[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft einen Bodenreinigungsroboter. Insbesondere betrifft
die Erfindung die Steuerung eines Roboters, der dazu eingerichtet ist, eine Bodenfläche
feucht zu reinigen.
[0002] Ein Reinigungsroboter ist dazu eingerichtet, eine Bodenfläche zu reinigen. Dabei
kann eine Trockenreinigung erfolgen, beispielsweise durch Staubsaugen, oder eine feuchte
Reinigung, bei der eine Reinigungsflüssigkeit auf der Bodenfläche verteilt werden
kann, um Schmutz abzulösen oder zu binden. Die Flüssigkeit kann dann vom Roboter weitgehend
wiederaufgenommen werden.
[0003] Der Reinigungsroboter verfügt über ein Antriebsrad und ist dazu eingerichtet, eine
vorbestimmte Route auf der Bodenfläche abzufahren. Eine Reinigungseinrichtung zum
feuchten Bearbeiten der Bodenfläche liegt Üblicherweise hinter dem Antriebsrad, so
dass keine Spuren des Rads auf der bearbeiteten Fläche zurückbleiben. Im praktischen
Einsatz lässt es sich jedoch häufig nicht vermeiden, dass der Reinigungsroboter eine
bereits bearbeitete Fläche erneut überfährt und dabei Abrollspuren des Antriebsrads
auf der gereinigten Fläche sichtbar bleiben.
[0004] DE 10 2018 200 719 A1 schlägt vor, die Beschaffenheit eines Untergrunds, der durch einen Reinigungsroboter
befahren werden soll, optisch zu analysieren. Der Reinigungsroboter kann dann in der
Abhängigkeit des Analyseergebnisses gesteuert werden.
[0005] DE 10 2014 111 217 A1 betrifft eine Steuerung eines Bodenreinigungsroboters derart, dass zunächst ein erster
und dann ein zweiter Reinigungsschritt auf der Bodenfläche ausgeführt wird. Der erste
Schritt kann insbesondere eine Trockenreinigung und der zweite eine feuchte Reinigung
umfassen.
[0006] Die
US 2014 / 0 230 179 A1 beschreibt ein Verfahren zum Steuern eines Roboters, bei dem ein Feuchtegrad eines
zu befahrenden Abschnitts der Bodenfläche bestimmt wird.
[0007] Die
US 2021 / 0 068 524 A1 beschreibt unter anderem einen Roboter, der Sensoren umfasst, die die Beschaffenheit
des zu reinigenden Bodens detektieren.
[0008] Die
DE 10 2012 108 008 A1 beschreibt ein Sauggerät, das einen Sensor zur Erfassung von Eigenschaften einer
Umgebung des Sauggeräts aufweist.
[0009] Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Bereitstellung
einer verbesserten Technik zur hochwertigen Reinigung einer Bodenfläche mittels eines
Reinigungsroboters. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen
Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
[0010] Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern
eines Roboters zur feuchten Reinigen einer Bodenfläche Schritte des Befahrens der
Bodenfläche und des feuchten Reinigens der befahrenen Bodenfläche. Dabei wird ein
Feuchtegrad eines durch den Roboter zu befahrenen Abschnitts der Bodenfläche bestimmt;
und der Abschnitt wird nur befahren, falls der Feuchtegrad unter einem vorbestimmten
Schwellenwert liegt.
[0011] Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass der Roboter auf einem nassen oder
feuchten Abschnitt der Bodenfläche keine Spuren hinterlässt, die beispielsweise ein
Antriebsrad oder ein Stützrad bewirken kann. Die Bodenfläche kann verbessert streifenfrei
und spurenlos hinterlassen werden.
[0012] Bevorzugt wurde der zu befahrende Abschnitt zuvor durch den Roboter bearbeitet. Dabei
kann der Roboter den Abschnitt feucht gereinigt haben, so dass ein Feuchtegrad des
Abschnitts durch den Roboter selbst verursacht ist. Durch das Vermeiden des Befahrens
des feuchten Abschnitts kann das Antriebsrad sauber und trocken bleiben und eine verbesserte
Haftung mit der Bodenfläche aufweisen. Der Roboter kann dadurch genauer navigieren
oder schneller fahren.
[0013] Der Feuchtegrad des Abschnitts kann mittels eines am Roboter angebrachten Sensors
bestimmt werden. Der Sensor kann beispielsweise optisch, kapazitiv oder resistiv arbeiten.
Mittels des Sensors kann auch ein zu befahrender Abschnitt bestimmt werden, der aus
anderen Gründen als durch eine erfolgte Bearbeitung durch den Roboter feucht ist.
Zum Prüfen des Feuchtegrads kann der Roboter langsamer fahren oder anhalten. Auf anderen
Bereichen kann er ohne Messung seine übliche Bearbeitungsgeschwindigkeit einhalten.
[0014] In einer weiteren Ausführungsform wird ein Feuchtegrad des Abschnitts auf der Basis
eines zurückliegenden Reinigens des Abschnitts bestimmt. Der Roboter kann in einem
internen Speicher vermerken, welche Abschnitte der Bodenfläche er bereits feucht gereinigt
hat. Das Überfahren eines solchen Abschnitts kann dann verhindert werden.
[0015] In einer weiter bevorzugten Ausführungsform wird der Feuchtegrad des Abschnitts auf
der Basis einer Dauer bestimmt, die zwischen dem zurückliegenden Reinigen und dem
geplanten Befahren liegt. So kann beispielsweise ein Abschnitt, der vor ca. fünf Minuten
feucht gereinigt wurde, als ausreichend trocken bestimmt werden. Ein Abschnitt hingegen,
der erst vor einigen Sekunden feucht gereinigt wurde, kann als noch zu feucht bestimmt
werden, als dass der Roboter ihn überfahren dürfte. Steht keine andere Option zur
Verfügung, kann der Roboter anhalten und abwarten, bis der Abschnitt ausreichend lange
Gelegenheit hatte, zu trocknen. Die vorbestimmte Dauer kann auf der Basis einer Umgebungstemperatur
und/oder einer Luftfeuchtigkeit festgelegt werden.
[0016] Der Feuchtegrad des Abschnitts kann auch auf der Basis einer Beschaffenheit der Bodenfläche
auf dem zu befahrenden Abschnitt bestimmt werden. Beispielsweise kann eine Marmorfliese
schneller trocknen als Parkett oder Linoleum. Weitere mögliche Untergründe umfassen
einen Holzboden, der unbehandelt, geölt oder versiegelt sein kann, Kork, Estrich,
Beton oder glasierte oder unglasierte Fliesen. Die Oberflächen der Untergründe können
jeweils unterschiedlich behandelt oder beschichtet sein.
[0017] In einer ähnlichen Ausführungsform kann eine einzuhaltende Dauer zwischen dem zurückliegenden
Reinigen und dem geplanten Befahren in Abhängigkeit der Beschaffenheit der Bodenfläche
bestimmt werden. Unterschiedlichen vorbestimmten Beschaffenheiten kann jeweils eine
vorbestimmte Dauer zugeordnet sein. Diese Dauer kann in Abhängigkeit eines Umgebungseinflusses,
insbesondere einer Luftfeuchtigkeit oder einer Umgebungstemperatur, bestimmt werden.
[0018] In noch einer weiteren Ausführungsform wird der Feuchtegrad des Abschnitts auf der
Basis einer zuvor in diesem Abschnitt durchgeführten feuchten Reinigung bestimmt.
So kann berücksichtigt werden, wann und wie der Roboter den Abschnitt selbst angefeuchtet
hat. Reinigt der Roboter den Abschnitt beispielsweise mehrfach oder besonders intensiv,
so kann von einer längeren erforderlichen Dauer ausgegangen werden, bis der Feuchtegrad
für ein Befahren ausreichend niedrig ist.
[0019] In noch einer weiteren Ausführungsform wird eine über die Bodenfläche führende Route
derart geplant, dass ein bearbeiteter Abschnitt möglichst erst befahren wird, wenn
sein Feuchtigkeitsgrad unter dem Schwellenwert liegt. Anders ausgedrückt kann die
Route so geführt werden, dass die vorbestimmte Dauer zwischen dem Reinigen eines Abschnitts
und eines darauffolgenden Befahrens eingehalten ist. Zwischen diesen beiden Zeitpunkten
kann der Roboter einen anderen Abschnitt der Bodenfläche bearbeiten.
[0020] Es ist allgemein zu beachten, dass ein von dem Roboter bearbeiteter Abschnitt der
Bodenfläche nur dann als nass aufgefasst werden kann, wenn der Roboter den Abschnitt
feucht gereinigt hat. Setzt der Roboter beispielsweise eine mitgeführte Wischeinrichtung
auf dem Abschnitt nicht ein oder reinigt er den Abschnitt beispielsweise mittels eines
Saugwerks nur trocken, so kann der bearbeitete Abschnitt als unverändert beziehungsweise
als trocken gelten.
[0021] Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Roboter zur feuchten
Reinigung einer Bodenfläche eine Antriebseinrichtung zum Befahren der Bodenfläche;
eine Reinigungseinrichtung zur feuchten Reinigung eines befahrenen Abschnitts der
Bodenfläche; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung
dazu eingerichtet, einen Feuchtegrad eines durch den Roboter zu befahrenden Abschnitts
der Bodenfläche zu bestimmen und den Abschnitt nur dann zu befahren, wenn der Feuchtegrad
unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
[0022] Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes
Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung
einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren
kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das
Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert
sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen
werden oder umgekehrt.
[0023] Der Roboter kann zusätzlich zur trockenen Reinigung der Bodenfläche eingerichtet
sein. In einer Ausführungsform kann der Roboter die Bodenfläche zunächst trocken und
erst anschließend feucht reinigen. Eine trockene Reinigung der Bodenfläche ist allgemein
weitgehend unabhängig von der feuchten Reinigung, sodass hierin nur die feuchte Reinigung
beschrieben wird.
[0024] Die Verarbeitungseinrichtung kann den Feuchtegrad des zu befahrenden Abschnitts bezüglich
eines zurückliegenden feuchten Reinigens des Abschnitts bestimmen. In einer weiteren
Ausführungsform, die mit dieser Vorgehensweise kombinierbar ist, umfasst der Roboter
einen Sensor zur Bestimmung des Feuchtegrads des zu befahrenden Abschnitts. Der Sensor
kann beispielsweise einen Infrarotsensor, eine Kamera, einen resistiven Sensor oder
einen kapazitiven Sensor umfassen. Bevorzugt ist der Sensor dazu eingerichtet, einen
unmittelbar vor dem Roboter liegenden Abschnitt der Bodenfläche abzutasten, um dessen
Feuchtegrad zu bestimmen. Das Abtasten kann berührungslos erfolgen.
[0025] Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben,
in denen:
- Figuren 1 und 2
- einen Roboter zur Reinigung einer Bodenfläche;
- Figur 3
- ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Roboters; und
- Figur 4
- eine beispielhafte Belegungskarte für einen Reinigungsroboter
darstellen.
[0026] Figuren 1 und 2 zeigen einen beispielhaften Roboter 100 zur Reinigung einer Bodenfläche
105. In Figur 1 ist eine Unterseite des Roboters 100 und in Figur 2 ein Längsschnitt
dargestellt. Ein Blockpfeil zeigt jeweils eine Fahrtrichtung nach vorne an.
[0027] Der Roboter 100 verfügt über wenigstens ein Antriebsrad 110, eine erste Reinigungseinrichtung
115, eine optionale zweite Reinigungseinrichtung 120 sowie eine weitere optionale
dritte Reinigungseinrichtung 125.
[0028] Die erste Reinigungseinrichtung 115 liegt bezüglich der üblichen Fahrtrichtung bevorzugt
hinter dem Antriebsrad 110; die zweite und/oder dritte Reinigungseinrichtung 120,
125 kann ebenfalls dahinter oder auch davor liegen. Optional ist ein Stützrad oder
eine Kufe vor der ersten Reinigungseinrichtung 115 vorgesehen. Die Anordnung ist bevorzugt
so gewählt, dass hinter der ersten Reinigungseinrichtung 115 keine Elemente am Roboter
100 angebracht sind, welche die Bodenfläche 105 berühren bzw. ein bereits erzieltes
Reinigungsergebnis der Bodenfläche 105 beeinträchtigen könnten.
[0029] Die erste Reinigungseinrichtung 115 ist dazu eingerichtet, die Bodenfläche 105 feucht
zu reinigen. Dazu kann ein Flüssigkeitsbehälter an Bord des Roboters 100 mitgeführt
werden, in dem Flüssigkeit aufgenommen ist, die im Bereich der ersten Reinigungseinrichtung
115 auf der Bodenfläche 105 verteilt wird. Ein Element der ersten Reinigungseinrichtung
115, das dazu eingerichtet ist, auf der Bodenfläche 105 entlang geführt zu werden,
beispielsweise ein Flies oder ein Gewebe, kann zusätzlich bewegt werden, beispielsweise
kreisförmig, linear oder auf einer Zykloide. In einer Ausführungsform kann die erste
Reinigungseinrichtung 115 aktiviert oder deaktiviert werden. Zum Deaktivieren kann
sie von der Bodenfläche 105 abgehoben und zum Aktivieren auf diese abgesenkt werden.
[0030] Die optionale zweite Reinigungseinrichtung 120 ist bevorzugt zur trockenen Reinigung
der Bodenfläche 105 eingerichtet. In der dargestellten Ausführungsform umfasst die
zweite Reinigungseinrichtung 120 eine Bürstenwalze, die optional durch ein Saugwerk
nach Art eines Staubsaugers unterstützt werden kann. Die optionale dritte Reinigungseinrichtung
125 umfasst hier einen um eine vertikale Achse drehbaren Pinsel oder Besen, der insbesondere
in Verbindung mit der zweiten Reinigungseinrichtung 120 dazu eingesetzt werden kann,
um die Bodenfläche 105 möglichst spaltfrei bis zu einem Hindernis trocken zu reinigen.
[0031] Eine Verarbeitungseinrichtung 130 ist dazu eingerichtet, den Roboter 100 auf der
Bodenfläche 105 zu steuern und die Reinigungseinrichtungen 115 bis 125 passend einzusetzen.
In einer Ausführungsform wird die Bodenfläche 105 zunächst trocken mit der zweiten
und/oder dritten Reinigungseinrichtung 120, 125 und erst dann feucht mittels der ersten
Reinigungseinrichtung 115 gereinigt.
[0032] Zur Abtastung eines Umfelds kann ein erster Sensor 135 vorgesehen sein, der beispielsweise
eine Kamera oder einen LIDAR-Sensor umfassen kann. Weitere mögliche Sensoren 135 umfassen
einen Radar-Sensor, eine Inertialplattform, ein Gyroskop oder einen Drehgeber an einem
Antriebsrad. Es können auch mehrere erste Sensoren 135 vorgesehen sein. Die Verarbeitungseinrichtung
130 kann eine Position des Roboters 100 sowie die eines Hindernisses auf der Bodenfläche
105 auf der Basis von Abtastungen des ersten Sensors 135 bestimmen. Optional kann
die Verarbeitungseinrichtung 130 auf der Basis der Abtastungen auch eine Route zum
Befahren der Bodenfläche 105 ermitteln.
[0033] Bevorzugt ist ein zweiter Sensor 140 vorgesehen, der dazu eingerichtet ist, einen
Feuchtegrad eines Abschnitts der Bodenfläche 105 zu bestimmen, die in Fahrtrichtung
vor dem Roboter 100 liegt. Dazu ist der zweite Sensor 140 bevorzugt vor dem Antriebsrad
110 angeordnet. Der zweite Sensor 140 kann beispielsweise einen Infrarotsensor, eine
Kamera, einen resistiven Sensor, einen kapazitiven Sensor, einen Luftfeuchtemesser,
einen Glanzgradsensor oder einen optischen Sensor umfassen, der die Bodenfläche abtastet,
ähnlich wie dies von einer Computermaus bekannt ist.
[0034] Je nach Messprinzip kann der zweite Sensor 140 beispielsweise an einer vorderen Begrenzung
des Roboters 100 angebracht sein, wobei ein Abtastbereich üblicherweise schräg nach
vorne auf die Bodenfläche 105 gerichtet ist. In einer anderen Ausführungsform kann
der zweite Sensor 140 in einem unteren Bereich des Roboters 100 angeordnet sein, beispielsweise
vor oder hinter der zweiten Reinigungseinrichtung 120. Allgemein soll der Sensor 140
bevorzugt derart am Roboter 100 angebracht sein, dass er einen noch feuchten Abschnitt
der Bodenfläche 105 bestimmen kann, noch bevor ein Element des Roboters 100 auf dem
feuchten Abschnitt Spuren hinterlassen hat. Der zweite Sensor 140 wird also bevorzugt
vor dem Antriebsrad 110 und allen möglichen Stützrädern, Kufen oder Bearbeitungseinrichtungen
120, 125 eingesetzt, die auf einem feuchten Abschnitt der Bodenfläche 105 eine Spur
hinterlassen könnten.
[0035] Figur 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Steuern eines Roboters
100. Das Verfahren 300 kann insbesondere mittels einer Verarbeitungseinrichtung 130
an Bord des Roboters 100 ausgeführt werden.
[0036] In einem Schritt 305 kann eine Route für den Roboter 100 bestimmt werden. Die Route
führt bevorzugt derart über eine Bodenfläche 105, dass freie Bereiche beim Befahren
durch den Roboter 100 lückenlos gereinigt werden können, wobei bevorzugt eine auf
der Bodenfläche zurückgelegte Strecke in ihrer Länge minimiert wird. Die Route kann
auch bezüglich anderer Parameter optimiert werden. In einer Ausführungsform wird die
Route so bestimmt, dass sie sich möglichst selten kreuzt. Dazu kann ein bereits bearbeiteter
Abschnitt der Bodenfläche 105 gemieden oder mit einer erhöhten Kostenfunktion beaufschlagt
werden. Weiter bevorzugt verläuft die Route mäanderförmig. In einer Ausführungsform
wird angestrebt, dass die Route eine Reihe zueinander parallele Bahnen umfasst, sodass
die Bodenfläche 105 möglichst streifenfrei und vollständig gereinigt werden kann.
[0037] In einem Schritt 310 kann eine Reinigung der Bodenfläche 105 durchgeführt werden.
Dazu kann der Roboter 100 auf der Bodenfläche 105 entlang der bestimmten Route fahren
und die erste Reinigungseinrichtung 115 dazu verwenden, eine feuchte Reinigung vorzunehmen.
Eine trockene Reinigung kann zeitgleich bzw. in demselben Arbeitsgang erfolgen oder
zu einem früheren Zeitpunkt bereits durchgeführt worden sein.
[0038] In einem Schritt 315 kann ein gereinigter Abschnitt der Bodenfläche 105 in eine Belegungskarte
eingetragen werden. Eine beispielhafte Belegungskarte ist mit Bezug auf Figur 4 genauer
beschrieben.
[0039] In einem Schritt 320 kann bestimmt werden, ob die vorbestimmte Route einen bereits
gereinigten Abschnitt der Route kreuzt. Insbesondere kann geprüft werden, ob ein in
Fahrtrichtung unmittelbar vor dem Roboter 100 liegender Abschnitt der Bodenfläche
105 bereits gereinigt wurde. Diese Bestimmung kann anhand der Belegungskarte erfolgen.
[0040] Wurde der Abschnitt noch nicht gereinigt, so kann mit dem Schritt 310 fortgefahren
werden.
[0041] Andernfalls, falls ein bereits gereinigter Abschnitt vor dem Roboter 100 liegt, kann
in einem Schritt 325 geprüft werden, ob eine alternative Route möglich ist, die keinen
zuvor gereinigten Abschnitt kreuzt. Ist dies der Fall, so kann die Route entsprechend
bestimmt beziehungsweise angepasst werden und das Verfahren 300 kann mit dem Schritt
310 fortfahren.
[0042] Andernfalls, falls keine alternative Route bestimmt werden kann, kann in einem Schritt
330 bestimmt werden, ob eine Reinigung des zu befahrenden Abschnitts durch den Roboter
100 bereits länger als eine vorbestimmte Dauer zurückliegt. Ist dies der Fall, so
kann der Abschnitt befahren werden, ohne dass die Gefahr des Hinterlassens von Spuren
auf dem Abschnitt besteht. Das Verfahren 300 kann in diesem Fall mit dem Schritt 310
fortfahren.
[0043] Andernfalls, wenn die letzte Reinigung erst kürzlich erfolgt ist, kann in einem Schritt
335 geprüft werden, ob der zu befahrende Abschnitt feucht ist. Dazu kann der Abschnitt
mittels des zweiten Sensors 140 auf seinen Feuchtegrad überprüft werden. Liegt der
Feuchtegrad unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts, so kann der Abschnitt befahren
werden und das Verfahren kann mit dem Schritt 310 fortgeführt werden. Wird bestimmt,
dass der gemessene Feuchtegrad des Abschnitts nicht mit dem auf der Basis der Trocknungsdauer
bestimmten Feuchtegrad übereinstimmt, kann die vorbestimmte Dauer angepasst werden.
Dabei kann eine Beschaffenheit der Bodenfläche 105 auf dem Abschnitt berücksichtigt
werden.
[0044] Andernfalls, wenn der zu befahrende Abschnitt noch zu feucht ist, kann in einem Schritt
340 gewartet werden, bis der Feuchtegrad des Abschnitts unter den vorbestimmten Schwellenwert
abgesunken bzw. die vorbestimmte Zeit verstrichen ist.
[0045] Es ist zu beachten, dass dargestellte Schritte des Verfahrens nicht notwendigerweise
in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden und dass auch nicht alle genannten
Schritte im Verfahren 300 realisiert sein müssen. Das Bestimmen des Feuchtegrads eines
Abschnitts der Bodenfläche 105 bezüglich der verstrichenen Zeit seit dem vergangenen
feuchten Reinigen kann zusätzlich oder alternativ zu einer messtechnischen Bestimmung
des Feuchtegrads mittels des zweiten Sensors 140 folgen. Die Bestimmung einer alternativen
Route kann auch erst erfolgen, wenn einer oder mehrere Tests auf einen zu hohen Feuchtegrad
des zu befahrenden Abschnitts hinweisen. Es ist bevorzugt, dass das Warten im Schritt
340 die am seltensten gewählte Alternative ist, wenn ein zu bearbeitender Abschnitt
der Bodenfläche 105 einen zu hohen Feuchtegrad aufweist.
[0046] Figur 4 zeigt eine beispielhafte Belegungskarte 400, die zur Navigation beziehungsweise
Routenbestimmung für den Roboter 100 verwendet werden kann. Beispielhaft sind drei
Ebenen 405, 410 und 415 vorgesehen, die jeweils das gleiche physikalische Areal abdecken,
dabei aber unterschiedliche Informationen repräsentieren. Die Belegungskarte 400 ist
in allen Ebenen 405 bis 415 in ein vorbestimmtes Raster von Feldern unterteilt, die
jeweils einem Abschnitt der Bodenfläche 105 entsprechen. Zum besseren Verständnis
der Darstellung ist eine vertikale, unterbrochene Linie eingezeichnet, die drei beispielhafte,
zueinander korrespondierende Felder der Ebenen 405 - 415 vertikal miteinander verbindet.
Die Belegungskarte 400 kann beispielsweise einen Haushalt oder ein Zimmer eines Haushalts,
in welchem der Roboter 100 eingesetzt werden soll, abbilden.
[0047] In der erste Ebene 405 ist eine Route 420 eingezeichnet. Die Route 420 verläuft von
einem vorbestimmten Startpunkt üblicherweise mäanderförmig über die Bodenfläche 105,
sodass jeder Abschnitt mindestens einmal und bevorzugt nicht öfter als einmal vom
Roboter 100 Überfahren und dabei gereinigt werden kann. Sollen unterschiedliche Reinigungsläufe
erfolgen, beispielsweise ein trockener und ein feuchter Reinigungslauf, so kann eine
Route 420 für den trockenen Reinigungslauf nach einem beliebigen bekannten Verfahren
bestimmt werden. Die dargestellte Route 420 für den feuchten Reinigungslauf wird bevorzugt
derart bestimmt, dass sie möglichst wenige Kreuzungspunkte mit sich selbst umfasst.
Andere Optimierungsziele können zusätzlich angewandt werden.
[0048] Die zweite Ebene 410 enthält Hindernisse 425, die beispielsweise eine Wand, ein Möbelstück
oder einen langflorigen Teppich umfassen können. Optional kann zwischen einem befahrbaren,
aber nicht zu reinigenden und einem nicht befahrbaren Hindernis 425 unterschieden
werden. Während des Befahrens eines nicht zu reinigenden Hindernisses 425 kann die
erste Reinigungseinrichtung 115 deaktiviert werden.
[0049] Die dritte Ebene 415 kann binäre Werte enthalten, die anzeigen, ob der Roboter 100
den korrespondierenden Abschnitt der Bodenfläche 105 im vorliegenden Reinigungslauf
bereits besucht hat. Ist dies der Fall, wird von einer sich kreuzenden Route gesprochen.
Vor dem Reinigungslauf können alle Felder auf einen vorbestimmten Wert gesetzt werden.
[0050] In der dargestellten, dem gegenüber verfeinerten Ausführungsform enthält die dritte
Ebene 415 in den einzelnen Feldern jeweils einen Eintrag, der auf einen Zeitpunkt
hinweist, zu dem der korrespondierende Abschnitt der Bodenfläche 105 zuletzt durch
den Roboter 100 feucht gereinigt wurde. Unbelegte Felder können auch hier mit einem
vorbestimmten Wert initialisiert sein, der darauf hinweist, dass der Abschnitt im
aktuellen Reinigungslauf noch nicht bearbeitet wurde. Beim Befahren der Bodenfläche
105 kann ein Feld der dritten Ebene 415, das einem bearbeiteten Abschnitt der Bodenfläche
105 entspricht, mit einem Eintrag versehen werden, der auf einen aktuellen Zeitpunkt
hinweist. Der Eintrag kann insbesondere einen Zeitstempel umfassen, der optional auch
ein Datum enthält.
[0051] Zur Erzeugung des Zeitstempels kann an Bord des Roboters 100 ein Zeitgeber 430 mitgeführt
werden. Das Eintragen des aktuellen Zeitstempels in das entsprechende Feld der dritten
Ebene 415 kann beim Betreten des Abschnitts, während des Bearbeitens oder beim Verlassen
des Abschnitts erfolgen. In der dargestellten Ausführungsform sind rein beispielhaft
Zeitstempel im Bereich von 1 bis 6 eingetragen. Zeitschritte zwischen aufeinander
folgenden Zeitstempeln können beispielsweise jeweils eine Sekunde oder einen anderen
vorbestimmten Wert betragen.
[0052] Ist der Roboter 100 im Begriff, einen Abschnitt der Bodenfläche 105 zu befahren,
der einem bereits belegten Feld der dritten Ebene 415 entspricht, so kann bestimmt
werden, wieviel Zeit zwischen dem zurückliegenden Bearbeiten des Abschnitts und dem
aktuellen Zeitpunkt vergangen ist, indem von einer aktuellen Zeit des Zeitgebers 430
die in dem Feld vermerkte Zeit subtrahiert wird. Im vorliegenden Beispiel wurde der
zu befahrende Abschnitt der Bodenfläche 105 vor 8 - 1 = 7 Zeitschritten feucht gereinigt.
[0053] In einer Ausführungsform ist eine Zeitdauer vorbestimmt, die üblicherweise ausreicht,
um einen feucht gereinigten Abschnitt der Bodenfläche 105 wieder trocknen zu lassen.
Beträgt diese Dauer im vorliegenden Beispiel sieben oder weniger, so kann der Roboter
der Route 420 weiter folgen. Beträgt die vorbestimmte Dauer hingegen acht oder mehr,
so muss der Roboter 100 warten, bis die vorbestimmte Trockenzeit erreicht wurde. Im
dargestellten Beispiel kann er keine alternative Route 420 aufstellen, da rechts und
links von ihm Hindernisse 425 liegen und ein hinter ihm liegendes Feld ebenfalls bereits
nass gereinigt wurde.
[0054] Hat der Roboter 100 seinen Reinigungslauf der Bodenfläche 105 abgeschlossen, so kann
in der Belegungskarte 400 in jedem Feld entweder ein Hindernis 425 in der zweiten
Ebene 410 oder ein Zeitstempel in der dritten Ebene 415 vorliegen. Die Werte der dritten
Ebene 415 können nach dem Reinigungslauf gelöscht bzw. auf einen vorbestimmten Wert
gesetzt oder für einen später folgenden Reinigungslauf beibehalten werden. Der Zeitgeber
430 läuft bevorzugt ständig, auch zwischen Reinigungsläufen.
Bezugszeichen
[0055]
- 100
- Roboter
- 105
- Bodenfläche
- 110
- Antriebsrad
- 115
- erste Reinigungseinrichtung, feucht
- 120
- zweite Reinigungseinrichtung, trocken
- 125
- dritte Reinigungseinrichtung, trocken
- 130
- Verarbeitungseinrichtung
- 135
- erster Sensor, Abtastung eines Umfelds
- 140
- zweiter Sensor, Bestimmen eines Feuchtegrads
- 300
- Verfahren
- 305
- Route bestimmen
- 310
- Reinigung durchführen
- 315
- gereinigten Abschnitt in Belegungskarte eintragen
- 320
- Route kreuzt gereinigten Abschnitt?
- 325
- alternative Route möglich?
- 330
- Reinigung lang genug her?
- 335
- Boden feucht?
- 340
- warten
- 400
- Belegungskarte
- 405
- erste Ebene: Route
- 410
- zweite Ebene: Belegung
- 415
- dritte Ebene: Reinigungszeitpunkte
- 420
- Route
- 425
- Hindernis
- 430
- Zeitgeber
1. Verfahren (300) zum Steuern eines Roboters (100) zur feuchten Reinigung einer Bodenfläche
(105), wobei das Verfahren (300) folgendes umfasst:
- Befahren (310) der Bodenfläche (105) und feuchtes Reinigen (310) eines befahrenen
Abschnitts der Bodenfläche (105);
- wobei ein Feuchtegrad eines durch den Roboter (100) zu befahrenden Abschnitts der
Bodenfläche (105) bestimmt (330, 335) wird; und
- der Abschnitt nur befahren (310) wird, falls der Feuchtegrad unter einem vorbestimmten
Schwellenwert liegt.
2. Verfahren (300) nach Anspruch 1, wobei der zu befahrende Abschnitt zuvor durch den
Roboter (100) bearbeitet (310) wurde.
3. Verfahren (300) nach Anspruch 1 oder 2 wobei ein Feuchtegrad des Abschnitts mittels
eines am Roboter (100) angebrachten Sensors (140) bestimmt (335) wird.
4. Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein Feuchtegrad des
Abschnitts auf der Basis eines zurückliegenden Reinigens des Abschnitts bestimmt (330)
wird.
5. Verfahren (300) nach Anspruch 4, wobei der Feuchtegrad des Abschnitts auf der Basis
einer Dauer bestimmt (330) wird, die zwischen dem zurückliegenden Reinigen und dem
geplanten Befahren liegt.
6. Verfahren (300) nach Anspruch 4 oder 5, wobei der Feuchtegrad des Abschnitts auf der
Basis einer Beschaffenheit der Bodenfläche (105) in diesem Abschnitt bestimmt wird.
7. Verfahren (300) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei der Feuchtegrad des Abschnitts
auf der Basis einer zuvor in diesem Abschnitt durchgeführten feuchten Reinigung bestimmt
wird.
8. Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine über die Bodenfläche
(105) führende Route (420) derart geplant wird, dass ein bearbeiteter Abschnitt möglichst
erst befahren wird, wenn sein Feuchtigkeitsgrad unter dem Schwellenwert liegt.
9. Roboter (100) zur feuchten Reinigung einer Bodenfläche (105), wobei der Roboter (100)
folgendes umfasst:
- eine Antriebseinrichtung (110) zum Befahren der Bodenfläche (105);
- eine Reinigungseinrichtung (115) zur feuchten Reinigung eines befahrenen Abschnitts
der Bodenfläche (105); und
- eine Verarbeitungseinrichtung (130), die dazu eingerichtet ist, einen Feuchtegrad
eines durch den Roboter (100) zu befahrenden Abschnitts der Bodenfläche (105) zu bestimmen;
und
- den Abschnitt nur dann zu befahren, falls der Feuchtegrad unter einem vorbestimmten
Schwellenwert liegt.
10. Roboter (100) nach Anspruch 9, ferner umfassend einen Sensor (140) zur Bestimmung
des Feuchtegrads des zu befahrenden Abschnitts.