VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES REINIGUNGSGERÄTS, VERFAHREN ZUM TRAINIEREN EINES NEURONALEN NETZES UND REINIGUNGSGERÄT

Abstract

 Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsgeräts (100). Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens eines Türschließsignals, einen Schritt des Bereitstellens eines Ansteuersignals und einen Schritt des Ansteuerns. Das Türschließsignal repräsentiert einen Befehl zur Ansteuerung eines Schließens einer Tür (110) des Reinigungsgeräts (100). Das Ansteuersignal wird für einen Motor (220) zum Antreiben einer Tür (110) des Reinigungsgeräts (100) bereitgestellt, wobei das Ansteuersignal unter Verwendung eines Kamerasignals und eines Motorstromsignals bereitgestellt wird. Das Kamerasignal wird von einer Kamera (125) zur optischen Überwachung eines Innenraums (115) des Reinigungsgeräts (100) und/oder eines Beladungsbereichs des Reinigungsgeräts (100) eingelesen. Das Motorstromsignal wird von einem Stromsensor (235) des Motors (220) eingelesen. Der Schritt des Ansteuerns wird ausgeführt, um den Motor (220) unter Verwendung des Ansteuersignals anzusteuern.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsgeräts, ein Verfahren zum Trainieren eines neuronalen Netzes und ein Reinigungsgerät.

[0002] Hausgeräte wie beispielsweise Geschirrspülmaschinen und Backöfen weisen zum Beschicken eine Tür bzw. eine Klappe auf, die in der Regel manuell geöffnet und geschlossen werden kann. Es sind auch automatische Türschließ- und Öffnungsvorrichtungen für Hausgeräte bekannt. Der Öffnungs-bzw. Schließvorgang kann dabei durch das Betätigen einer Betätigungsvorrichtung in der Form eines Sensors ausgelöst werden. Der Schließ- bzw. Öffnungsvorgang wird dabei bewusst ausgelöst, was einen zusätzlichen Handhabungsschritt erfordern kann.

[0003] Die EP 4 026 474 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben einer Geschirrspülmaschine mit einer motorisch angetriebenen Gerätetür, bei dem die Bewegung der Gerätetür überwacht und bei Erkennung einer Blockade die Motoreinrichtung abgeschaltet wird.

[0004] Der Erfindung stellt sich die Aufgabe ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsgeräts, ein verbessertes Verfahren zum Trainieren eines neuronalen Netzes und ein verbessertes Reinigungsgerät zu schaffen.

[0005] Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsgeräts, ein Verfahren zum Trainieren eines neuronalen Netzes und durch ein Reinigungsgerät mit den Merkmalen der Hauptansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen.

[0006] Die mit der Erfindung erreichbaren Vorteile bestehen darin, dass sich eine Tür eines Reinigungsgeräts sicher und einfach automatisch schließen kann, wodurch die Nutzerzufriedenheit erhöht werden kann.

[0007] Ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsgeräts umfasst einen Schritt des Einlesens eines Türschließsignals, einen Schritt des Bereitstellens eines Ansteuersignals und einen Schritt des Ansteuerns. Das Türschließsignal repräsentiert einen Befehl zur Ansteuerung eines Schließens einer Tür des Reinigungsgeräts. Das Ansteuersignal wird für einen Motor zum Antreiben einer Tür des Reinigungsgeräts bereitgestellt, wobei das Ansteuersignal unter Verwendung eines Kamerasignals und eines Motorstromsignals bereitgestellt wird. Das Kamerasignal wird von einer Kamera zur optischen Überwachung eines Innenraums des Reinigungsgeräts und/oder eines Beladungsbereichs des Reinigungsgeräts eingelesen. Das Motorstromsignal wird von einem Stromsensor des Motors eingelesen. Der Schritt des Ansteuerns wird ausgeführt, um den Motor unter Verwendung des Ansteuersignals anzusteuern.

[0008] Das Reinigungsgerät kann als ein Geschirrspüler ausgebildet sein. Die Kamera kann beispielsweise innerhalb der Tür angeordnet sein, um den Innenraum und den Beladungsbereich vorteilhaft erfassen zu können. Der Stromsensor ist beispielhaft benachbart zu oder in dem Motor angeordnet und beispielsweise ausgelegt, um einen Stromfluss durch die Wicklungen des Motors, der als Elektromotor ausgebildet ist, zu erfassen. Für das automatische Einschieben der Körbe ist keine zusätzliche Aktorik und Sensorik notwendig, wodurch zusätzliche Kosten und eine Störanfälligkeit vermieden werden können. Der Motor kann somit günstig hergestellt werden und störungsarm ausgeführt sein. Ferner ist für das Antreiben der Tür lediglich ein Antrieb nötig, wodurch Kosten und Bauraum eingespart werden können.

[0009] Der hier vorgestellte Ansatz kann als eine kombinierte Tür- und Korbautomatik für einen Geschirrspüler verstanden werden. In anderen Worten ausgedrückt wird eine Türschließautomatik offenbart, die sich beispielsweise selbsttätig an die Bewegungsfreiheit der Körbe anpassen kann und die Körbe in den Spülraum schieben kann, sofern dies möglich ist und stoppen kann, falls der Korb zu schwer beladen ist oder in seiner Führung verkantet. Somit kann eine unbeaufsichtigte Türschließbewegung sicher gestaltet werden bzw. eine Anpassung des Türschließvorgangs an die Beweglichkeit der Körbe ermöglicht werden.

[0010] Das Schließen der Tür ist über einen Fernstart auch dann möglich, wenn die Körbe ausgezogen sind. Die Tür kann sicher unter Berücksichtigung von handhabungstypischen Betriebszuständen, zum Beispiel "Korb ist ausgezogen", geschlossen werden. Eine mögliche Schwergängigkeit in den Korbführungen kann erkannt und gegebenenfalls ausgeglichen werden. Ist dies nicht möglich, kann der Schließvorgang abgebrochen werden, um eine Beschädigung der Komponenten zu verhindern. Die vorhandene Sensorik kann weitgehend für den Algorithmus verwendet werden.

[0011] Der Schritt des Bereitstellens kann unter Verwendung eines Türsensorsignals erfolgen. Dabei kann das Türsensorsignal von einem Türsensor eingelesen werden. Das Türsensorsignal kann einen Schließwinkel der Tür und zusätzlich oder alternativ eine in der Tür aufgetretene Schwingung repräsentieren. Der Türsensor kann als ein Schwingungssensor ausgebildet sein, der Schwingungen im Bereich der Tür erfassen kann. Diese Schwingungen können durch ein Einfahren und Ausfahren von Geschirrkörben und/oder durch ein Öffnen und Schließen eines Dosierfachs hervorgerufen werden. Der Schwingungssensor kann als ein Beschleunigungssensor oder als ein Mikrofon ausgebildet sein, wobei der Beschleunigungssensor beispielsweise als ein Dreiachsen-Beschleunigungssensor ausgebildet sein kann.

[0012] Im Schritt des Bereitstellens kann das Türsensorsignal ein Objekt repräsentieren, welches sich in einem Beladungsbereich und/oder im Innenbereich des Reinigungsgeräts befinden kann. Bei dem Objekt kann es sich beispielsweise um eine Hand oder allgemein ein Körperteil eines Bedieners des Reinigungsgerätes oder ein Tier handeln. Wird das Objekt erfasst, kann der Schließvorgang gestoppt werden, um einen Unfall, beispielsweise ein Einklemmen der Hand, zu vermeiden.

[0013] Im Schritt des Ansteuerns kann das Ansteuersignal derart ausgegeben werden, dass der Motor einen Schließvorgang der Tür stoppen kann, dass der Motor mit geringerer Geschwindigkeit angesteuert werden kann und/oder dass der Motor ein höheres Drehmoment auf die Tür ausüben kann. Somit kann eine zuverlässige und sichere Funktionsweise des Reinigungsgeräts ermöglicht werden.

[0014] Im Schritt des Ansteuerns kann der Motor den Schließvorgang der Tür stoppen oder ein (gegenüber einem vorangegangenen Bewegungsverlauf) höheres Drehmoment auf die Tür ausüben, wenn eine Kollision der Tür mit einem Beladungsträger erfasst wird. Auf diese Weise kann ein sicherer Betrieb des Reinigungsgerätes gewährleistet werden.

[0015] Im Schritt des Ansteuerns kann der Motor derart angesteuert werden, dass die Tür mit einer (gegenüber einem vorangegangenen Bewegungsverlauf) geringeren oder herabgesetzten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn der Motorstrom eine Schwelle übersteigt. Auf diese Weise kann ebenfalls ein sicherer Betrieb des Reinigungsgerätes gewährleistet werden.

[0016] Im Schritt des Einlesens kann das Türschließsignal von einer Schnittstelle zu einer reinigungsgeräte-externen Einheit eingelesen werden. Somit kann ein Schließen der Tür des Reinigungsgeräts aus der Ferne ermöglicht werden, beispielsweise mittels eines mobilen Endgeräts.

[0017] Die Schritte des Einlesens, Bereitstellens, und/oder Ansteuerns können zumindest teilweise unter Verwendung einer Einheit einer künstlichen Intelligenz, insbesondere eines neuronalen Netzes ausgeführt werden. Vorteilhafterweise kann der automatische Schließvorgang somit zuverlässig und schnell ausgeführt werden.

[0018] Ein Verfahren zum Trainieren eines neuronalen Netzes zur Verwendung in einer Ausführungsform eines hierin genannten Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts umfasst einen Schritt des Einlesens und einen Schritt des Trainierens. Im Schritt des Einlesens werden das Türschließsignal, das Ansteuersignal, das Kamerasignal und das Motorstromsignal eingelesen. Im Schritt des Trainierens wird das neuronale Netz unter Verwendung des Türschließsignals, des Ansteuersignals, des Kamerasignals und des Motorstromsignals trainiert, um einen Schließvorgang der Tür des Reinigungsgeräts anzusteuern.

[0019] Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines der hier vorgestellten Verfahren in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Steuervorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.

[0020] Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, um Eingangssignale einzulesen und unter Verwendung der Eingangssignale Ausgangssignale zu bestimmen und bereitzustellen. Ein Eingangssignal kann beispielsweise ein über eine Eingangsschnittstelle der Steuervorrichtung einlesbares Sensorsignal darstellen. Ein Ausgangssignal kann ein Steuersignal oder ein Datensignal darstellen, das an einer Ausgangsschnittstelle der Steuervorrichtung bereitgestellt werden kann. Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, um die Ausgangssignale unter Verwendung einer in Hardware oder Software umgesetzten Verarbeitungsvorschrift zu bestimmen. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung dazu eine Logikschaltung, einen integrierten Schaltkreis oder ein Softwaremodul umfassen und beispielsweise als ein diskretes Bauelement realisiert sein oder von einem diskreten Bauelement umfasst sein.

[0021] Ein Reinigungsgerät weist eine Ausführungsform einer hierin genannten Steuervorrichtung auf. Das Reinigungsgerät kann beispielsweise als ein Geschirrspüler ausgebildet sein.

[0022] Von Vorteil ist auch ein Computer-Programmprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann. Wird das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt, so kann das Programmprodukt oder Programm zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet werden.

[0023] Auch wenn der beschriebene Ansatz anhand eines Haushaltsgeräts beschrieben wird, können die hier beschriebenen Verfahren und das hier beschriebene Reinigungsgerät entsprechend im Zusammenhang mit einem gewerblichen oder professionellen Gerät, beispielsweise einem medizinischen Gerät, wie einem Reinigungs- oder Desinfektionsgerät, einem Kleinsterilisator, einem Großraumdesinfektor oder einer Container-Waschanlage eingesetzt werden.

[0024] Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt

Figur 1

eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts;

Figur 2

eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts;

Figur 3

eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts;

Figur 4

ein Blockschaltbild zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Trainieren eines neuronalen Netzes;

Figur 5

eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts;

Figur 6

ein Diagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts;

Figur 7

ein Diagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts;

Figur 8

ein Diagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts;

Figur 9

eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts;

Figur 10

ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts;

Figur 11

ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts;

Figur 12

ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts;

Figur 13

ein Diagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts;

Figur 14

ein Diagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts;

Figur 15

ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts;

Figur 16

ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Trainieren eines neuronalen Netzes;

Figur 17

ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Steuervorrichtung zum Betreiben eines Reinigungsgeräts; und

Figur 18

ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Steuervorrichtung zum Trainieren eines neuronalen Netzes.

[0025] Figur 1 zeigt eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts 100. Das Reinigungsgerät 100 ist beispielsweise als ein Geschirrspüler ausgebildet und beispielsweise als Einbaugerät in einer Küchenzeile unterhalb einer Arbeitsplatte 105 eingebaut.

[0026] Das Reinigungsgerät weist eine Tür 110 zum Verschließen eines Spülinnenraums 115 auf. Innerhalb des Spülinnenraums 115 ist beispielhaft eine Beleuchtungseinrichtung 120 angeordnet, die ausgebildet ist, um den Spülinnenraum 115 zu beleuchten.

[0027] Die Tür 110 weist gemäß einem Ausführungsbeispiel eine Kamera 125 auf, die in Richtung Spülinnenraum 115 gerichtet ist und ausgebildet ist, um einen Beladungszustand zu erfassen. Dazu wird beispielsweise die Beleuchtungseinrichtung 120 aktiviert, die den Spülinnenraum 115 beleuchtet und die Kamera 125 erfasst den Beladungszustand.

[0028] Ferner weist die Tür 110 beispielhaft einen Handgriff 130 auf, mithilfe dessen ein Nutzer die Tür 110 des Reinigungsgeräts 100 öffnen kann. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Reinigungsgerät 100 eine motorische Türöffnung 135 inklusive Positionssensor auf, der ausgebildet ist, um die Tür 110 automatisch zu öffnen.

[0029] Innerhalb der Tür 110 ist beispielhaft eine Steuereinheit 140 zum Ansteuern der Türöffnung 135, der Kamera 125 sowie der Beleuchtungseinrichtung 120 angeordnet.

[0030] Die Steuereinheit 140 ist ferner ausgebildet, um einen Trübungssensor 145 anzusteuern, der im Bereich eines Sammeltopfs 150 unterhalb des Spülinnenraums 115 angeordnet ist. Der Trübungssensor 145 ist beispielsweise ausgebildet, um eine Trübung eines Reinigungsfluids zu erfassen und ansprechend darauf ein Entleeren des Sammeltopfs 150 anzustoßen, wenn die Trübung einen vorab bestimmten Grenzwert überschreitet.

[0031] Figur 2 zeigt eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts 100. Das Reinigungsgerät 100 ist beispielsweise als ein Geschirrspüler ausgebildet.

[0032] Ähnlich wie das Reinigungsgerät in Figur 1 weist das hier dargestellte Reinigungsgerät 100 innerhalb der Tür 110 die Kamera 125, die Steuereinheit 140 sowie an der Tür 110 den Griff 130 auf. Innerhalb des Spülinnenraums 115 ist ebenfalls die Beleuchtungseinrichtung 120 angeordnet.

[0033] Das Reinigungsgerät 100 weist beispielhaft zusätzlich eine Mehrzahl von Körben 205, 210, 215 auf. Genauer gesagt einen Oberkorb 210, einen Unterkorb 215 und eine Besteckschublade 205, wobei der Oberkorb 210 zwischen dem Unterkorb 215 und der Besteckschublade 205 angeordnet ist.

[0034] Zusätzlich weist das hier dargestellte Reinigungsgerät 100 in der Tür 110 ein Dosiergerät 200 auf, das beispielsweise ausgebildet ist, um ein Reinigungsmittel aufzunehmen. Das Dosiergerät 200 ist beispielsweise mit der Steuereinheit 140 signalübertragungsfähig verbunden. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist innerhalb der Steuereinheit 140 ein Klopfsensor 230 angeordnet.

[0035] Das Reinigungsgerät 100 weist beispielsweise unterhalb des Unterkorbs 215 einen Motor 220 auf, der auch als Türschließvorrichtung 220 bezeichnet werden kann, der mit der Tür 110 verbunden ist, um diese zu öffnen oder zu schließen, wenn ein entsprechendes Signal von einem Reinigungsgerätsensor 225, der auch als Türsensor bezeichnet werden kann oberhalb der Besteckschublade 205 erfasst wird. Der Motor 220 ist ferner mit einem Stromsensor 235 verbunden, der ausgebildet ist, um den Motor 220 anzutreiben.

[0036] In anderen Worten ausgedrückt weist das Reinigungsgerät 100 den Spülinnenraum 115 auf, der auch als Spülraum bezeichnet werden kann und der mit der Tür 110 verschließbar ist und mittels des Türgriffs 130 geöffnet werden kann. Das Reinigungsgerät 100 ist in der Regel als Einbaugerät in der Küchenzeile unterhalb der Arbeitsplatte 105 eingebaut. Innerhalb der Tür 110 ist die Steuereinheit 140 angeordnet, die auch als Gerätesteuerung bezeichnet werden kann und die die Aktorik, hier nicht dargestellt, des Reinigungsgeräts 100 ansteuert sowie das Dosiergerät 200. Spülraumseitig innerhalb der Tür 110 ist die Kamera 125 angeordnet, die Bilder vom Spülinnenraum 115 aufnimmt. Um die Bildaufnahme zu unterstützen, beleuchtet die Beleuchtungseinrichtung 120 den Spülinnenraum 115. Innerhalb des Reinigungsgeräts 100 ist ein Korbsystem angeordnet, bestehend aus der Besteckschublade 205, dem Oberkorb 210 und dem Unterkorb 215 zur Aufnahme von Spülgut. Zum Öffnen und/oder Schließen der Tür 110 ist der Motor 220 vorgesehen. Der Türschließvorgang wird beispielsweise durch den im Bereich des Spülinnenraums 115 angeordneten Reinigungsgerätesensor 225 ausgelöst oder auch über ein Mobiltelefon.

[0037] Das Öffnen der Tür 110 geschieht beispielsweise über das Betätigen des in der Tür 110 befindlichen Klopfsensors 230. Durch das Klopfen an der Tür 110 wird eine Türöffnungsautomatik eingeschaltet.

[0038] Figur 3 zeigt eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts 100. Das Reinigungsgerät 100 ist im Gegensatz zu den vorangegangenen Figuren geöffnet dargestellt, die Tür 110 ist vollständig geöffnet. Ähnlich wie das Reinigungsgerät in Figur 2 weist das hier dargestellte Reinigungsgerät 100 die Besteckschublade 205, den Oberkorb 210 und den Unterkorb 215 auf, wobei der Unterkorb 215 herausgezogen dargestellt ist und vollständig auf der Innenseite der geöffneten Tür 110 angeordnet ist. Der Unterkorb 215 weist beispielhaft zwei Rollen 300, 305 auf, auf denen der Unterkorb 215 bewegbar gelagert ist. In dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist beispielhaft Spülgut 315 dargestellt, das in dem Unterkorb 215 angeordnet ist. Ein Pfeil 320 zeigt beispielhaft eine Richtung an, in die der Unterkorb 215 einschiebbar ist.

[0039] Die Tür 110 des Reinigungsgeräts 100 ist beispielhaft mit dem Motor 220 verbunden, wobei der Motor 220 von dem Stromsensor 235 antreibbar ist. Der Motor 220 ist ausgebildet, um ansprechend auf einen Befehl zum Schließen der Tür 110 die Tür 110 anzutreiben, um sie zu schließen. Der Befehl kann beispielsweise von einem Nutzer ausgegeben werden.

[0040] Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Unterkorb 215 ausgezogen. Wird in diesem Zustand der Befehl zum Schließen der Tür 110 ausgegeben, so wird die Tür 110 derart angetrieben, dass der Unterkorb 215 beim Schließvorgang automatisch in den Spülinnenraum 115 geschoben wird. Ein Pfeil 330 zeigt beispielhaft einen Türschließwinkel α an. Ein Türsensor 325 ist beispielhaft in der Tür 110 angeordnet und ist ausgebildet, um Schwingungen der Tür 110 zu erfassen.

[0041] In anderen Worten ausgedrückt wird bei dem hier vorgestellten Ansatz mittels einer Auswertung mehrerer Prozessgrößen des Motors 220, der auch als Türschließautomatik bezeichnet werden kann, insbesondere eines belastungsabhängigen Motorparameters, und der Kamera 125 durch ein neuronales Netz ein sicheres Türschließen mit Einschieben der Körbe 205, 210, 215 insbesondere bei Fernstart bzw. ohne Aufsicht durch den Nutzer zu gewährleisten. Der Türsensor 325, der auch als Schwingungssensor bezeichnet werden kann, kann dabei als Drei-Achsen-Beschleunigungssensor oder auch als Mikrofon ausgeführt sein. Bei dem belastungsabhängigen Motorparameter kann es sich beispielsweise um den Motorstrom, die Drehzahl oder auch den Schlupf handeln.

[0042] Die Figur 3 verdeutlicht den Aufbau des Reinigungsgeräts 100 mit den Körben 205, 210, 215, der Kamera 125 und dem Türsensor 325, der beispielsweise auch als Klopfsensor bezeichnet werden kann und Steuereinheit 140 bzw. der Tür 110 befindet. Innerhalb des Spülraums 115 befindet sich wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung 120. Mittels der Kamera 125 werden die Zustände der Körbe 205, 210, 215 erfasst, das heißt ob sie sich außerhalb des Spülraums 115 befinden und wenn ja wie weit.

[0043] Der Türsensor 325 erfasst neben beladungsspezifischen Informationen der Körbe 205, 210, 215 hervorgerufen durch zum Beispiel das Einlegen von Spülgut 315, das auch als Geschirrteil bezeichnet werden kann darüber hinaus auch die mechanischen Schwingungen, Körperschall, die entstehen, wenn vorzugsweise der Unterkorb 215 auf der Gerätetür 110 hin und her bewegt bzw. der Unterkorb 215 beim Einrollen in den Spülraum 115 gegen eine Rückwand 335 des Spülraums 115 prallt und die Tür 110 beim automatischen Schließen gegen einen ausgezogenen 205, 210, 215 stößt. Ferner erfasst der Türsensor 325 den Schließwinkel α der Tür 110.

[0044] Um vor dem Start und während des Türschließvorgangs den Status der Körbe 205, 210, 215, der durch den Beladungszustand und die Auszugsweite gekennzeichnet ist, zu ermitteln, kommunizieren die Kamera 125, der Türsensor 325 und der Stromsensor 235 mit einem neuronalen Netz, das in der nachfolgenden Figur 4 dargestellt und beschrieben ist.

[0045] Figur 4 zeigt ein Blockschaltbild zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Trainieren eines neuronalen Netzes 400.

[0046] Das neuronale Netz 400 liest gemäß einem Ausführungsbeispiel Kamerasignale 405 der Kamera, Motorstromsignale 425 des Stromsensors und Schwingungssignale 410 des Schwingungssensors ein und verarbeitet diese. Nachfolgend gibt das neuronale Netz 400, das auch als Klassifikator bezeichnet werden kann ein Informationssignal 415 an die Steuereinheit 140, die auch als Gerätesteuerung bezeichnet werden kann aus. Die Steuereinheit 140 gibt nachfolgend beispielhaft ein Steuersignal 420 an die Beleuchtungseinrichtung 120 aus.

[0047] In anderen Worten ausgedrückt wird das neuronale Netz 400 von der Kamera, dem Schwingungssensor und dem Stromsensor gespeist, wobei das neuronale Netz 400 beladungs- und auszugsweitenspezifische Informationen erfasst, bewertet und auswertet und die Information über den Beladungszustand und die Auszugsweite an die Steuereinheit 140 übergibt. Ferner enthält das neuronale Netz 400 Informationen über das charakteristische Schwingungs- bzw. Schallmuster, das entsteht, wenn die Tür beim Schließen an einen der drei Körbe prallt bzw. wenn die Körbe beim Einschieben gegen die Rückwand stoßen. Darüber hinaus ermittelt das neuronale Netz 400 über den Wert des Stromsensors, ob der Korb ggf. bei der Kollision mit der Tür in seiner Führung verkantet wurde oder ob ggf. der Bediener beim Schließen mit der Hand in den Schließvorgang greift. In einer Trainingsumgebung, beispielsweise einem Labor, einer Experimentierküche, Versuchshaushalte im Feld etc. wird das neuronale Netz 400 über die Bilder der Kamera, die Signale 410, 425 des Schwingungssensors und des Stromsensors auf das Erkennen der Zustände trainiert. Die Verarbeitung mehrerer, unterschiedlichen Signale mit einem einzigen neuronalen Netz wie in diesem Beispiel, wird auch als multimodales Lernen bezeichnet.

[0048] Figur 5 zeigt eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts 100. Dabei ähnelt oder entspricht das Reinigungsgerät 100 dem Reinigungsgerät aus Figur 3. Figur 5 zeigt eine mögliche Konstellation, dass der Oberkorb 210 noch ausgezogen ist, wenn der Türschließvorgang beispielsweise durch einen Fernstart eingeleitet wurde. Die dabei auswertbaren Signalgrößen zeigen die folgenden Figuren 6 bis 8. Lediglich beispielhaft ist ein Objekt 500 dargestellt, welches sich im Beladungsbereich der Tür 110 befindet. Das Objekt 500 ist als eine Hand ausgebildet und löst einen Stopp des Schließvorgangs aus, wenn sie im Beladungsbereich der Tür 110 erfasst wird.

[0049] Figur 6 zeigt ein Diagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts. Dabei kann es sich um das in den vorangegangenen Figuren beschriebene Reinigungsgerät handeln. Stößt die Tür gegen den Oberkorb, wird die Kollision vom Schwingungssensor als Schwingungsmuster oder Signalbüschel 600 erfasst.

[0050] Figur 7 zeigt ein Diagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts. Dabei kann es sich um das in den vorangegangenen Figuren beschriebene Reinigungsgerät handeln.

[0051] Von der vollständig geöffneten Position kann die Tür zunächst ungehindert schließen, was vorzugsweise durch ein linear wachsendes Winkelsignal α 700 gekennzeichnet ist. Mittels einer nicht detailliert gezeigten Regelung wird jetzt vorzugsweise die Spannung am Motor erhöht, wodurch der Motor ein höheres Drehmoment abgeben kann, um den Oberkorb in den Spülraum zu schieben. Vergrößert sich der Schließwinkel α 700 dann nicht, liegt möglicherweise eine Schwergängigkeit im Korbführungssystem vor und der Schließvorgang der Tür wird gestoppt. Kann der Oberkorb in den Spülraum geschoben werden, erkennt der Schwingungssensor die Kollision des Oberkorbs mit der Rückwand des Spülraums. Die Tür wird dann vollständig geschlossen, der Schließvorgang ist beendet.

[0052] Figur 8 zeigt ein Diagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts. Dabei kann es sich um das in den vorangegangenen Figuren beschriebene Reinigungsgerät handeln. Das Diagramm zeigt eine Steigung der Stromaufnahme 800 des Antriebs der Türschließvorrichtung, da der Bewegungswiderstand der Tür aufgrund des ausgezogenen Oberkorbs zunimmt.

[0053] Figur 9 zeigt eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Reinigungsgeräts 100. Der Unterkorb 215 ist beispielhaft ausgezogen. Wenn in diesem Zustand der Türschließvorgang startet, wird durch die nicht detailliert beschriebene Regelung vorzugsweise die Spannung des Motors 220 so lange erhöht, bis die Tür 110 das Einrollen des Unterkorbs 215 in den Spülraum 115 einleitet. Mit zunehmendem Schließwinkel α rollt der Unterkorb 215 dann langsam in den Spülraum 115. Der Türsensor 325 erkennt die Kollision des Unterkorbs 215 mit der Rückwand 335 des Spülraums 115, der Unterkorb 215 befindet sich im Spülraum. Den vorteilhaften erfindungsgemäßen Algorithmus bzw. dessen wesentliche Schritte zum Schließen der Tür 110 zeigt die folgende Figur 10.

[0054] Figur 10 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts. Das Verfahren kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem Reinigungsgerät ausgeführt werden, wie es anhand der vorangegangenen Figuren beschrieben wurde.

[0055] Ein Schritt 1000 markiert einen Zustand, in dem das Reinigungsgerät betriebsbereit ist und die Tür geöffnet ist. Anschließend wird in einem Schritt 1005 von der Kamera ein Korbstatus ermittelt, beispielsweise den Beladungszustand und/oder eine Auszugsweite. Nachfolgend wird in einem Schritt 1010 überprüft, ob der Unterkorb ausgefahren ist. Ist dies der Fall, wird zu einem Schritt 1015 gesprungen, in dem der Türantrieb eingeschaltet wird und die Stromsensierung abgefragt wird. Gegebenenfalls wird zusätzlich das Drehmoment erhöht oder es erfolgt ein Abbruch. Nachfolgend wird zu einem Schritt1020 gesprungen, in dem überprüft wird, ob der Unterkorb eingefahren ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird wieder zu Schritt 1015 gesprungen. Wenn der Unterkorb eingefahren ist, wird zu einem Schritt 1025 gesprungen, in dem überprüft wird, ob eine Kollision mit einem Oberkorb erfolgt. Wenn zuvor im Schritt 1010 erkannt wird, dass der Unterkorb nicht ausgefahren ist, wird zu Schritt 1030 gesprungen, der den Türantrieb einschaltet und den Türsensor abfragt. Anschließend wird direkt zu Schritt 1025 gesprungen. Wird im Schritt 1025 eine Kollision mit dem Oberkorb erfasst, wird zu einem Schritt1035 gesprungen. Der Schritt 1035 fragt die Stromsensierung ab, gegebenenfalls wird das Drehmoment erhöht oder es erfolgt ein Abbruch. Anschließend wird in einem Schritt 1040 überprüft, ob der Oberkorb eingefahren ist. Ist dies nicht der Fall, wird wieder zu Schritt 1035 gesprungen. Wenn der Oberkorb eingefahren ist, wird zu einem Schritt 1045 gesprungen, der eine Kollision mit einer Besteckschublade überprüft. Wenn zuvor im Schritt 1025 erkannt wird, dass keine Kollision mit dem Oberkorb erfolgt, wird in einem Schritt 1050 der Türantrieb eingeschaltet und der Schwingungssensor abgefragt. Nachfolgend wird direkt zu Schritt 1045 gesprungen. Wird im Schritt 1045 eine Kollision mit der Besteckschublade erfasst, wird zu einem Schritt 1055 gesprungen, der die Stromsensierung abfragt, gegebenenfalls das Drehmoment erhöht oder einen Abbruch ausführt und die Tür schließt. Anschließend wird zu einem Schritt 1060 gesprungen, der ein Ende des Schließvorgangs repräsentiert. Wird zuvor in dem Schritt 1045 keine Kollision mit der Besteckschublade erfasst, wird in einem Schritt 1065 die Tür geschlossen und anschließend zu Schritt 1060 gesprungen.

[0056] In anderen Worten ausgedrückt ermittelt zu Beginn des Prozesses das neuronale Netz in Verbindung mit der Kamera die Position der Körbe. Die Kamera erkennt, wie weit sich die Körbe außerhalb des Spülraums befinden. Darüber hinaus geben die Bilder der Kamera Aufschlüsse über den Beladungsgrad der Körbe. Ist der Unterkorb ausgefahren, Schritt 1010 wird der Türschließvorgang gestartet und der Stromsensor abgefragt, Schritt 1015. Die Höhe des Stroms zeigt zum Beispiel wie stark der Korb beladen ist. Beginnt der Korb nicht in den Spülraum zu rollen, Schritt 1020, erhöht die Regelung, das Drehmoment der Türschließvorrichtung. Falls der Unterkorb bereits eingeschoben ist, Schritt 1020, wird die Türschließvorrichtung ebenfalls eingeschaltet und die Tür so lange geneigt, bis der Schwingungssensor die Kollision mit dem möglicherweise ausgezogenen Oberkorb oder der Besteckschublade erkennt, Schritt 1025, Schritt 1045. Falls beispielsweise der Oberkorb auch mit einem höheren Drehmoment nicht in den Spülraum geschoben werden kann, Schritt 1035, hat sich der Oberkorb möglicherweise in seiner Korbführung verkantet und der Türschließvorgang wird abgebrochen, Schritt 1035. Der Türsensor erkennt immer mittels der Kollision des jeweiligen Korbs mit der Rückwand des Spülraums, ob sich der jeweilige Korb vollständig im Spülraum befindet.

[0057] Der hier vorgestellte Ansatz schafft auf vorteilhafte Weise die Möglichkeit, ein automatisches Schließen der Tür durch zum Beispiel einen Fernstart sicher zu gestalten, gegebenenfalls noch ausgezogene Körbe mit der sich schließenden Tür in den Spülraum zu schieben oder den Schließvorgang abzubrechen, wenn sich beispielsweise einer der Körbe in seiner Korbführung verkantet hat.

[0058] In anderen Worten ausgedrückt erfasst das in dem Schritt 1005 erstellte Kamerabild den Beladungszustand der Körbe sowie den der Besteckschublade. Stellt die Kamera in Verbindung mit dem neuronalen Netz einen hohen Beladungsgrad fest, wird der Regelung ein höherer Start-Stromsollwert vorgegeben, da zum Einschieben der Körbe ein höheres Drehmoment erforderlich bzw. zu erwarten ist. Wird durch den Türsensor die Kollision der Tür mit den Körben erkannt, wird die Motorstromregelung mit dem Start-Stromsollwert I_start eingeschaltet, Triggerung, und vom Türsensor der aktuelle Schließwinkel α bestimmt. Während der Einschaltphase der Motorstromregelung bestimmt das neuronale Netz bzw. die Gerätesteuerung mit dem Türsensor die Winkelgeschwindigkeit Δα/Δt der Gerätetür. Überschreitet diese den Grenzwert 1 (Δα/Δt > w1), ist keine weitere Erhöhung des Stromsollwerts notwendig. Ändert sich die Winkelgeschwindigkeit nicht oder ist sie gering bzw. unterschreitet sie den Grenzwert 2 (Δα/Δt < ω2) wird der Stromsollwert bis zum Grenzwert 3 (I_max) erhöht. Ist der Grenzwert 3 erreicht, wird der Schließvorgang abgebrochen. Es kann von einem Systemfehler ausgegangen werden, zum Beispiel kann der Korb eingeklemmt sein.

[0059] Die Messung der Winkelgeschwindigkeit ω und des Motorstroms I ist notwendig, um die Höhe des Widerstands im System, also Beladung der Körbe, Schwergängigkeit, Verkantung der Körbe, zuverlässig zu erfassen. Allein mit einem bildgebenden Verfahren wäre dies nicht möglich. Zumal über ein Bild das Gewicht nur schwer bis gar nicht bestimmt werden kann.

[0060] Falls alle Parameter der Schließbewegung - das heißt I, w und "Bild"- sich im Nennbereich befinden, werden durch die Schließbewegung der Tür alle Körbe automatisch in den Spülraum geschoben. Sind bereits alle Körbe eingeschoben, zum Beispiel durch den Bediener selbst, wird die Tür automatisch ohne den oben beschriebenen Algorithmus geschlossen.

[0061] Figur 11 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts. Das Verfahren kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem Reinigungsgerät ausgeführt werden, wie es anhand der vorangegangenen Figuren beschrieben wurde.

[0062] Der Schritt 1100 markiert einen Zustand, in dem das Reinigungsgerät betriebsbereit ist und beispielsweise die Tür geöffnet ist. In einem Schritt 1105 wird überprüft, ob ein Fernstart aktiviert ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird wieder zu Schritt 1100 gesprungen. Wenn der Fernstart aktiviert ist, wird zu einem Schritt 1110 gesprungen, der die Türschließautomatik einschaltet. Nachfolgend wird in einem Schritt 1115 überprüft, ob eine Kollision erkannt wird. Wenn eine Kollision erkannt wird, wird in einem Schritt 1120 die Türschließautomatik gestoppt. Und nachfolgend wieder zu Schritt 1100 gesprungen. Wenn im Schritt 1115 keine Kollision erkannt wird, wird zu einem Schritt 1125 gesprungen. Dort wird überprüft, ob die Kamera eine Hand oder ein Haustier erkennt. Ist dies der Fall, wird wieder zu Schritt 1120 und danach zu Schritt 1100 gesprungen. Wenn die Kamera im Schritt 1125 keine Hand oder Haustier erfasst, wird in einem Schritt 1130 überprüft, ob der Motorstrom eine Schwelle übersteigt. Wenn dies der Fall ist, wird in einem Schritt 1135 die Türschließautomatik gestoppt, die Geschwindigkeit reduziert und/oder das Schließen der Tür fortgesetzt. Anschließend wird wieder zu Schritt 1100 gesprungen.

[0063] Wenn im Schritt 1130 erkannt wird, dass der Motorstrom eine Schwelle nicht übersteigt, so wird zu einem Schritt 1140 gesprungen, der die Türschließautomatik einschaltet und ein Schließen der Tür fortsetzt. Anschließend wird wieder zu Schritt 1100 gesprungen.

[0064] Figur 12 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts. Das Verfahren kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem Reinigungsgerät ausgeführt werden, wie es anhand der vorangegangenen Figuren beschrieben wurde.

[0065] Der Schritt 1200 markiert einen Zustand, in dem das Reinigungsgerät gestartet ist, genauer gesagt ist die Tür geöffnet. Es wird dann zu Schritt 1205 gesprungen, in dem überprüft wird, ob der Schwingungssensor die geöffnete Tür erkennt. Ist dies nicht der Fall, wird wieder zu Schritt 1200 gesprungen. Erkennt der Schwingungssensor die geöffnete Tür, so wird zu Schritt 1210 gesprungen. In dem Schritt 1210 wird überprüft, ob der Korb ausgezogen ist. Wenn der Korb nicht ausgezogen ist, wird zu einem Schritt 1215 gesprungen, der eine Zeiterfassungseinrichtung, die auch als Timer bezeichnet werden kann, aktiviert. Die Zeitdauer der Zeiterfassungseinrichtung beträgt lediglich beispielhaft 30 Sekunden. Nachdem die Zeiterfassungseinrichtung aktiviert wurde, wird zu einem Schritt 1220 gesprungen. In dem Schritt1220 wird überprüft, ob ein Schwingungssignal, das auch als Klopfsignal bezeichnet werden kann, erfasst wird. Das Schwingungssignal entsteht beispielsweise beim Bedienen eines Dosierfachs. Wenn ein Schwingungssignal erfasst wurde, wird zu einem Schritt 1225 gesprungen, der die Zeiterfassungseinrichtung neu startet und nachfolgend wieder zu Schritt 1220 springt. Wird im Schritt 1220 kein Schwingungssignal erfasst, so wird zu einem Schritt 1230 gesprungen, der überprüft, ob die 30 Sekunden erreicht wurden. Wenn die 30 Sekunden nicht erreicht wurden, so wird zurück zu Schritt 1220 gesprungen. Wenn jedoch die 30 Sekunden erreicht sind, so wird zu einem Schritt 1235 gesprungen, der ein automatisches Schließen der Tür repräsentiert und ausführt. Nachfolgend wird wieder zu Schritt 1200 gesprungen und der Vorgang wird beispielsweise erneut ausgeführt.

[0066] Wird in dem zuvor genannten Schritt 1210 ein ausgezogener Korb registriert, so wird zu einem Schritt 1240 gesprungen, der die Zeiterfassungseinrichtung startet, die ebenfalls lediglich beispielhaft eine Zeitdauer von 30 Sekunden aufweist. Nachfolgend wird zu einem Schritt 1245 gesprungen, der überprüft, ob ein Schwingungssignal erfasst wird. Wenn das Schwingungssignal erfasst wird, so wird zu einem Schritt 1250 gesprungen, der die Zeiterfassungseinrichtung neu startet. Nachfolgend wird wieder zu Schritt 1245 gesprungen. Wenn im Schritt 1245 das Schwingungssignal nicht erfasst wird, so wird zu einem Schritt 1255 gesprungen, der überprüft, ob die 30 Sekunden erreicht wurden. Wenn die 30 Sekunden nicht erreicht wurden, so wird zurück zu Schritt 1245 gesprungen. Wenn jedoch die 30 Sekunden erreicht sind, so wird zu einem Schritt 1260 gesprungen, der ein automatisches Schließen der Tür repräsentiert und ausführt. Nachfolgend wird wieder zu Schritt 1200 gesprungen und der Vorgang wird beispielsweise erneut ausgeführt.

[0067] Figur 13 zeigt eine Mehrzahl von zeitlichen Impulsverläufen zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts.

[0068] Der erste Impulsverlauf 1305 entsteht beispielsweise bei einem Beladen eines Korbes mit Spülgut. Der zweite Impulsverlauf 1310 repräsentiert beispielsweise ein Entladen des Korbes und der dritte Impulsverlauf 1315 zeigt beispielsweise teilweise eine Beladungs- bzw. eine Entladungspause.

[0069] Figur 14 zeigt einen Impulsverlauf zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Reinigungsgeräts. Der Impulsverlauf ergibt sich beispielsweise aus dem Beladen des Unterkorbs und/oder dem Betätigen einer Dosierklappe des Dosiergeräts. Die x-Achse 1400 repräsentiert beispielhaft den zeitlichen Verlauf, die y-Achse 1405 beispielhaft einen Verlauf bzw. die Amplitude des Impulssignals.

[0070] In anderen Worten ausgedrückt weisen die Beladungsereignisse typische Signalverläufe auf, die das Diagramm beispielhaft zeigt.

[0071] Schwere Geschirrteile weisen eine höhere Signalamplitude A3, eine niedrigere Frequenz, also einen Klang und eine längere Signaldauer Δt3 auf als leichte Geschirrteile. Jede Signalspitze stellt ein Beladungsereignis dar, die Aufsummierung aller Signalspitzen repräsentiert den aktuellen Beladungszustand des Unterkorbs, ausgehend vom Wert null nach abgelaufenem Programm.

[0072] Darüber hinaus werden vom Schwingungssensor Handhabungssignale am Dosiergerät erfasst. So führt beispielweise das Öffnen der Dosierklappe des Dosiergeräts zu ähnlichen Signalspitzen wie sie die Figur 14 zeigt.

[0073] Figur 15 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 1500 zum Betreiben eines Reinigungsgeräts.

[0074] Das Verfahren 1500 umfasst einen Schritt 1505 des Einlesens eines Türschließsignals, einen Schritt 1510 des Bereitstellens eines Ansteuersignals und einen Schritt 1515 des Ansteuerns. Das Türschließsignal repräsentiert einen Befehl zur Ansteuerung eines Schließens einer Tür des Reinigungsgeräts. Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird der Schritt 1505 des Einlesens des Türschließsignals von einer externen Schnittstelle eingelesen. Das Ansteuersignal wird für einen Motor zum Antreiben einer Tür des Reinigungsgeräts bereitgestellt, wobei das Ansteuersignal unter Verwendung eines Kamerasignals und eines Motorstromsignals bereitgestellt wird. Der Schritt 1510 des Bereitstellens erfolgt beispielsweise unter Verwendung eines Türsensorsignals.

[0075] Das Kamerasignal wird von einer Kamera zur optischen Überwachung eines Innenraums des Reinigungsgeräts und/oder eines Beladungsbereichs des Reinigungsgeräts eingelesen. Das Motorstromsignal wird von einem Stromsensor des Motors eingelesen. Der Schritt 1515 des Ansteuerns wird ausgeführt, um den Motor unter Verwendung des Ansteuersignals anzusteuern. Im Schritt 1515 des Ansteuerns stoppt der Motor beispielsweise den Schließvorgang der Tür stoppt oder übt ein höheres Drehmoment auf die Tür aus, wenn eine Kollision der Tür mit einem Beladungsträger erfasst wird. Alternativ wird im Schritt 1515 des Ansteuerns der Motor mit geringerer Geschwindigkeit angesteuert, wenn der Motorstrom eine Schwelle übersteigt.

[0076] Die Schritte 1505, 1510, 1515 werden beispielsweise unter Verwendung einer Einheit einer künstlichen Intelligenz, insbesondere eines neuronalen Netzes ausgeführt.

[0077] Figur 16 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Trainieren eines neuronalen Netzes für ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsgeräts, wie es beispielsweise in Figur 15 beschrieben ist.

[0078] Das Verfahren 1600 umfasst einen Schritt 1605 des Einlesens und einen Schritt 1610 des Trainierens. Im Schritt des Einlesens werden das Türschließsignal, das Ansteuersignal, das Kamerasignal und das Motorstromsignal eingelesen. Im Schritt des Trainierens wird das neuronale Netz unter Verwendung des Türschließsignals, des Ansteuersignals, des Kamerasignals und des Motorstromsignals trainiert, um einen Schließvorgang der Tür des Reinigungsgeräts auszuführen.

[0079] Figur 17 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Steuervorrichtung 1700 zum Betreiben eines Reinigungsgeräts. Die Steuervorrichtung 1700 ist ausgebildet, um das Verfahren aus Figur 15 oder ein ähnliches Verfahren auszuführen. Die Steuervorrichtung 1700 weist eine Einheit 1705 zum Einlesen eines Türschließsignals 1720, eine Einheit 1710 zum Bereitstellen eines Ansteuersignals 1725 und eine Einheit 1715 zum Ansteuern des Motors auf. Die Einheit 1710 zum Bereitstellen stellt das Ansteuersignal 1725 beispielsweise unter Verwendung eines Türsensorsignals 1730 bereit.

[0080] Figur 18 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Steuervorrichtung 1800 zum Trainieren eines neuronalen Netzes. Die Steuervorrichtung 1800 ist ausgebildet, um das Verfahren aus Figur 16 oder ein ähnliches Verfahren auszuführen. Die Steuervorrichtung 1800 weist eine Einheit 1805 zum Einlesen des Türschließsignals 1720, des Ansteuersignals 1725, des Kamerasignals 405 und des Motorstromsignals 425 auf. Ferner weist die Steuervorrichtung 1800 eine Einheit 1810 zum Trainieren des neuronalen Netzes unter Verwendung des Türschließsignals 1720, des Ansteuersignals 1725, des Kamerasignals 405 und des Motorstromsignals 425 auf, um einen Schließvorgang der Tür des Reinigungsgeräts auszuführen.

Ansprüche

1. Verfahren (1500) zum Betreiben eines Reinigungsgeräts (100), wobei das Verfahren (1500) die folgenden Schritte umfasst:

Einlesen (1505) eines Türschließsignals (1720), wobei das Türschließsignal (1720) einen Befehl zur Ansteuerung eines Schließens einer Tür (110) des Reinigungsgeräts (100) repräsentiert;

Bereitstellen (1510) eines Ansteuersignals (1725) für einen Motor (220) zum Antreiben einer Tür (110) des Reinigungsgeräts (100), wobei das Ansteuersignal (1725) unter Verwendung eines Kamerasignals (405) und eines Motorstromsignals (425) bereitgestellt wird, wobei das Kamerasignal (405) von einer Kamera (125) zur optischen Überwachung eines Innenraums (115) des Reinigungsgeräts (100) und/oder eines Beladungsbereichs des Reinigungsgeräts (100) eingelesen wird und das Motorstromsignal (425) von einem Stromsensor (235) des Motors (220) eingelesen wird; und

Ansteuern (1515) des Motors (220) unter Verwendung des Ansteuersignals (1725).

2. Verfahren (1500) gemäß Anspruch 1, wobei der Schritt (1510) des Bereitstellens unter Verwendung eines Türsensorsignals (1730) erfolgt, wobei das Türsensorsignal (1730) von einem Türsensor (325) eingelesen wird, und einen Schließwinkel der Tür (110) und/oder eine in der Tür (110) aufgetretene Schwingung repräsentiert.

3. Verfahren (1500) gemäß Anspruch 2, wobei im Schritt des Bereitstellens das Türsensorsignal (1730) ein Objekt (500) repräsentiert, welches sich in einem Beladungsbereichs und/oder im Innenbereich (115) des Reinigungsgeräts (100) befindet.

4. Verfahren (1500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei im Schritt (1515) des Ansteuerns das Ansteuersignal (1725) derart ausgegeben wird, dass der Motor (220) einen Schließvorgang der Tür (110) stoppt, dass der Motor (220) mit geringerer Geschwindigkeit angesteuert wird und/oder dass der Motor (220) ein höheres Drehmoment auf die Tür (110) ausübt.

5. Verfahren (1500) gemäß Anspruch 4, wobei im Schritt (1515) des Ansteuerns der Motor (220) den Schließvorgang der Tür (110) stoppt oder ein höheres Drehmoment auf die Tür (110) ausübt, wenn eine Kollision der Tür (110) mit einem Beladungsträger (205, 210, 215) erfasst wird.

6. Verfahren (1500) gemäß Anspruch 4, wobei im Schritt (1515) des Ansteuerns der Motor (220) derart angesteuert wird, dass die Tür (110) mit einer geringeren oder herabgesetzten Geschwindigkeit bewegt wird, wenn der Motorstrom eine Schwelle übersteigt.

7. Verfahren (1500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei im Schritt (1505) des Einlesens das Türschließsignal (1720) von einer Schnittstelle zu einer reinigungsgerät-externen Einheit eingelesen wird.

8. Verfahren (1500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei zumindest einer der Schritte des Einlesens (1705), Bereitstellens (1710), und/oder Ansteuerns (1715) unter Verwendung einer Einheit einer künstlichen Intelligenz, insbesondere eines neuronalen Netzes (400) ausgeführt werden.

9. Verfahren (1600) zum Trainieren eines neuronalen Netzes (400) zur Verwendung in einem Verfahren (1500) zum Betreiben eines Reinigungsgeräts (100) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 8, wobei das Verfahren (1600) die folgenden Schritte umfasst:

Einlesen (1605) des Türschließsignals (1720), des Ansteuersignals (1725), des Kamerasignals (405) und des Motorstromsignals (425); und

Trainieren (1610) des neuronalen Netzes (400) unter Verwendung des Türschließsignals (1720), des Ansteuersignals (1725), des Kamerasignals (405) und des Motorstromsignals (425), um einen Schließvorgang der Tür (110) des Reinigungsgeräts (100) anzusteuern.

10. Steuervorrichtung (1700; 1800), die ausgebildet ist, um die Schritte eines der Verfahren (1500; 1600) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 und/oder gemäß Anspruch 9 in entsprechenden Einheiten auszuführen und/oder anzusteuern.

11. Reinigungsgerät (100) mit einer Steuervorrichtung (1700; 1800) gemäß Anspruch 10.

12. Computer-Programmprodukt mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens (1500; 1600) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 8 und/oder gemäß Anspruch 9, wenn das Computer-Programmprodukt auf einer Steuervorrichtung (1700; 1800) gemäß Anspruch 10 ausgeführt wird.

13. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 12 gespeichert ist.

Zeichnung