[0001] Die Anmeldung betrifft einen Bodenreinigungsroboter sowie eine Basisstation zur Versorgung
eines Bodenreinigungsroboters. Die Anmeldung betrifft weiterhin ein Bodenreinigungssystem,
das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation umfasst, sowie ein Verfahren
zum Reinigen eines Bodens durch ein solches Bodenreinigungssystem.
[0002] Zur automatisierten Reinigung von Böden gibt es Bodenreinigungsroboter, die einen
Boden in einem Gebäude reinigen und mit einer eigenen Umfelderkennung und/oder einer
Internetverbindung versehen sind, um die Flächenabmessungen des Bodens und den flächenmäßigen
Reinigungsfortschritt zu beurteilen. Neben Saugrobotern zum Staubsaugen existieren
auch Wischroboter, die zur Nassreinigung des Bodens unter Verwendung einer Reinigungsflüssigkeit
bestimmt sind. Solch ein Wischroboter besitzt einen Behälter zur Aufnahme der Reinigungslösung,
die der Wischroboter beim Wischen bzw. Reinigen der Bodenfläche verwendet und mit
sich führt.
[0003] Oft wird zusammen mit dem Reinigungsroboter auch eine Basisstation betrieben, an
der der Reinigungsroboter seinen Akku wiederaufladen kann; ein Wischroboter kann an
seiner Basisstation auch neue Reinigungsflüssigkeit übernehmen, sobald sein mitgeführter
eigener Vorrat an Reinigungsflüssigkeit verbraucht ist. Die Gesamtheit aus Bodenreinigungsroboter
und zugehöriger Basisstation wird hier als Bodenreinigungssystem bezeichnet.
[0004] CN 214906356 U zeigt ein Bodenreinigungssystem mit einer Basisstation, die eine Reinigungslösung
für den Bodenreinigungsroboter bereitstellt. Dabei wird aus einem ersten Behälter
flüssiges Reinigungsmittel und aus einem zweiten, größeren Behälter Wasser gepumpt,
miteinander vermischt und an den Bodenreinigungsroboter bzw. an dessen eigenen Flüssigkeitsbehälter
übergeben. Das Mischungsverhältnis wird entweder durch zwei Pumpen für jeden Behälter
der Basisstation oder durch ein vorbestimmtes Querschnittsverhältnis der Zuführschläuche
eingestellt. Durch diese Zusammenführung wird die in dem kleineren Behälter enthaltene
Reinigungslösung, die meist in hochkonzentrierter Form vertrieben wird, soweit mit
Wasser verdünnt, dass sie durch den Wischroboter zur Bodenreinigung nutzbar ist.
[0005] CN 215227304 U zeigt ein Bodenreinigungssystem, dessen Basisstation einen Pumpmechanismus zum Abpumpen
verbrauchter Reinigungsflüssigkeit aus dem Wischroboter aufweist.
[0006] Solche Bodenreinigungssysteme funktionieren weitgehend automatisch. Ein Eingriff
durch eine Person ist nur noch selten nötig; etwa dann, wenn der Vorrat an Wasser
oder Reinigungslösung in einer Basisstation selbst verbraucht ist. Räumlichkeiten
in Gebäuden besitzen oft unterschiedliche Arten von Böden, beispielsweise Stein- oder
Fliesenböden, Teppichböden, Holz- bzw. Parkettböden oder Böden aus Kunststofflaminat.
Diese Arten von Böden können für ihre Nassreinigung unterschiedliche Reinigungslösungen
erfordern.
[0007] Es ist die Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, einen Bodenreinigungsroboter, eine
Basisstation, ein Bodenreinigungssystem und ein Verfahren zur Bodenreinigung bereitzustellen,
mit denen solche unterschiedlichen Arten von Böden gereinigt werden können, obwohl
sie je nach Bodenmaterial unterschiedliche Reinigungslösungen erfordern. Insbesondere
soll eine Reinigung von Böden aus unterschiedlichen Bodenmaterialien ermöglicht werden,
die ohne einen menschlichen Eingriff zum Auswechseln des Roboters oder der darin enthaltenen
Reinigungslösung auskommt und die mit nur einem einzigen Bodenreinigungsroboter und
allenfalls noch einer Basisstation auskommt, um eine Vielzahl unterschiedlicher Arten
von Bodenmaterialien zu reinigen. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen
Patentansprüche gelöst. Unteransprüche enthalten einige der bevorzugten Ausführungsformen.
[0008] Gemäß eines ersten Aspekts wird die obige Aufgabe dadurch gelöst, dass der Bodenreinigungsroboter
zumindest einen Behälter zur Aufnahme von Reinigungslösung umfasst und dazu eingerichtet
ist, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials einer zu reinigenden Bodenfläche eine erste
Reinigungslösung oder eine zweite Reinigungslösung in den zumindest einen Behälter
zu übernehmen.
[0009] Während herkömmlich eine Bedienperson den Roboter und/oder seine Basisstation mit
einer je nach Bodenmaterial vorausgewählten Reinigungslösung befüllen muss, kann der
anmeldungsgemäße Roboter, der je nach Bodenmaterial entweder die erste oder die zweite
Reinigungslösung von der Basisstation übernimmt, ein Auswählen und Einfüllen der jeweils
geeigneten Reinigungslösung durch den Menschen erübrigen. Dadurch kann der so ausgebildete
Roboter die Vielseitigkeit seines Einsatzbereichs erweitern, da er nun dazu befähigt
ist, auch verschiedene Arten von Bodenflächen aus unterschiedlichen Bodenmaterialien
nacheinander zu reinigen. Beispielsweise kann nach erfolgter Bodenreinigung in einem
ersten Raum, wenn der Roboter einen benachbarten Raum erreicht, ein anderer Boden
vorhanden sein. Für den Reinigungsroboter bedeutet dies einen Wechsel des zu reinigenden
Bodenmaterials. Der in dieser Anmeldung vorgeschlagene Roboter kann dann in Abhängigkeit
des dortigen Bodenmaterials beispielsweise die zweite Reinigungslösung anstelle der
bisher verwendeten ersten Reinigungslösung von einer Basisstation in den zumindest
einen Behälter übernehmen, um damit im Nachbarraum das dortige Bodenmaterial zu reinigen.
[0010] Eine Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter dazu eingerichtet
ist, ein Bodenmaterial einer zu reinigenden Bodenfläche zu bestimmen und in Abhängigkeit
des bestimmten Bodenmaterials eine zugeordnete Reinigungslösung in den zumindest einen
Behälter zu übernehmen und/oder zu verwenden. Insbesondere kann der Roboter das Bodenmaterial
selbst, d.h. eigenständig bestimmen; beispielsweise durch eine visuelle Bodenerkennung
mithilfe einer Kamera oder eine anderweitige Bestimmung bzw. Erkennung mit Hilfe eines
sonstigen Sensors. Alternativ kann der Roboter auch bereits vorhandene oder ohnehin
erstellte Foto- oder Videobilder von der Bodenfläche oder sonstige Informationen auswerten,
um das Bodenmaterial zu bestimmen; beispielsweise Videomaterial zum Navigieren des
Roboters innerhalb eines Gebäudes. Ferner kann der Roboter auch Daten aus dem Internet
oder einem sonstigen Netzwerk abrufen und auswerten, die Auskunft über das Bodenmaterial
geben oder aus denen sich das Bodenmaterial bestimmen lässt. Solche Daten können auch
speziell für den Roboter bereitgestellte Daten sein.
[0011] Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter eingerichtet
ist, zur Übernahme einer Reinigungslösung von der Basisstation ein Signal zu senden
und/oder zu erzeugen. Aus diesem Signal kann der Roboter unmittelbar oder mittelbar
entnehmen, welche Reinigungslösung er zur Bodenreinigung benötigt. Das Signal kann
beispielsweise ein Signal sein, das festlegt, welche Reinigungslösung zu übernehmen
ist; in welchen von mehreren Behältern des Bodenreinigungsroboters eine Reinigungslösung
zu übernehmen ist; aus welchem Behälter einer Basisstation eine Reinigungslösung zu
übernehmen ist; welches Bodenmaterial zu reinigen ist und/oder die Bodenfläche welches
Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.
[0012] Noch eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter einen
ersten Behälter zur Aufnahme der ersten Reinigungslösung und einen zweiten Behälter
zur Aufnahme der zweiten Reinigungslösung umfasst und dazu eingerichtet ist, beim
Reinigen den dem Bodenmaterial zugeordneten Behälter zu entleeren. Dadurch kann der
Roboter gleichzeitig mehrere Reinigungslösungen beim Reinigen mit sich führen, die
in mehreren Behältern bevorratet sind. Dies kann bei einem Wechsel des Bodenmaterials
ein unterbrechungsloses Fortsetzen der Bodenreinigung mit einer anderen Reinigungslösung
ermöglichen, ohne dass der Roboter die Basisstation anfahren muss, bevor eine der
jeweils benötigten Reinigungslösungen aufgebraucht ist.
[0013] Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter eingerichtet
ist, ein- und denselben Behälter abwechselnd oder zumindest zeitlich nacheinander,
d.h. wahlweise mit der ersten oder der zweiten Reinigungslösung zu befüllen. Bei einem
Wechsel des zu reinigenden Bodenmaterials kann in diesem Behälter noch befindliche
Reinigungslösung an eine Basisstation abgegeben und eine benötigte andere Reinigungslösung
in diesen Behälter übernommen werden.
[0014] Hierbei kann der Roboter mit einem einzigen Behälter auskommen, um nacheinander bzw.
abwechselnd unterschiedliche Reinigungslösungen zur Bodenreinigung zu verwenden, wenn
nacheinander verschiedene Bodenmaterialien zu reinigen sind. Bei dieser Ausführungsform
ist daher nicht notwendigerweise ein zweiter Behälter am Roboter erforderlich. Zudem
kann ein größeres Volumen der jeweiligen Reinigungslösung mitgeführt und verbraucht
werden.
[0015] Nach einem zweiten Aspekt wird die der Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe durch eine
hierin beschriebene Basisstation gelöst. Die Basisstation dient zur Versorgung des
Bodenreinigungsroboters und umfasst einen ersten Behälter für eine erste Reinigungslösung;
einen zweiten Behälter für eine zweite Reinigungslösung; und eine Abgabeeinrichtung
zur Abgabe entweder der ersten Reinigungslösung oder der zweiten Reinigungslösung
an den Bodenreinigungsroboter.
[0016] Dadurch, dass die Abgabeeinrichtung wahlweise die erste oder die zweite Reinigungslösung
abgeben kann, lässt sich durch die Basisstation bei jeder Abgabe von Reinigungslösung
auswählen, welche von mehreren in der Basisstation bevorrateten Reinigungslösungen
jeweils an den Bodenreinigungsroboter abgegeben wird. Die Basisstation kann die Vielseitigkeit
des Einsatzzwecks des Roboters erhöhen, und zwar unabhängig davon, ob der Roboter
mit nur einem Behälter oder mit einer Vielzahl von Behältern ausgestattet ist, um
die verschiedenen auswählbaren Reinigungslösungen von der Basisstation zu übernehmen.
[0017] Somit kann auch die gemäß dieser Anmeldung ausgebildete Basisstation es ermöglichen,
mit ein- und demselben Bodenreinigungsroboter eine Vielzahl unterschiedlicher Bodenmaterialien
zu reinigen.
[0018] Vorzugsweise ist die Basisstation dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials
einer zu reinigenden Bodenfläche zur Reinigung eines ersten Bodenmaterials die erste
Reinigungslösung und zur Reinigung eines zweiten Bodenmaterials die zweite Reinigungslösung
an den Bodenreinigungsroboter abzugeben. Optional kann die Basisstation auch noch
dazu eingerichtet sein, eine dritte und/oder vierte Reinigungslösung abzugeben. Jedoch
ist bevorzugt, dass die Basisstation höchstens vier unterschiedliche Reinigungslösungen
bevorratet.
[0019] Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Basisstation einen Empfänger umfasst, der
zum Empfangen eines Signals dient, das festlegt, welche Reinigungslösung abzugeben
ist, aus welchem Behälter der Basisstation eine Reinigungslösung abzugeben ist, in
welchen Behälter eines Bodenreinigungsroboters eine Reinigungslösung abzugeben ist,
welches Bodenmaterial zu reinigen ist und/oder die Bodenfläche welches Raums, welcher
Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.
[0020] Die Basisstation gibt dann in Abhängigkeit dieses Signals entweder die erste oder
zweite Reinigungslösung bzw. eine von mehreren Reinigungslösungen an den Roboter ab.
Sofern das Signal die Art der Reinigungslösung nicht oder nur mittelbar angibt, kann
die Basisstation mit Hilfe des Signals die Auswahl der abzugebenden Reinigungslösung
selbst durchführen. Sofern das Signal die Art der Reinigungslösung jedoch unmittelbar
vorgibt, benötigt die Basisstation lediglich den Signalempfänger, aber keine weitere
Einheit, um die jeweilige Auswahl der abzugebenden Reinigungslösung vorzunehmen.
[0021] Bevorzugt umfasst die Basisstation eine Pumpe zum Pumpen von unverbrauchter Reinigungslösung
aus einem Bodenreinigungsroboter, wobei die Pumpe vorzugsweise eingerichtet oder steuerbar
ist, um unverbrauchte erste Reinigungslösung zurück in den ersten Behälter zu pumpen
und/oder unverbrauchte zweite Reinigungslösung zurück in den zweiten Behälter zu pumpen,
bevor die Basisstation jeweils eine andere Reinigungslösung oder die andere Reinigungslösung
abgibt.
[0022] Diese Ausführungsform kann es ermöglichen, eine Verschwendung unverbrauchter Flüssigkeitsmengen
beider bzw. mehrerer Reinigungslösungen zu vermeiden, indem jedes Reinigungsmittel
wieder in den zugehörigen Behälter der Basisstation zurückgeführt wird, ohne dass
die Gefahr besteht, dabei unterschiedliche Reinigungslösungen, insbesondere unterschiedliche
Chemikalien miteinander zu vermischen, die für unterschiedliche Bodenarten anzuwenden
sind. Die Basisstation kann ferner dazu eingerichtet sein, ein Signal zu empfangen,
das die Art der als nächstes abzupumpenden Reinigungslösung und/oder den jeweiligen
Behälter der Basisstation, in den die als nächstes abzupumpende Reinigungslösung hineingepumpt
werden soll, angibt. Die Basisstation kann dieses Signal - ebenso wie das Signal bzw.
die Signale der zuvor erläuterten Weiterbildung - insbesondere von dem Bodenreinigungsroboter
selbst empfangen.
[0023] Die Basisstation kann ferner einen Behälter für Wasser umfassen; wobei die Abgabeeinrichtung
dazu eingerichtet ist, die erste und/oder zweite Reinigungslösung bei der Abgabe in
einem Mischungsverhältnis mit Wasser zu verdünnen. Jede Reinigungslösung enthält vorzugsweise
mindestens einen chemischen oder biologischen Wirkstoff, der als eigentliches chemisches
oder biologisches Reinigungsmittel dient, sowie ein Lösungsmittel wie beispielsweise
Wasser. Da Reinigungslösungen jedoch meist in hochkonzentrierter Form vertrieben werden,
können diese mittels des zusätzlichen Behälters für Wasser auf eine vorbestimmte Konzentration
bzw. auf eine zur Bodenreinigung geeignete Konzentration verdünnt werden, indem die
jeweilige Reinigungslösung in einem geeigneten Mischungsverhältnis mit z.B. Wasser
vermischt wird.
[0024] Vorzugsweise kann die Basisstation weiterhin einen Behälter zur Aufnahme von Schmutzwasser
aus dem Reinigungsroboter und/oder einen Behälter zur Aufnahme von vorzugsweise festen,
unlöslichen Schmutzpartikeln aus dem Reinigungsroboter umfassen. Bei dem ersten und
zweiten Behälter hingegen handelt es sich um Behälter für unverbrauchte, noch nicht
verunreinigte Reinigungslösungen.
[0025] Nach einem weiteren Aspekt wird die der Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe ferner
durch ein Bodenreinigungssystem gelöst, das einen Bodenreinigungsroboter und eine
Basisstation zur Versorgung des Bodenreinigungsroboters umfasst, wobei der Bodenreinigungsroboter
und/oder die Basisstation wie in dieser Anmeldung beschrieben ausgebildet ist. Insbesondere
ist jede in dieser Anmeldung beschriebene Ausführungsform des Bodenreinigungsroboters
mit jeder in dieser Anmeldung beschriebenen Ausführungsform der Basisstation kombinierbar.
[0026] Die der Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Verfahren
zum Reinigen eines Bodens durch einen Bodenreinigungsroboter oder durch ein Bodenreinigungssystem,
das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation umfasst, wobei der Bodenreinigungsroboter
eine Bodenfläche aus einem Bodenmaterial reinigt und wobei der Bodenreinigungsroboter
die Bodenfläche in Abhängigkeit des Bodenmaterials mit einer ersten Reinigungslösung
oder mit einer zweiten Reinigungslösung reinigt. Dabei kann bestimmt werden, welche
von mehreren Reinigungslösungen jeweils anzuwenden oder zu verbrauchen ist, um das
jeweilige Bodenmaterial zu reinigen.
[0027] Eine Ausführungsform sieht vor, dass das Verfahren folgende Schritte umfasst: Bestimmen
des Bodenmaterials der mittels des Bodenreinigungsroboters zu reinigenden Bodenfläche;
Steuern des Bodenreinigungsroboters in die Basisstation; Übernehmen einer ersten oder
zweiten Reinigungslösung in Abhängigkeit des bestimmten Bodenmaterials; und Reinigen
der Bodenfläche unter Verwendung der übernommenen Reinigungslösung.
[0028] Das Bestimmen der Bodenmaterials kann auf die bereits beschriebenen Arten erfolgen;
insbesondere mittels eines Signals und/oder durch eine Messung z.B. mit einem Sensor.
Die Bestimmung des Bodenmaterials mittels eines Signals, einer Messung und/oder eines
Sensor kann wahlweise durch den Bodenreinigungsroboter, durch die Basisstation und/oder
durch eine sonstige Einheit erfolgen. Optional können dabei Bodenreinigungsroboter
und Basisstation miteinander und/oder mit sonstigen Einheiten, die nicht zum Bodenreinigungssystem
gehören, kommunizieren und/oder zusammenwirken.
[0029] Insbesondere sieht eine Ausführungsform des Verfahrens vor, dass die Auswahl der
ersten oder zweiten Reinigungslösung automatisiert durch das Bodenreinigungssystem
mit Hilfe eines Signals erfolgt, das festlegt, welche Reinigungslösung zu verwenden
ist, aus welchem Behälter der Basisstation oder in welchen Behälter des Bodenreinigungsroboters
eine Reinigungslösung abzugeben und/oder zu übernehmen ist und/oder welches Bodenmaterial
und/oder eine Bodenfläche welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder
welches Gebäudes zu reinigen ist.
[0030] Optional kann vorgesehen sein, vor dem Übernehmen von Reinigungslösung eine vom Bodenreinigungsroboter
mitgeführte andere Reinigungslösung in die Basisstation zu übernommen, insbesondere
zurückzupumpen; beispielsweise in den passenden Vorratsbehälter der Basisstation für
die betreffende, unverbrauchte Reinigungslösung.
[0031] Sämtliche bis hierhin vorgestellten Merkmale und Ausführungsformen sind sowohl einzeln
als auch in Kombination miteinander auf jede der nachstehend noch beschriebenen Ausführungsformen
der weiteren Beschreibung, der Figuren sowie der Ansprüche übertragbar; auf Wiederholungen
wird insoweit verzichtet.
[0032] Einige exemplarische Ausführungsformen werden nachstehend mit Bezug auf die beigefügten
Figuren beschrieben. Es zeigen:
- Figur 1
- eine lediglich schematische Darstellung eines Bodenreinigungssystems, das einen Bodenreinigungsroboter
und eine Basisstation umfasst,
- Figur 2A
- eine erste exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters mit zwei Behältern
für verschiedene Reinigungslösungen, dargestellt in Querschnittsansicht von oben,
- Figur 2B
- eine zweite exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters mit nur einem
Behälter für verschiedene Reinigungslösungen,
- Figur 3
- eine exemplarische Ausführungsform einer Basisstation zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters
gemäß verschiedenen Ausführungsformen, dargestellt in einer Querschnittsansicht von
der Vorderseite her, und
- Figur 4
- eine exemplarische Ausführungsform eines Verfahrens zur Bodenreinigung gemäß dieser
Anmeldung, dargestellt als Flussdiagramm.
[0033] Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Bodenreinigungssystems 100, das
einen Bodenreinigungsroboter 200 und eine Basisstation 300 umfasst. Die Basisstation
300 ist lediglich schematisch dargestellt; sie ist eine Versorgungsstation zur Versorgung
eines Bodenreinigungsroboters 200. Der Bodenreinigungsroboter 200, der hier perspektivisch
dargestellt ist, bildet die eigentliche Bodenreinigungsvorrichtung, die bzw. deren
Reinigungswerkzeug unmittelbar auf den zu reinigenden Boden einwirkt und dabei eine
Reinigungslösung verwenden kann. Gemäß dieser Anmeldung kann eine von mehreren Reinigungslösungen
verwendet werden, und zwar in Abhängigkeit des jeweiligen Bodenmaterials des Bodens
bzw. der jeweiligen Bodenfläche.
[0034] Dadurch lassen sich verschiedene Böden, die aus jeweils unterschiedliche Bodenmaterialien
150a, 150b bestehen, mit ein- und demselben Bodenreinigungsroboter 200 bzw. Bodenreinigungssystems
100 reinigen, ohne dass eine Bedienperson erforderlich, um die Reinigungslösung auszuwechseln
und dadurch den automatisiert ablaufenden Reinigungsvorgang zu unterbrechen oder gar
den Bodenreinigungsroboter 200 bzw. das Bodenreinigungssystem 100 umzurüsten. Dies
kann den Arbeits- und Zeitaufwand bei der Bodenreinigung verringern und die Vielseitigkeit
des Einsatzbereichs des Bodenreinigungssystems 100 sowie seiner Komponenten 200, 300
erhöhen.
[0035] Soweit in dieser Anmeldung von einem Boden bzw. von einer Bodenfläche 150 die Rede
ist, kann darin auch eine Vielzahl verschiedener Böden bzw. Bodenflächen umfasst sein,
insbesondere eine Vielzahl von Böden bzw. Bodenflächen 150, die aus jeweils voneinander
verschiedenen Bodenmaterialien 150a, 150b bestehen. Beispielsweise kann der zu reinigende
Boden eine erste Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150a sowie mindestens
noch eine erste Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150b umfassen. Zusätzlich
können noch dritte, vierte ... Bodenflächen aus nochmals anderen Materialen zu reinigen
sein. Die jeweiligen Bodenflächen können etwa in verschiedenen Räumen, Wohnungen,
Büros, Stockwerken oder Gebäudeabschnitten eines oder mehrerer Gebäude angeordnet
sein, und die Böden bzw. Bodenflächen können beispielsweise Steinböden, Fliesenböden,
Teppichböden, Kunststoffböden und/oder Holzböden umfassen. Hierfür können vorzugsweise
unterschiedliche Reinigungslösungen erforderlich sein, um das jeweilige Bodenmaterial
zu reinigen. Soweit es sich um Teppichböden handelt, können mehrere Arten von Teppichböden
umfasst sein, die zur zweckmäßigen oder angemessenen Reinigung ebenfalls unterschiedliche
Reinigungslösungen erfordern.
[0036] Der zu reinigende Boden bzw. die Bodenfläche 150 kann, wie in Figur 1 dargestellt,
eine erste Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150a (z.B. ein Teppichgewebe),
zusätzlich aber auch noch mindestens eine andere, zweite Bodenfläche aus einem anderen,
zweiten Bodenmaterial 150b umfassen. Mit dem ersten und zweiten Bodenmaterial 150a,
150b im Sinne dieser Anmeldung sind nicht unterschiedliche Bodenmaterialien gemeint,
die gemeinsam in der Materialzusammensetzung ein- und derselben Bodensorte bzw. ein-
und derselben Bodenfläche enthalten sind (etwa unterschiedliche Fasern ein- und desselben
Teppichs), sondern jedes "Bodenmaterial" im Sinne dieser Anmeldung ist an sich bereits
ein Material oder eine Materialzusammensetzung, die die jeweilige Art von Boden insgesamt
kennzeichnet, einen bestimmten Bodentyp - wie etwa Holzboden oder Teppichboden - angibt
oder zumindest ein bestimmtes Reinigungsmittel bzw. eine bestimmte Reinigungslösung
vorgibt, um die Reinigung dieses Bodenmaterials durchzuführen. In diesem Sinne sind
die unterschiedlichen Reinigungsmittel bzw. Reinigungslösungen dem jeweiligen "Bodenmaterial"
150a, 150b bzw. der jeweiligen Bodenfläche zugeordnet.
[0037] Der in Figur 1 angedeutete Übergang zwischen unterschiedlichen Bodenmaterialien 150a,
150b entsteht somit meist beim Übergang von einem Raum zum nächsten, wo beispielsweise
anstelle des Teppichbodens ein Holzboden oder ein sonstiger Boden im Nachbarraum verlegt
ist. Der Reinigungsroboter wird die Grenze zwischen beiden benachbarten Bodenmaterialien
150a, 150b daher in der Regel erst überqueren, wenn die Reinigung des einen Bodenmaterials
150a in dem einen Raum bzw. Gebäudeabschnitt vollendet ist, und sodann die Reinigung
des anderen Bodenmaterials 150b in dem anderen Raum bzw. dem anderen Gebäudeabschnitt
beginnen.
[0038] Figur 2A zeigt eine erste exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters
200, dargestellt in einer Querschnittsansicht von oben. Der Bodenreinigungsroboter
200 gemäß der ersten exemplarischen Ausführungsform ist geeignet, allein bzw. autonom
verschiedene Bodenflächen, die aus unterschiedlichen Bodenmaterialien bestehen, zu
reinigen und dafür jeweils selbst die geeignete, d.h. dem jeweiligen Bodenmaterial
zugeordnete Reinigungslösung auszuwählen oder zumindest zu transportieren. Optional
kann der Bodenreinigungsroboter 200 aus Figur 2A auch gemeinsam mit einer Basisstation
300 verwendet werden, wie in Figur 2A schematisch angedeutet, d.h. es kann ein Bodenreinigungssystem
100 aus Bodenreinigungsroboter 200 und Basisstation 300 zum Einsatz kommen.
[0039] Gemäß Figur 2A dient der Bodenreinigungsroboter 200, der nachstehend der Kürze halber
als Roboter 200 bezeichnet wird, dazu, einen Boden bzw. eine Bodenfläche 150 zu überfahren
und dabei zu reinigen. Die Bodenfläche 150, insbesondere die zum Reinigen durch den
Roboter frei zugängliche Bodenfläche 150, deren Abmessungen eines Gebäudes, Stockwerks,
Zimmers und/oder von den Umrissflächen von Möbelstücken etc. abhängen können, bildet
eine zweidimensionale Fläche entlang x und y, die möglichst lückenlos durch den Roboter
200 zu reinigen ist. Entsprechende Navigationsmittel hierzu sind bekannt; beispielsweise
mit dem Roboter kommunizierende und/oder an oder in ihm montierte Videokameras (nicht
dargestellt) zur Beobachtung der Umgebung des Roboters 200, insbesondere der umgebenden
Bodenfläche 150.
[0040] Der Roboter 200 kann an oder unter seinem Robotergehäuse 250 mehrere Räder besitzen;
darunter typischerweise zwei Antriebsräder 202, die den Roboter beim Navigieren führen
und somit Führungsräder darstellen, sowie ein Laufrad 203, das der durch diese Räder
202 vorgegebenen zweidimensionalen Bewegung folgt. Die Räder 202 drehen sich möglicherweise
nur um eine feste Drehachse, während die Laufradachse keine feste Richtung besitzen
muss. An der Unterseite des Roboters 200 können sich ein oder mehrere Reinigungswerkzeuge
204 befinden; beispielsweise Schwämme, Wischtücher oder daraus gebildete Drehwalzen
oder beliebige sonstige Reinigungswerkzeuge 204. Bei einer Nassreinigung wird die
benötigte Reinigungslösung auf die Bodenfläche 150 und/oder auf das mindestens eine
Reinigungswerkzeug 204 aufgebracht, d.h. beim Reinigen durch den Roboter 200 bzw.
dessen Reinigungswerkzeug 204 an den Boden abgegeben. Das Reinigen kann neben der
Nassreinigung auch ein Absaugen oder eine sonstige Reinigungstechnik umfassen; die
hier aber nicht weiter erwähnt wird. Der Roboter 200 kann unter anderem ein Wischroboter,
ein Saug- und Wischroboter oder ein Nassstaubsauger sein.
[0041] Zum Abgeben der Reinigungslösung an das Reinigungswerkzeug 204 oder direkt an den
Boden 150 besitzt der Roboter 200 eine Abgabeeinrichtung 206, die zumindest ein Ventil
und/oder zumindest eine Pumpe (nicht dargestellt) umfassen kann. Außerdem ist zumindest
ein Behälter 205 am oder im Roboter 200 vorgesehen. Der Roboter 200 der Ausführungsform
gemäß Figur 2A besitzt zumindest einen ersten Behälter 205a sowie einen zweiten Behälter
205b, d.h. zwei separate oder jedenfalls separat befüllbare und/oder entleerbare Behälter
205a, 205b, von denen jeder mit einer anderen Reinigungslösung A, B befüllbar ist.
Dadurch kann der Roboter unterwegs nacheinander mehrere verschiedene Bodenmaterialien
150a; 150b bzw. Bodenflächen 150 reinigen, ohne zwischendurch seine Reinigungslösung
austauschen zu müssen, wenn er in einem ersten Raum eine erste Bodenfläche aus einem
ersten Bodenmaterial 150a vollständig, d.h. flächendeckend gereinigt hat und an einem
anderen Raum ankommt, dessen Bodenfläche aus einem zweiten Bodenmaterial 150b besteht,
dessen Reinigung eine zweite Reinigungslösung B und insbesondere ein anderes Reinigungsmittel
B erfordert. Der Roboter gemäß Figur 2A ist somit eingerichtet, eine Vielzahl von
mindestens zwei Reinigungslösungen mit sich zu führen und jeweils eine von ihnen beim
Reinigen zu verbrauchen.
[0042] Die Abgabeeinrichtung 206 des Roboters 200 besitzt für jeden Behälter 205a, 205b
jeweils ein Ventil und/oder eine Pumpe (nicht dargestellt). Die Schläuche oder sonstigen
Flüssigkeitsleitungen können wie in Figur 2A gezeigt zusammengeführt sein; beispielsweise
Y-förmig zusammengeführt, um das jeweilige Reinigungsmittel A, B an der optimalen
Position an das Reinigungswerkzeug 204 und/oder den Boden abzugeben. Alternativ können
die Schläuche oder sonstigen Flüssigkeitsleitungen der Abgabeeinrichtung 206 auch
in unterschiedliche Positionen über oder nahe des bzw. der Reinigungswerkzeuge 204
münden.
[0043] Bevorzugt umfasst der Roboter 200 eine Steuereinheit 210, mit der gesteuert wird,
aus welchem der mehreren Behälter 205a, 205b jeweils ein Reinigungsmittel A, B über
die Abgabeeinrichtung 206 abgegeben und verbraucht wird. Von der Steuereinheit 210
führen optional beispielsweise Steuerleitungen 240 zu jedem der Behälter 205a, 205b
bzw. zu den ihnen nachgeordneten Ventilen der Abgabeeinrichtung 206, um die richtige,
dem Bodenmaterial zugeordnete Reinigungslösung A oder B abzugeben.
[0044] Der Roboter 200 kann dazu eingerichtet sein, ein Signal S zu empfangen, aus dem die
zu verwendende Reinigungslösung A oder B unmittelbar oder mittelbar erkennbar oder
ermittelbar ist; hierzu kann der Roboter einen Empfänger 260 aufweisen, die über eine
Signalleitung (ohne Bezugszeichen) oder drahtlos mit der Steuereinheit 210, einer
Auswahleinheit 220 und/oder mit der Abgabeeinrichtung 206 verbunden sein kann. Das
Signal S kann der Roboter 200 von einer App des Benutzers bzw. Bedieners empfangen;
etwa über ein Mobilfunknetz. Alternativ kann der Roboter 200, sofern er nicht allein,
sondern gemeinsam mit einer Basisstation 300 eingesetzt wird, das Signal S von der
Basisstation 300 empfangen. Zur Kommunikation mit der Basisstation 300 und/oder mit
dem Benutzer bzw. Bediener oder seinem Smartphone oder mit einer sonstigen Einrichtung,
Anlage und/oder Person kann der Roboter 200 optional einen Sender 270 umfassen. Hiermit
lässt sich z.B. ein Anforderungssignal aussenden, um das Signal S, also das eigentliche
Auswahlsignal S von der Basisstation 300 oder sonst irgendwoher anzufordern.
[0045] Je nachdem, ob ein solches Auswahlsignal S die Art des Reinigungsmittels, also die
Information, ob die erste A oder die zweite Reinigungslösung B verwendet werden soll,
vorgibt und wie unmittelbar, d.h. wie direkt die Information aus dem Signal S ableitbar
ist, kann der Roboter 200 und/oder seine Steuereinheit 210 eine eigene Auswahleinheit
220 umfassen, die die jeweils zu verwendende Reinigungslösung A oder B auswählt. Hierzu
kann sie das Signal S auswerten, aber alternativ auch einen anderweitigen Auswahlprozess
ausführen, der ohne solch ein Signal S auskommt.
[0046] Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Roboter 200 selbst das Bodenmaterial
150a, 150b und/oder die zugeordnete Reinigungslösung A, B bestimmt, d.h. ermittelt.
Beispielsweise kann der Roboter eine eigene Kamera, insbesondere Videokamera oder
einen sonstigen eigenen Sensor 230 aufweisen, mit dem die Art des Bodenmaterials 150a,
150b ermittelbar ist. Somit kann der Roboter 200 - anstelle oder zusätzlich zu einem
Empfänger - eine Signalleitung 235 oder eine sonstige drahtlose Verbindung zwischen
dem eigenen Sensor 230 einerseits und der Steuereinheit 210, der Auswahleinheit 220
und/oder der Abgabeeinrichtung 206 andererseits aufweisen. Anstelle nur eines einzigen
Sensors 230 können mehrere Sensoren vorgesehen sein; z.B. auf entgegengesetzten Seitenbereichen
oder Vorderbereichen des Roboters 200. Ferner können anstelle eines oder mehrerer
robotereigener Sensoren 230 auch Sensoren einer anderen Einrichtung, Anlage und/oder
Person und/oder deren Ausgangssignale durch den Roboter verwendet werden, um daraus
das Signal S bzw. die Information zu erhalten, welches Bodenmaterial vorliegt bzw.
welche Reinigungslösung A oder B (ggfs. oder C oder D) momentan jeweils zur Bodenreinigung
benötigt wird.
[0047] Als Reinigungslösung im Sinne dieser Anmeldung kommt jede Flüssigkeit, aber unter
Umständen auch jede Emulsion oder Suspension in Betracht, die nicht lediglich aus
Wasser besteht, sondern zumindest ein Lösungsmittel und zumindest einen darin gelösten
Reinigungswirkstoff, insbesondere einen chemischen oder biologischen Reinigungswirkstoff
enthält. Als Reinigungslösung kommt insbesondere jedes fluide Medium in Betracht,
dass sich beim Anfassen bzw. beim Kontakt mit der Haut flüssig anfühlt; unabhängig
davon, ob die Reinigungslösung bzw. Reinigungsflüssigkeit eine Flüssigkeit im engeren
Sinn ist oder eine Suspension oder Emulsion oder z.B. ein Gel etc. Vorzugsweise ist
die jeweilige Reinigungslösung A bzw. B eine vorverdünnte oder schwach konzentrierte
Lösung in einer Konzentration, wie sie typischerweise durch Verdünnen eines Reinigungsmittelkonzentrats
mit genügend Wasser entsteht.
[0048] Sofern der Bodenreinigungsroboter 200 aus Figur 2A allein, d.h. ohne Basisstation
betrieben wird, kann er nacheinander zumindest zwei Bodenflächen aus verschiedenen
Bodenmaterialien 150a, 150b ohne Unterbrechung, die aufgrund des Füllstands der Reinigungslösungen
A, B bedingt sind, reinigen, und zwar solange, bis entweder die erste A oder die zweite
Reinigungslösungen B aufgebraucht ist. Erst danach wird entweder die aufgebrauchte
oder jede Reinigungslösung im Roboter 200 nachgefüllt; sei es automatisch durch eine
Basisstation 300 bzw. an ihr oder durch die Bedienperson.
[0049] Sofern der Bodenreinigungsroboter 200 aus Figur 2A gemeinsam mit einer Basisstation
300 betrieben wird, kann das Nachfüllen des oder der Reinigungsflüssigkeiten zumindest
ohne einen menschlichen, manuellen Eingriff erfolgen. Zudem kann die zwischen Bodenreinigungsroboter
200 und Basisstation 300 erfolgende Kommunikation frei von menschlichen Bedienfehlern
erfolgen - jedenfalls solange nicht der Basisstation selbst eines der bevorrateten
Reinigungsmittel A, B ausgeht. Zur Wahl des richtigen, jeweils benötigten Reinigungsmittels
kann der Roboter 200 z.B. mittels seines Senders 270 von der Basisstation 300 das
Signal S anfordern. Dieses Signal S kann beispielsweise festlegen, welche Reinigungslösung
A oder B zu übernehmen ist; in welchen von mehreren Behältern 205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters
200 eine Reinigungslösung A bzw. B zu übernehmen ist; aus welchem Behälter 305a, 305b
(Figur 3) einer Basisstation 300 eine Reinigungslösung A, B zu übernehmen ist; welches
Bodenmaterial 150a, 150b zu reinigen ist und/oder die Bodenfläche 150 welches Raums,
welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.
[0050] Das Signal S kann auch eine tabellarische Zuordnung zwischen verschiedenen Reinigungsmitteln
bzw. Reinigungslösungen A, B, ... und jeweiligen Bodenmaterialien 150a, 150b, ...
oder zu Räumen, Wohnungen, Stockwerken und/oder Gebäuden und/oder zu bestimmten Behältern
205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters 200 und/oder Behältern 305a, 305b einer
Basisstation 300 umfassen. Dies gilt für alle Ausführungsformen dieser Anmeldung,
bei denen ein Signal S empfangen, ausgesandt, angefordert, erzeugt und/oder in sonstiger
Weise verwendet wird.
[0051] Je nachdem, wo und insbesondere in welchem Raum sich der Roboter 200 aufhält, besteht
die dortige Bodenfläche beispielsweise aus einem ersten 150a oder zweiten Bodenmaterial
150b; ggfs. auch aus einem dritten oder vierten etc. Bodenmaterial, und zwar aus jeweils
nur einem dieser unterschiedlichen Materialien, genauer gesagt Material- oder Bodentypen
wie beispielsweise Teppich, Fliese, Stein oder Holz. Die in dieser Anmeldung angesprochene
Reinigung ist oder umfasst insbesondere eine Nassreinigung; vorzugsweise eine solche,
die nicht lediglich mit Wasser oder einem bloßen Lösungsmittel, sondern mit einer
Reinigungslösung durchgeführt wird, die zusätzlich zu Wasser oder einem sonstigen
Lösungsmittel noch mindestens ein chemisches und/oder biologisches Reinigungsmittel,
d.h. einen chemischen und/oder biologischen Reinigungswirkstoff enthält. Die verwendete
Reinigungslösung ist oder umfasst beispielsweise einen Teppichreiniger, einen Holzreiniger
oder einen sonstigen Bodenreinigungswirkstoff. Somit ist beispielsweise ein Teppichreiniger
einem Teppichboden als Bodenmaterial und ein Holzreiniger einem Holzboden zugeordnet.
Welche Art von Bodenmaterial bzw. Bodenbelag vorliegt, wird vorzugsweise von dem Roboter
200 oder von dem Reinigungssystem 100 bestimmt; ggfs. unter Verwendung und/oder Erzeugung
eines geeigneten Signals S.
[0052] Alle oben mit Bezug zu Figur 2A enthaltenen Merkmale und Erläuterungen sind auch
auf sämtliche übrigen Ausführungsbeispiele der Figuren, Ansprüche und Beschreibungsteile
übertragbar und mit ihnen kombinierbar; auf Wiederholungen wird insoweit verzichtet.
[0053] Figur 2B zeigt eine zweite exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters
200, der ebenfalls zum alleinigen Betrieb ohne Basisstation oder alternativ zum Betreiben
gemeinsam mit der Basisstation 300 - beispielsweise gemäß Figur 3 oder einem sonstigen
Ausführungsbeispiel der Basisstation aus dieser Anmeldung - ausgebildet sein kann.
[0054] Im Gegensatz zu Figur 2A besitzt der Roboter 200 aus Figur 2B nur einen einzigen
Behälter 205 für frische Reinigungslösung. Jedoch ist der Roboter 200 dazu eingerichtet,
diesen Behälter abwechselnd, d.h. zeitlich nacheinander wahlweise mit der ersten A
oder der zweiten Reinigungslösung B zu befüllen. Er ist ferner eingerichtet, bei einem
Wechsel des zu reinigenden Bodenmaterials in diesem Behälter noch befindliche Reinigungslösung
an die Basisstation 300 abzugeben und eine benötigte andere Reinigungslösung in diesen
Behälter zu übernehmen. Hierzu kann der Roboter 200 den Empfänger 260 und/oder Sender
270 aufweisen, um beispielsweise mit der Basisstation analog zur Figurenbeschreibung
von Figur 2A und/oder Figur 3 zu kommunizieren. Mit dem Sender 270 lässt sich z.B.
mitteilen, aus welchem Behälter 305a, 305b der Basisstation 300 Reinigungslösung A
bzw. B benötigt wird, die durch eine bzw. durch dieselbe Öffnung 280 in den einzigen
Vorratsbehälter 205 der Roboters einzufüllen ist. Mit dem Sender 270 lässt sich ferner
mitteilen, in welchem Behälter 305a, 305b, 308, 309 der Basisstation 300 die noch
im Behälter 205 befindliche Reinigungslösung A oder B zurückgepumpt werden soll. Für
weitere Merkmale und Einzelheiten in Figur 2B wird auf die Figurenbeschreibungen zu
Figur 2A und/oder zu Figur 3 verwiesen.
[0055] Figur 3 zeigt eine exemplarische Ausführungsform einer Basisstation 300 zur Versorgung
eines Bodenreinigungsroboters, dargestellt in einer Querschnittsansicht von der Vorderseite
der Basisstation her (aus der Richtung y). Die Basisstation 300 aus Figur 3 eignet
sich zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters 200 gemäß Figur 2A oder Figur 2B
oder gemäß einer sonstigen beschriebenen oder beanspruchten Ausführungsform des Roboters
200. Zudem ist die Basisstation 300 selbst gegenüber Figur 3 abwandelbar.
[0056] Gemäß Figur 3 ist die Basisstation 300 eingerichtet, um den Roboter 200 zu versorgen;
insbesondere mit Reinigungslösung; bevorzugt aber auch mit Strom, wenn bzw. bevor
der Akku des Roboters (nicht dargestellt) entleert ist und wiederaufgeladen werden
muss. Gemäß Figur 3 umfasst die Basisstation 300 einen ersten Behälter 305a für eine
erste Reinigungslösung A, einen zweiten Behälter 305b für eine zweite Reinigungslösung
B und eine Abgabeeinrichtung 306 zur Abgabe entweder der ersten Reinigungslösung A
oder der zweiten Reinigungslösung B an den Bodenreinigungsroboter 200. Somit ist die
Basisstation 300 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials 150a; 150b
der zu reinigenden Bodenfläche 150 wahlweise entweder eine erste Reinigungslösung
A abzugeben, wenn ein ihr zugeordnetes erste Bodenmaterial 150a gereinigt werden muss,
oder eine zweite Reinigungslösung B abzugeben, wenn ein ihr zugeordnetes zweites Bodenmaterial
150b gereinigt werden muss. Die Abgabe erfolgt an den Roboter 200, der mit der Basisstation
300 verbunden ist, daran angedockt ist und/oder unter oder wie in Figur 3 dargestellt
oder in ihr positioniert ist, um Reinigungslösung aufzunehmen, d.h. zu empfangen.
[0057] Die Basisstation besitzt bevorzugt zumindest einen Behälter 307 für Frischwasser
fw, und die Abgabeeinrichtung 306 kann dazu eingerichtet sein, die erste und/oder
zweite Reinigungslösung A; B bei bzw. vor der Abgabe an den Roboter 200 in einem vorbestimmten
Mischungsverhältnis mit Wasser fw zu vermischen, d.h. zu verdünnen. So lassen sich
aus konzentrierten bzw. hochkonzentrierten Reinigungslösungen A, B niedrig bzw. schwächer
konzentrierte Reinigungslösungen A, B durch die Basisstation herstellen. In dieser
Anmeldung werden die Bezugszeichen A und B dafür verwendet, die jeweiligen flüssigen
Reinigungsmittel bzw. Reinigungslösungen nach ihrem chemischen oder biologischen Reinigungswirkstoff
bzw. der Wirkstoffzusammensetzung zu unterscheiden. Dabei wird das jeweilige Bezugszeichen
A bzw. B einheitlich auch in Figur 2A, Figur 2B und Figur 3 verwendet, ohne dass mit
diesen Bezugszeichen eine bestimmte Konzentration bzw. ein vorbestimmter Verdünnungsgrad
festgelegt werden soll. Auch und insbesondere die Basisstation 300 kann anstelle von
nur zwei Reinigungslösungen A und B auch mehr, insbesondere drei, vier oder fünf verschiedene
Reinigungslösungen enthalten, um den Roboter zur unterbrechungslosen Reinigung von
drei, vier oder fünf Bodenflächen aus jeweils verschiedenen Bodenmaterialien 150a,
105b, ... zu befähigen. Der Behälter für Wasser bzw. für das Lösungsmittel ist hier
noch nicht eingerechnet. Zusätzlich zu diesen Behältern kann in oder an der Basisstation
300 noch ein Behälter 308 zur Aufnahme von Schmutzwasser ww aus dem Reinigungsroboter
200 und/oder ein Behälter 309 zur Aufnahme von Schmutzpartikeln dp aus dem Reinigungsroboter
200 vorgesehen sein.
[0058] Zum Abgeben von Reinigungslösung an den Roboter 200 besitzt die Basisstation 300
eine Abgabeeinrichtung 306, die zumindest ein Ventil und/oder zumindest eine Pumpe
(nicht dargestellt) umfassen kann. Die Basisstation 300 gemäß Figur 3 besitzt zumindest
einen ersten Behälter 305a sowie einen zweiten Behälter 305b, d.h. zwei separate oder
jedenfalls separat befüllbare und/oder entleerbare Behälter 305a, 305b, von denen
jeder mit einer anderen, bevorzugt hochkonzentrierten Reinigungslösung A, B befüllt
oder noch befüllbar ist. Dadurch kann die Basisstation 300 nacheinander mehrere verschiedene
Reinigungslösungen A, B an oder in den Roboter 200 abgeben. Die Basisstation 300 gemäß
Figur 3 ist somit eingerichtet, eine Vielzahl von bevorzugt zwei oder mehr Reinigungslösungen
zu bevorraten und den Roboter 200 bei Bedarf damit zu versorgen.
[0059] Vorzugsweise besitzt die Basisstation 300 eine Pumpe 380 zum Abpumpen, insbesondere
Zurückpumpen von Reinigungslösung aus dem Roboter 200 in die Basisstation 300. Ein
Zurückpumpen von Reinigungslösung kann insbesondere dann erfolgen, wenn eine erste
Reinigungslösung A im Roboter 200 noch nicht verbraucht ist, aber der Roboter 200
dennoch eine andere, zweite Reinigungslösung B benötigt, da die Reinigung der Bodenfläche
aus einem ersten Bodenmaterial 150a mit der Reinigungslösung A bereits abgeschlossen
ist, jedoch nun eine andere Bodenfläche aus einem anderen, zweiten Bodenmaterial 150b
gereinigt werden muss, wofür nun die zweite Reinigungslösung B - insbesondere mit
einem anderen Wirkstoff B - benötigt wird. Die erste Reinigungslösung A kann wahlweise
in den Behälter 306a für hochkonzentrierte Reinigungslösung A, in den Behälter 307
für Frischwasser fw und/oder in einen Behälter 308 für Schmutzwasser ww gepumpt werden
oder in einen Behälter 309 für feste, unlösliche und/oder für mehr oder für feste
Partikel wie etwa Staub.
[0060] Die Behälter 305a, 305b und/oder 307 bis 309 sind in der Versorgungsstation 300 bzw.
in ihrem Stationsgehäuse 350 bevorzugt in einer größeren Höhe untergebracht als derjenigen
bodennahen Höhe, in der der Bodenreinigungsroboter 200 einnimmt, wenn er die Basisstation
300 angesteuert hat, um von ihr die benötigte Reinigungsflüssigkeit aufzunehmen und/oder
überschüssige Reinigungsflüssigkeit an sie abzugeben. Für diesen Flüssigkeitsaustausch
besitzt die Basisstation 300 beispielsweise einen Andockraum 330, etwa eine Garage
oder sonstige seitliche Öffnung oder Aussparung, in die sich der Roboter 200 bevorzugt
selbst manövrieren kann.
[0061] Bevorzugt umfasst die Basisstation 300 eine Steuereinheit 310, mit der gesteuert
wird, aus welchem der mehreren Behälter 305a, 305b jeweils Reinigungsmittel A, B über
die Abgabeeinrichtung 306 an den Roboter abgegeben wird. Von der Steuereinheit 310
führen beispielsweise Steuerleitungen 340 zu jedem der Behälter 305a, 305b bzw. den
ihnen nachgeordneten Ventilen der Abgabeeinrichtung 306, um das richtige, dem Bodenmaterial
zugeordnete Reinigungslösung A oder B abzugeben.
[0062] Optional kann die Basisstation 300 dazu eingerichtet sein, ein Signal S auszusenden
und/oder zu empfangen, aus dem die zu verwendende Reinigungslösung A oder B unmittelbar
oder mittelbar erkennbar oder ermittelbar ist. Hierzu kann die Basisstation 300 einen
Empfänger 360 aufweisen, der über eine Signalleitung 335 oder drahtlos mit der Steuereinheit
310, einer Auswahleinheit 320 und/oder der Abgabeeinrichtung 306 verbunden sein kann.
Das Signal S kann die Basisstation 300 von einer App des Benutzers bzw. Bedieners
empfangen; etwa über ein Mobilfunknetz. Bevorzugt jedoch kann die Basisstation 300
das Signal S von dem Roboter 200 empfangen. Zur Kommunikation mit dem Roboter 200
und/oder mit dem Benutzer bzw. Bediener oder seinem Smartphone oder mit einer sonstigen
Einrichtung, Anlage und/oder Person kann die Basisstation 300 optional einen Sender
370 umfassen. Hiermit lässt sich ein Anforderungssignal von dem Roboter 200 empfangen,
mit dem dieser das Signal S anfordert.
[0063] Ebenso sind alternative Ausführungsformen denkbar, bei denen die Rolle der die Basisstation
300 und des Roboters 200 hinsichtlich des Aussendens und Empfangens des Signals S
und ggfs. eines Anforderungssignals vertauscht oder anders gestaltet ist. So kann
ein Signal S, das festlegt, welche Reinigungslösung A oder B zu übernehmen ist, in
welchen von mehreren Behältern 205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters 200 eine
Reinigungslösung A bzw. B zu übernehmen ist; aus welchem Behälter 305a, 305b einer
Basisstation 300 eine Reinigungslösung A, B zu übernehmen ist; welches Bodenmaterial
150a, 150b zu reinigen ist; und/oder die Bodenfläche 150 welches Raums, welcher Wohnung,
welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist, wahlweise durch die
Basisstation 300 an den Roboter 200 gesendet werden, durch den Roboter 200 an die
Basisstation 300 gesendet werden oder durch die Basisstation 300 und/oder an den Roboter
200 von einer externen Stelle empfangen werden oder durch die Basisstation 300 und/oder
den Roboter 200 an die Stelle gesendet werden. Das Signal S kann auch die schon erwähnte
tabellarische Zuordnung zwischen verschiedenen Reinigungsmitteln bzw. Reinigungslösungen
A, B, ... und jeweiligen Bodenmaterialien 150a, 150b, ... oder zu Räumen, Wohnungen,
Stockwerken und/oder Gebäuden und/oder zu bestimmten Behältern 205a oder 205b des
Bodenreinigungsroboters 200 und/oder Behältern 305a, 305b einer Basisstation umfassen.
[0064] Die Basisstation 300 kann eine Steuereinheit 310 und/oder eine eigene Auswahleinheit
320 umfassen, die die jeweils zu verwendende Reinigungslösung A oder B auswählt. Hierzu
kann sie das Signal S auswerten. Die Basisstation 300 kann aber auch durch den Roboter
200 gesteuert sein, um die benötigte Reinigungslösung A oder B auszuwählen und abzugeben.
Im Übrigen kann auch die Basisstation 300 das Bodenmaterial 150a, 150b und/oder die
zugeordnete Reinigungslösung A, B bestimmten; z.B. aus dem Signal S ermitteln. Das
Signal S kann drahtlos oder über eine Signalleitung 335 mit der Steuereinheit 310
und/oder der Auswahleinheit 320 übermittelt werden, und von dort aus können Steuerleitungen
340 die Ventile der Abgabeeinrichtung 306 der Basisstation 300 betätigen. In Abhängigkeit
vom jeweils als nächstes zu reinigenden Bodenmaterial kann so entweder die Reinigungslösung
A oder B (oder ggfs. C oder D) an den Roboter 200 abgegeben werden. Falls der Roboter
200 nur eine einzige Kammer für frische Reinigungslösung aufweist, pumpt die Basisstation
300 bevorzugt die zuvor darin noch enthaltene Reinigungslösung ab; beispielsweise
in einen ihrer eigenen Behälter 305a, 305b, 308 oder 309 oder in einen Ausguss oder
Abfluss.
[0065] Zur Lösung der der Anmeldung zugrundeliegenden Aufgabe bilden der Bodenreinigungsroboter
200 und die Basisstation 300 gemeinsam ein Bodenreinigungssystem 100. Die jeweiligen
Komponenten 200, 300 können aber auch anders als in Figur 2A, 2B und/oder Figur 3
ausgebildet sein.
[0066] Der Bodenreinigungsroboter 200 - sei es allein oder innerhalb des Systems 100 - kann
zur Bestimmung des Bodenmaterials 150a, 150b entweder den bzw. die Sensoren 230 aufweisen
oder alternativ den Empfänger 260 zum Empfangen dieser Information und/oder des Signals
S von der Basisstation 300 oder sonst woher aufweisen. Auch der Sender 270 zum Aussenden
einer Anforderung der Information bzw. des Signals S ist optional. Optional sind ferner
auch die Auswahleinheit 220; insbesondere, wenn die zu verwendende Reinigungsflüssigkeit
nicht vom Roboter 200 selbst ausgewählt wird. Auch die Steuereinheit 210 kann statt
im Roboter 200 in der Basisstation 300 oder anderswo integriert oder installiert sein.
Zur Aufnahme der jeweiligen Reinigungslösung A, B kann der Roboter 200 einen oder
auch mehrere Einlässe 280 aufweisen; vorzugsweise auf seiner Oberseite. Im Falle eines
gemeinsamen Einlasses 280 kann sich dieser Y-förmig zu den mehreren Behältern 205a,
205b verzweigen und mit Ventilen der Zugang zu dem richtigen Behälter 205a, 205b freigeschaltet
werden.
[0067] Das vorgeschlagene Verfahren zur Bodenreinigung ist wahlweise allein mit dem Bodenreinigungsroboter
200 durchführbar gemäß einer der offenbarten Ausführungsformen oder durch ein Bodenreinigungssystem
100, das einen Bodenreinigungsroboter 200 und eine Basisstation 300 gemäß einer der
jeweils offenbarten Ausführungsformen umfasst. Der Bodenreinigungsroboter 200 reinigt
dabei eine Bodenfläche 150 aus einem Bodenmaterial 150a; 150b; ansonsten ist variabel,
welcher Verfahrensschritt jeweils durch den Roboter 200 oder durch die Basisstation
300 durchgeführt wird. Gemäß dem beanspruchten Verfahren ist vorgesehen, dass der
Bodenreinigungsroboter 200 die Bodenfläche 150 in Abhängigkeit des Bodenmaterials
150a; 150b mit einer ersten Reinigungslösung A oder mit einer zweiten Reinigungslösung
B reinigt.
[0068] Typischerweise kommt das Verfahren zur Anwendung, indem zunächst eine erster Boden
aus einem ersten Bodenmaterial 150a durch den Roboter 200 gereinigt wird, wobei eine
erste Reinigungslösung A verwendet und somit verbraucht wird. Sobald der Roboter 200,
die Basisstation 300 oder eine sonstige Einheit feststellt, dass der erste Boden vollständig,
d.h. über seine gesamte Fläche bzw. über die gesamte für den Roboter zugängliche Fläche
gereinigt ist, und/oder dass die Reinigung eines zweiten Bodens aus einem anderen,
zweiten Bodenmaterial 150b ansteht, wird vorzugsweise eine Information bzw. ein Signal
S der weiter oben beschriebenen Art verwendet - beispielsweise versandt, empfangen,
verwertet und/oder erzeugt. Vorzugsweise unter Verwendung dieses Signals S (etwa in
einem Verfahrensschritt S410) wird dann beispielsweise ausgewählt, welche Art von
Bodenmaterial 150b zu reinigen ist und/oder in welchem Raum, Stockwerk, Gebäude etc.
der Boden zu reinigen ist, welche Art von Reinigungslösung A zu verwenden ist und/oder
aus welchem Behälter der Basisstation 300 und/oder in welchen Behälter des Roboters
200 Reinigungslösung zu übergeben bzw. übernehmen ist. Vorzugsweise fährt der Roboter
200 hierzu an bzw. in die Basisstation 300.
[0069] Optional kann auch vorgesehen sein, dass zusätzlich eine Information bzw. ein Signal
S darüber verwendet wird, welche Reinigungslösung und/oder aus welchem Behälter des
Roboters 200 Reinigungslösung abzulassen oder aus dem Roboter 200 durch die Basisstation
zu entnehmen ist. Nachdem dies ggfs. erfolgt ist und die fortan künftig benötigte
andere bzw. zweite Reinigungslösung an den Roboter 200 übergeben ist, fährt er von
der Basisstation 300 zu dem zweiten Boden 150b, wo er das andere, zweite Bodenmaterial
150b unter Verwendung der zweiten Reinigungslösung B reinigt. Vor dem Verlassen der
Basisstation 300 können im Roboter 200 optional auch weitere Reinigungslösungen aufgefüllt
werden, um etwaige künftige Unterbrechungen infolge von Fahrten des Roboters 200 zur
Basisstation 300 zu vermeiden, zeitlich zu verschieben und/oder zu verkürzen. Sofern
der Roboter 200 bei dem Erreichen eines anderen, zweiten (bzw. dritten oder vierten
etc. oder wiederum ersten)n Bodenmaterials noch einen Vorrat der dafür benötigten
Reinigungslösung mit sich führt, entfällt die Unterbrechung durch die Fahrt zur Basisstation
300 dann vollständig.
[0070] Somit ist von der Anmeldung auch ein Verfahren umfasst, bei dem der Roboter 200 zunächst
einen ersten Boden aus einem ersten Bodenmaterial 150a reinigt und dabei eine erste
Reinigungslösung A verwendet; danach festgestellt wird, dass eine andere Reinigungslösung
B benötigt bzw. eines der anderen durch die Information bzw. das Signal S angegebenen
Ereignisse vorliegt; und danach der Roboter 200 einen zweiten Boden aus einem zweiten
Bodenmaterial 150b reinigt und dabei eine zweite Reinigungslösung B verwendet. Bei
diesem Verfahren kann, da der Roboter 200 die anschließende benötigte Reinigungslösung
bereits mit sich führt, eine Fahrt zur Basisstation, eine Abgabe, ein Austausch und/oder
eine Übernahme von Reinigungslösung an der Basisstation sowie die Fahrt zurück zum
ersten oder zweiten Boden entfallen.
[0071] Eine exemplarische Ausführungsform dieses Verfahren ist in Figur 4 als Flussdiagramm
dargestellt. Diese Ausführungsform des Verfahrens umfasst bevorzugt folgende Verfahrensschritte:
S410 = Bestimmen des Bodenmaterials 150a; 150b der mittels des Bodenreinigungsroboters
200 zu reinigenden Bodenfläche 150;
S420 = Steuern des Bodenreinigungsroboters 200 in die Basisstation 300;
S440 = Übernehmen einer ersten A oder zweiten Reinigungslösung B in Abhängigkeit des
bestimmten Bodenmaterials 150a; 150b; und
S450 = Reinigen der Bodenfläche 150 unter Verwendung der übernommenen Reinigungslösung
A; B.
[0072] Optional kann noch ein weiterer Verfahrensschritt durchgeführt werden, nämlich S430
= Übernehmen, insbesondere Zurückpumpen, restlicher anderer Reinigungslösung B; A
aus dem Bodenreinigungsroboter 200 in die Basisstation 300.
[0073] Ferner kann vor dem Schritt S410 bereits eine Reinigung der Bodenfläche 150 unter
Verwendung der vorherigen, Reinigungslösung A; B stattfinden oder stattgefunden haben.
Das bereits erläuterte Signal S kann bei jeden beliebigen dieser Verfahrensschritte
S410 bis S450 verwendet, beispielsweise gesendet, empfangen, erzeugt und/oder auf
sonstige Weise ausgenutzt werden.
[0074] Hinsichtlich der übrigen Merkmale wird auf die Ausführungsbeispiele der vorherigen
Figuren sowie die nachfolgenden Patentansprüche verwiesen.
Bezugszeichen
[0075]
- 100
- Bodenreinigungssystem
- 150
- Bodenfläche
- 150a
- erstes Bodenmaterial
- 150b
- zweites Bodenmaterial
- 200; 200'
- Bodenreinigungsroboter
- 202
- Antriebsrad
- 203
- Laufrad
- 204
- Reinigungswerkzeug
- 205
- Behälter
- 205a
- erster Behälter
- 205b
- zweiter Behälter
- 206
- Abgabeeinrichtung
- 210
- Steuereinheit
- 220
- Auswahleinheit
- 230
- Sensor
- 235
- Signalleitung
- 240
- Steuerleitung
- 250
- Robotergehäuse
- 260
- Empfänger
- 270
- Sender
- 280
- Einlass
- 300
- Basisstation
- 305
- Behälter
- 305a
- erster Behälter
- 305b
- zweiter Behälter
- 306
- Abgabeeinrichtung
- 307
- Behälter für Frischwasser
- 308
- Behälter für Schmutzwasser
- 309
- Behälter für Schmutzpartikel
- 310
- Steuereinheit
- 320
- Auswahleinheit
- 330
- Andockraum
- 335
- Signalleitung
- 340
- Steuerleitung
- 350
- Stationsgehäuse
- 360
- Empfänger
- 370
- Sender
- 380
- Pumpe
- A
- erstes Reinigungslösung
- B
- zweites Reinigungslösung
- dp
- Staubpartikel
- fw
- Frischwasser
- S
- Signal
- S 410 - 450
- Verfahrensschritt
- ww
- Schmutzwasser
1. Bodenreinigungsroboter (200), der dazu eingerichtet ist, eine Bodenfläche (150) unter
Verwendung einer Reinigungslösung zu bearbeiten;
wobei der Bodenreinigungsroboter (200) zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b)
zur Aufnahme der Reinigungslösung (A; B) umfasst und dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit
eines Bodenmaterials (150a; 150b) einer zu reinigenden Bodenfläche (150)
- eine erste Reinigungslösung (A) oder
- eine zweite Reinigungslösung (B)
von einer Basisstation (300) in den zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b) zu
übernehmen.
2. Bodenreinigungsroboter (200) nach Anspruch 1,
wobei der Bodenreinigungsroboter (200) dazu eingerichtet ist, ein Bodenmaterial (150a;
150b) einer zu reinigenden Bodenfläche (150) zu bestimmen und in Abhängigkeit des
bestimmten Bodenmaterials (150a; 150b) eine zugeordnete Reinigungslösung (A; B) in
den zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b) zu übernehmen und/oder zu verwenden.
3. Bodenreinigungsroboter (200) nach Anspruch 1 oder 2,
wobei der Bodenreinigungsroboter (200) eingerichtet ist, zur Übernahme einer Reinigungslösung
von der Basisstation (300) ein Signal (S) zu senden und/oder zu erzeugen, das festlegt,
- welche Reinigungslösung (A; B) zu übernehmen ist,
- in welchen von mehreren Behältern (205a; 205b) des Bodenreinigungsroboters (200)
eine Reinigungslösung (A; B) zu übernehmen ist,
- aus welchem Behälter (305a; 305b) einer Basisstation (300) eine Reinigungslösung
(A; B) zu übernehmen ist,
- welches Bodenmaterial (150a; 150b) zu reinigen ist
und/oder
- die Bodenfläche (150) welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder
welches Gebäudes zu reinigen ist.
4. Bodenreinigungsroboter (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
wobei der Bodenreinigungsroboter (200)
- einen ersten Behälter (205a) zur Aufnahme der ersten Reinigungslösung (A) und
- einen zweiten Behälter (205b) zur Aufnahme der zweiten Reinigungslösung (B) umfasst
und dazu eingerichtet ist, beim Reinigen den dem Bodenmaterial (150a; 150b) zugeordneten
Behälter (205a; 205b) zu verwenden.
5. Bodenreinigungsroboter (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
wobei der Bodenreinigungsroboter (200) eingerichtet ist,
- ein- und denselben Behälter (205) wahlweise mit der ersten (A) oder der zweiten
Reinigungslösung (B) zu befüllen und
- bei einem Wechsel des zu reinigenden Bodenmaterials (150a; 150b) in diesem Behälter
(205) noch befindliche Reinigungslösung (A; B) an eine Basisstation (300) abzugeben
und eine benötigte andere Reinigungslösung (B; A) in diesen Behälter (205) zu übernehmen.
6. Basisstation (300) zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters (200),
wobei die Basisstation (300) folgendes umfasst:
- einen ersten Behälter (305a) für eine erste Reinigungslösung (A);
- einen zweiten Behälter (305b) für eine zweite Reinigungslösung (B); und
- eine Abgabeeinrichtung (306) zur Abgabe entweder der ersten Reinigungslösung (A)
oder der zweiten Reinigungslösung (B) an den Bodenreinigungsroboter (200).
7. Basisstation (300) nach Anspruch 6,
wobei die Basisstation (300) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials
(150a; 150b) einer zu reinigenden Bodenfläche (150)
- zur Reinigung eines ersten Bodenmaterials (150a) die erste Reinigungslösung (A)
und
- zur Reinigung eines zweiten Bodenmaterials (150b) die zweite Reinigungslösung (B)
an den Bodenreinigungsroboter (200) abzugeben.
8. Basisstation (300) nach Anspruch 6 oder 7,
ferner umfassend einen Empfänger (360) zum Empfangen eines Signals (S), das festlegt,
- welche Reinigungslösung (A; B) abzugeben ist,
- aus welchem Behälter (305a; 305b) der Basisstation (300) eine Reinigungslösung (A;
B) abzugeben ist,
- in welchen Behälter (205a; 205b) eines Bodenreinigungsroboters (200) eine Reinigungslösung
(A; B) abzugeben ist,
- welches Bodenmaterial (150a; 150b) zu reinigen ist und/oder
- die Bodenfläche (150) welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder
welches Gebäudes zu reinigen ist,
wobei die Basisstation (300) in Abhängigkeit dieses Signals (S) die erste (A) oder
zweite Reinigungslösung (B) auswählt und/oder abgibt.
9. Basisstation (300) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, ferner umfassend eine Pumpe (380)
zum Pumpen von unverbrauchter Reinigungslösung (A; B) aus einem Bodenreinigungsroboter
(200), wobei die Pumpe (380) eingerichtet oder steuerbar ist, um unverbrauchte erste
Reinigungslösung (A) zurück in den ersten Behälter (305a) und/oder unverbrauchte zweite
Reinigungslösung (B) zurück in den zweiten Behälter (305b) zu pumpen, bevor die Basisstation
(300) eine andere Reinigungslösung (B; A) abgibt.
10. Basisstation (300) nach einem der Ansprüche 6 bis 9,
ferner umfassend einen Behälter (307) für Wasser (fw); wobei die Abgabeeinrichtung
(306) dazu eingerichtet ist, die erste und/oder zweite Reinigungslösung (A; B) bei
der Abgabe in einem Mischungsverhältnis mit Wasser (fw) zu verdünnen.
11. Basisstation (300) nach einem der Ansprüche 6 bis 10,
ferner umfassend
- einen Behälter (308) zur Aufnahme von Schmutzwasser (ww) aus dem Reinigungsroboter
(200) und/oder
- einen Behälter (309) zur Aufnahme von Schmutzpartikeln (dp) aus dem Reinigungsroboter
(200).
12. Bodenreinigungssystem, umfassend einen Bodenreinigungsroboter (200) und eine Basisstation
(300) zur Versorgung des Bodenreinigungsroboters (200),
wobei
- der Bodenreinigungsroboter (200) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist
und/oder
- die Basisstation (300) nach einem der Ansprüche 6 bis 11 ausgebildet ist.
13. Verfahren zum Reinigen eines Bodens (150) durch einen Bodenreinigungsroboter (200)
oder durch ein Bodenreinigungssystem (100), das einen Bodenreinigungsroboter (200)
und eine Basisstation (300) umfasst,
wobei der Bodenreinigungsroboter (200) eine Bodenfläche (150) aus einem Bodenmaterial
(150a; 150b) reinigt,
wobei der Bodenreinigungsroboter (200) die Bodenfläche (150) in Abhängigkeit des Bodenmaterials
(150a; 150b) mit einer ersten Reinigungslösung (A) oder mit einer zweiten Reinigungslösung
(B) reinigt.
14. Verfahren nach Anspruch 13,
wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
- Bestimmen (S410) des Bodenmaterials (150a; 150b) der mittels des Bodenreinigungsroboters
(200) zu reinigenden Bodenfläche (150);
- Steuern (S420) des Bodenreinigungsroboters (200) in die Basisstation (300);
- Übernehmen (S440) einer ersten (A) oder zweiten Reinigungslösung (B) in Abhängigkeit
des bestimmten Bodenmaterials (150a; 150b); und
- Reinigen (S450) der Bodenfläche (150) unter Verwendung der übernommenen Reinigungslösung
(A; B).
15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14,
wobei die Auswahl der ersten (A) oder zweiten Reinigungslösung (B) automatisiert durch
das Bodenreinigungssystem (100) mit Hilfe eines Signals (S) erfolgt, das festlegt,
- welche Reinigungslösung (A; B) zu verwenden ist,
- aus welchem Behälter (305a; 305b) der Basisstation (300) oder in welchen Behälter
(205a; 205b) des Bodenreinigungsroboters (200) eine Reinigungslösung (A; B) abzugeben
und/oder zu übernehmen ist und/oder
- welches Bodenmaterial (150a; 150b) und/oder eine Bodenfläche (150) welches Raums,
welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.