POLSTERUNGSSTATION, POLSTERUNGSANLAGE UND VERFAHREN

Abstract

 Es wird ein Verfahren beschrieben, welches umfasst: Ermitteln von Sensorinformationen (SI), welche mit einem vorgepackten Versandbehälter (900), welcher mit zumindest einem Versandprodukt (910) vorgepackt ist, assoziiert sind, wobei die ermittelten Sensorinformationen (SI) eine Lage von jeweiligen freien Zwischenräumen (920) innerhalb des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters (900) charakterisieren; Befördern des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters (900) aus einem Eingangsabschnitt (210) in einen Polsterungsabschnitt (220); Bereitstellen einer Mehrzahl von Polstermitteln (800), insbesondere unterschiedlicher Art und/oder Größe, in wenigstens einem Ausgabeabschnitt (410) in Abhängigkeit von den ermittelten mit dem wenigstens einen Versandbehälter (900) assoziierten Sensorinformationen (SI); Aufnehmen eines in dem wenigstens einen Ausgabeabschnitt (410) bereitgestellten jeweiligen der Mehrzahl von bereitgestellten Polstermitteln (800) in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen (SI); und Anordnen des aufgenommenen jeweiligen der Mehrzahl von Polstermitteln (800) in einem der freien Zwischenräume (920) innerhalb des vorgepackten und in dem Polsterungsabschnitt (220) befindlichen wenigstens einen Versandbehälters (900) in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen (SI).

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft Fortschritte im Bereich der Polsterung von Versandprodukten in Versandbehältern.

[0002] In Distributions-Centern werden bei E-Commerce-Anwendungen kleine bis mittlere Kartons im Sinne von Versandbehältern mit mehreren verschiedenen Versandprodukten, die zumeist durch ihre Primärverpackung bereits eine gewisse Robustheit haben, befüllt und werden vom Packer mittels geeignetem Einlegen von Polstermitteln bzw. Schutzverpackungen, beispielsweise Paper-Pads oder Luftpolster-Beutel, soweit gesichert, dass sie den weiteren Transport bis zum Endkunden unbeschadet überstehen.

[0003] Die Probleme des Standes der Technik werden durch eine Polsterungsstation gemäß dem Anspruch 1, durch eine Polsterungsanlage gemäß einem nebengeordneten Anspruch, und durch ein Verfahren gemäß einem weiteren nebengeordneten Anspruch gelöst.

[0004] Ein Aspekt der Beschreibung betrifft den folgenden Gegenstand: Eine Polsterungsstation umfassend eine Sensorvorrichtung; eine Beförderungsvorrichtung; eine Mehrzahl von Polstermittelspendern, welche dazu eingerichtet sind, Polstermittel unterschiedlicher Art und/oder unterschiedlicher Größe in wenigstens einem Ausgabeabschnitt bereitzustellen; ein Handlingsystem; und eine Steuereinheit, welche mit der Sensorvorrichtung, mit der Beförderungsvorrichtung, mit der Mehrzahl von Polstermittelspendern und mit dem Handlingsystem derart konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen: Ermitteln von Sensorinformationen, welche mit wenigstens einem vorgepackten Versandbehälter, welcher mit zumindest einem Versandprodukt vorgepackt ist, assoziiert sind, wobei die ermittelten Sensorinformationen eine Lage von jeweiligen freien Zwischenräumen innerhalb des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters charakterisieren; Befördern des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters aus einem Eingangsabschnitt in einen Polsterungsabschnitt; Bereitstellen einer Mehrzahl von Polstermitteln, insbesondere unterschiedlicher Art und/oder Größe, in Abhängigkeit von den ermittelten mit dem wenigstens einen Versandbehälter assoziierten Sensorinformationen; Aufnehmen eines jeweiligen der Mehrzahl von bereitgestellten Polstermitteln in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen; und Anordnen des jeweiligen der Mehrzahl von Polstermitteln in einem der freien Zwischenräume innerhalb des vorgepackten und in dem Polsterungsabschnittbefindlichen wenigstens einen Versandbehälters in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen.

[0005] Durch die Verwendung der Sensorinformation und der Mehrzahl von Polstermittelspendern wird es möglich, sich voneinander unterscheidende Polstermittel im Versandbehälter automatisiert anzuordnen.

[0006] Durch die mehreren Polstermittelspender wird eine Manipulation bzw. Variierung des üblicherweise an einer Packstation zur Verfügung stehenden Polstermaterials durch einen erfahrenen Packer nachgeahmt.

[0007] Vorteilhaft wird ein Verfahren bzw. eine Polsterstation bereitgestellt, welche optimiert Polstermaterial verschiedener Typen und verschiedener Längen in minimaler Anzahl bereitstellen kann, um eine ausreichende Schutzwirkung für die in dem Versandbehälter enthaltenden Versandprodukte beim Versand zu erzeugen.

[0008] Entsprechend müssen die Versandprodukte nicht einzeln an einen Empfänger versandt werden, sondern können in einem gemeinsamen, an den Empfänger adressierten Versandbehälter angeordnet werden.

[0009] Vorteilhaft kann damit das für die Schutzwirkung notwendige Polstermittel bei gleichzeitiger Erhöhung der Schutzwirkung eingespart werden. Folglich ergeben sich Kosten- und Umweltvorteile. Eine Anbindung der Polsterstation an ein Warenwirtschaftssystem kann entfallen.

[0010] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass die Beförderungsvorrichtung umfasst: ein Fixierungssystem, welches den Versandbehälter in dem Polsterungsabschnitt zumindest während eines Zeitraum, in welchem das wenigstens eine Polsterungsmittel in den assoziierten Zwischenraum eingebracht wird, an einer Polsterungsposition fixiert.

[0011] Auf diese Art und Weise wird verhindert, dass der Versandbehälter sich aus der Polsterungsposition ungewollt heraus bewegt, wenn mit einer Einpresskraft das Polstermittel in den leeren Zwischenraum eingedrückt wird.

[0012] Ein vorteilhaftes Beispiel umfasst einen Niederhalter zum Fixieren des wenigstens einen Versandprodukts in dem Versandbehälter zumindest während des Anordnens des wenigstens einen Polstermittels.

[0013] Vorteilhaft wird damit das Versandprodukt an seiner Position gehalten und ein unabsichtliches Verschieben des Versandprodukts innerhalb des Versandbehälters wird vermieden bzw. reduziert. Der Polsterungsvorgang wird damit unterstützt.

[0014] Ein vorteilhaftes Beispiel umfasst einen in Stromrichtung nach dem Polsterungsabschnitt angeordneten Absonderungsabschnitt zur Aufnahme von Versandbehältern; und einen Schieber, welcher in einem in Bezug zu dem Versandbehälter festgestellten Fehlerfall den wenigstens einen Versandbehälter in den Absonderungsabschnitt befördert.

[0015] So kann eine manuelle Nachkontrolle oder manuelle Nachpolsterung erfolgen.

[0016] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens eine maschinen-trainierte Funktion das Beförderungssystem, die Mehrzahl von Polstermittelspendern und das Handlingsystem in Abhängigkeit von der mit dem vorgepackten Versandbehälter assoziierten Sensorinformation betreibt.

[0017] Ein Aspekt der Beschreibung betrifft den folgenden Gegenstand: Eine Polsterungsanlage umfassend wenigstens eine insbesondere mehrere Polsterungsstationen gemäß dem zuvor beschriebenen Aspekt.

[0018] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens zwei Polsterungsstationen nacheinander geschaltet sind.

[0019] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens zwei Polsterungsstationen parallel zueinander geschaltet sind.

[0020] Ein dritter Aspekt der Beschreibung betrifft den folgenden Gegenstand: Ein Verfahren umfassend: Ermitteln von Sensorinformationen, welche mit einem vorgepackten Versandbehälter, welcher mit zumindest einem Versandprodukt vorgepackt ist, assoziiert sind, wobei die ermittelten Sensorinformationen eine Lage von jeweiligen freien Zwischenräumen innerhalb des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters charakterisieren; Befördern des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters aus einem Eingangsabschnitt in einen Polsterungsabschnitt; Bereitstellen einer Mehrzahl von Polstermitteln, insbesondere unterschiedlicher Art und/oder Größe, in wenigstens einem Ausgabeabschnitt in Abhängigkeit von den ermittelten mit dem wenigstens einen Versandbehälter assoziierten Sensorinformationen; Aufnehmen eines in dem wenigstens einen Ausgabeabschnitt bereitgestellten jeweiligen der Mehrzahl von bereitgestellten Polstermitteln in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen; und Anordnen des aufgenommenen jeweiligen der Mehrzahl von Polstermitteln in einem der freien Zwischenräume innerhalb des vorgepackten und in dem Polsterungsabschnitt befindlichen wenigstens einen Versandbehälters in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen.

[0021] Ein vorteilhaftes Beispiel umfasst ein Ermitteln wenigstens einer mit dem vorgepackten Versandbehälter assoziierten Polsterungskonfiguration in Abhängigkeit von der Sensorinformation; wobei das Bereitstellen des wenigstens einen Polstermittels, das Aufnehmen des wenigstens einen Polstermittels und das Anordnen des wenigstens einen Polstermittels in Abhängigkeit von der ermittelten Polsterungskonfiguration durchgeführt wird.

[0022] Durch das Ermitteln der Polsterungskonfiguration wird vorteilhaft eine Abfolge von Polsterungsschritten festgelegt.

[0023] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass das Ermitteln der wenigstens einen Polsterungskonfiguration umfasst: Ermitteln wenigstens eines ersten Datensatzes von wenigstens einem Polstermittelparameter betreffend das bereitzustellende Polstermittel und wenigstens einem Zwischenraumparameter betreffend den zugeordneten Zwischenraum des Versandbehälters; Ermitteln wenigstens eines Soll-Übereinstimmungsgrades zwischen dem ermittelten wenigstens einem Polstermittelparameter und dem wenigstens einen Zwischenraumparameter; Vergleichen des ersten Datensatzes und des wenigstens einen Soll-Übereinstimmungsgrades mit einem zuvor ermittelten zweiten Datensatz, welcher wenigstens einen zuvor ermittelten Polstermittelparameter und wenigstens einen Zwischenraumparameter umfasst, und eines mit dem zweiten Datensatz assoziierten Ist-Übereinstimmungsgrades; und Auswahl des ermittelten ersten Datensatzes zur Durchführung einer Polsterung, wenn der Vergleich eine ausreichende Polsterungsqualität indiziert, oder wiederholte Ermittlung des ersten Datensatzes und des Soll-Übereinstimmungsgrades, wenn der Vergleich keine ausreichend gute Polsterungsqualität indiziert.

[0024] Vorteilhaft wird ein dynamisches Feedback zur Entscheidungsoptimierung bereitgestellt und eine Qualitätskontrolle erfolgt auf der paarweisen Zuordnung von Polstermittel und Lücke bzw. leerem Zwischenraum. So wird ein Rückgang der Polsterungsqualität wirksam verhindert.

[0025] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens eine maschinen-trainierte Funktion die wenigstens eine mit dem vorgepackten Versandbehälter assoziierte Polsterungskonfiguration in Abhängigkeit von der wenigstens einen Sensorinformation ermittelt.

[0026] Durch den Einsatz einer maschinen-trainierten Funktion ergeben sich Vorteile bei der Ermittlung der Polsterungskonfiguration. Zum einen können damit auf den Kundenwunsch optimierte Polsterungsziele realisiert werden. Zum anderen lässt sich die hohe Komplexität bei der Anordnung von Schutzverpackungen mit der maschinen-trainierten Funktion auf die Polsterungsstation bzw. deren Betrieb abbilden.

[0027] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass das Ermitteln der wenigstens einen Polsterungskonfiguration umfasst: Ermitteln einer Mehrzahl von Polsterungskonfigurationen und jeweiliger damit assoziierter Konfidenzwerte, insbesondere mittels unterschiedlich maschinen-trainierten und/oder unterschiedlich konfigurierten insbesondere sich in ihrer Struktur voneinander unterscheidenden Funktionen; Auswählen einer Polsterungskonfiguration aus der Mehrzahl von Polsterungskonfigurationen in Abhängigkeit von den Konfidenzwerten, insbesondere Auswählen der Polsterungskonfiguration mit dem höchsten Konfidenzwert; wobei das Bereitstellen des wenigstens einen Polstermittels, das Aufnehmen des wenigstens einen Polstermittels und das Anordnen des wenigstens einen Polstermittels in Abhängigkeit von der ausgewählten Polsterungskonfiguration durchgeführt wird.

[0028] Ein vorteilhaftes Beispiel umfasst ein Ermitteln der jeweiligen Verfügbarkeit von Polstermitteln der Mehrzahl von Polstermittelspendern; wobei die Ermittlung der wenigstens einen mit dem vorgepackten Versandbehälter assoziierten Polsterungskonfiguration zusätzlich in Abhängigkeit von der ermittelten Verfügbarkeit von Polstermittel durchgeführt wird.

[0029] Vorteilhaft wird damit erreicht, dass die Polstermittelkonfiguration passend zu den an der Polsterstation verfügbaren Polstermitteln erfolgt. So kann zum einen verhindert werden, dass eine Polstermittelkonfiguration ermittelt wird, die aufgrund eines fehlenden Polstermittelausgangsmaterials nicht umsetzbar ist. Zum anderen wird ermöglicht, eine trainierte Funktion bereitzustellen, die eine Vielzahl von komplex gestalteten Polsterszenarien erfolgreich abdeckt.

[0030] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass die Polsterungskonfiguration einen oder mehrere in einer zeitlichen Abfolge geordnete Polsterungsschritte umfasst, wobei einer der Polsterungsschritte wenigstens einen Polsterparameter betreffend das bereitzustellende Polstermittel sowie einen Zwischenraumparameter insbesondere betreffend die Position innerhalb des leeren Zwischenraums, in welcher das wenigstens eine zugeordnete und bereitzustellende Polstermittel eingebracht werden soll, umfasst.

[0031] Vorteilhaft liegt somit eine eindeutige Anweisung zur Anordnung der Polstermittel bzw. Schutzverpackungen mittels der Polsterstation vor.

[0032] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass das Verfahren umfasst: Ermitteln und Überprüfen eines Konfidenzwertes, welcher eine Einschätzung zur tatsächlichen Anwendbarkeit der ermittelten Polsterungskonfiguration auf den vorgepackten Versandbehälter repräsentiert, insbesondere in Abhängigkeit von der wenigstens einen Sensorinformation; Bereitstellen, Aufnehmen und Anordnen des wenigstens einen Polstermittels, wenn der Konfidenzwert die Anwendbarkeit der Polsterungskonfiguration indiziert, oder Absondern des vorgepackten Versandbehälters in einem Absonderungsabschnitt, wenn der Konfidenzwert keine Anwendbarkeit der Polsterungskonfiguration indiziert.

[0033] Vorteilhaft wird damit nur dann Polstermittel in dem Versandbehälter angeordnet, wenn der Konfidenzwert dies indiziert. Damit kann eine Beschädigung der Versandprodukte verhindert werden. Weitergehend wird sichergestellt, dass der Versandbehälter in der nachfolgenden Verschließerstation ohne Probleme verschlossen werden kann.

[0034] Ein vorteilhaftes Beispiel umfasst ein Ermitteln und Überprüfen einer mit dem wenigstens einen im Versandbehälter angeordneten Polstermittel assoziierten Polsterungsqualität in Abhängigkeit von der wenigstens einen weiteren Sensorinformation; und Transportieren des Versandbehälters zu einen Ausgangsabschnitt zur Übergabe an eine nachfolgende Station im Falle ausreichender Polsterungsqualität, oder Absondern des mit Polstermittel versehenen Versandbehälters in einem Absonderungsabschnitt bei nicht ausreichender Polsterungsqualität.

[0035] Damit wird ein Absonderungsmechanismus geschaffen, um potenziell schlecht oder nicht ausreichend gepolsterte Versandbehälter manuell überprüfen zu lassen.

[0036] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass das Ermitteln der mit dem wenigstens einen Polstermittel assoziierten Polsterungsqualität das Ermitteln eines Ist-Übereinstimmungsgrades zwischen wenigstens einem Polsterparameter betreffend das bereitgestellte Polstermittel und dem zugeordneten Zwischenraumparameter betreffend den dem Polstermittel zugeordneten Zwischenraum umfasst.

[0037] Mit dem Übereinstimmungsgrad und dessen Abspeicherung kann eine Rückkopplung für zukünftige Polsterungsvorgänge geschaffen werden.

[0038] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass das Aufnehmen des wenigstens einen Polstermittels umfasst: Ermitteln einer Greifpose, wobei die Greifpose ein Angreifen eines Greifers des Handlingsystems in einem Abschnitt des Polstermittels, welcher einem geplanten Einführabschnitt des Polstermittels zum Einführen in den assoziierten Zwischenraum gegenüberliegt, umfasst; und Greifen des wenigstens einen Polstermittels in Abhängigkeit von der ermittelten Greifpose.

[0039] Vorteilhaft wird das Polstermittel somit bereits passend zu dem assoziierten Zwischenraum gegriffen, also auf der Seite des Polstermittels, dass der Öffnung des Zwischenraums beim Einführen in den Zwischenraum gegenüberliegt.

[0040] Ein vorteilhaftes Beispiel zeichnet sich dadurch aus, dass das Anordnen des wenigstens einen Polstermittels umfasst: Ermitteln einer ersten Trajektorie ausgehend von einer Aufnahmeposition, in welcher das Polstermittel in dem wenigstens einen Ausgabeabschnitt von dem Handlingsystem gegriffen wurde, zu einer Zwischenposition, in welcher sich das gegriffene Polstermittel vor einer äußeren Öffnung des assoziierten freien Zwischenraums befindet; Ermitteln einer zweiten Trajektorie ausgehend von der Zwischenposition zu einer Endposition, in welcher das Polstermittel innerhalb des assoziierten Zwischenraums angeordnet ist; Bewegen des gegriffenen Polstermittels entlang der ersten Trajektorie zu der Zwischenposition; und Bewegen des gegriffenen Polstermittels entlang der zweiten Trajektorie.

[0041] Vorteilhaft kann so die Positionierung des Polstermittels in zwei Bewegungsschritten erfolgen, womit beispielsweise eine Kraftmessung während des Durchfahrens der zweiten Trajektorie erfolgt, da diese Kraftmessung die Qualität der Polsterung mitbestimmt.

[0042] Ein vorteilhaftes Beispiel umfasst ein Ermitteln und Überprüfen einer Ist-Gegenkraft beim Bewegen entlang der zweiten Trajektorie; und Bewegen des gegriffenen Polstermittels entlang der zweiten Trajektorie solange die Ist-Gegenkraft unterhalb eines Gegenkraft-Schwellwerts liegt, oder Abbrechen der Bewegung entlang der zweiten Trajektorie, wenn die ermittelte Ist-Gegenkraft den Gegenkraft-Schwellwert überschreitet.

[0043] So kann erfolgreich verhindert werden, dass das Versandprodukt oder der Versandbehälter durch das Einbringen des Polstermittels beschädigt wird.

[0044] Ein vorteilhaftes Beispiel umfasst ein Fixieren, insbesondere Niederhalten, des wenigstens einen Versandprodukts, welches den freien Zwischenraum begrenzt, zumindest während des Bewegens des gegriffenen Polstermittels entlang der zweiten Trajektorie.

[0045] Vorteilhaft bleibt das Versandprodukt an seinem Platz und verrutscht nicht unbeabsichtigt.

[0046] Ein vierter Aspekt der Beschreibung betrifft den folgenden Gegenstand: Eine Polsterungsstation oder eine mehrere Polsterungsstationen umfassende Polsterungsanlage welche zur Ausführung des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt ausgebildet ist.

[0047] In der Zeichnung zeigen:

Figur 1

eine Polsterungsstation in schematischer Ansicht;

Figur 2

ein Beispiel der Polsterungsstation in perspektivischer schematischer Ansicht;

Figur 3

ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben der Polsterungsstation;

Figuren 4 und 5

weitere schematische Ablaufdiagramme;

Figuren 6 bis 8

Beispiele einer maschinen-trainierten Funktion;

Figuren 9 und 10

Beispiele für Training und Betrieb der maschinen-trainierten Funktion;

Figur 11

eine beispielhaft dargestellte Polsterungsanlage;

Figuren 11 bis 14

eine mit einem Versandbehälter assoziierte Sensorinformation und die Polsterung des Versandbehälters; und

Figur 15

eine Polsterungskonfiguration betreffend den Versandbehälter aus den Figuren 11 bis 14.

[0048] Nachfolgend wird auf die Figuren 1 und 3 Bezug genommen. Figur 1 zeigt in schematischer Form eine Polsterungsstation 100. Figur 3 zeigt ein Ablaufdiagram eines Verfahrens zum Betreiben der Polsterungsstation 100.

[0049] Eine Beförderungsvorrichtung 200 ist dazu eingerichtet, wenigstens einen mit einem Versandprodukt 9010 vorgepackten Versandbehälter 900 in einem Eingangsabschnitt 210 der Beförderungsvorrichtung 200 anzunehmen, den wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters 900 aus einem Eingangsabschnitt 210 in einen Polsterungsabschnitt 220 der Beförderungsvorrichtung 200 zu befördern und dort zu halten, und anschließend den vorgepackten und zumindest teilweise mit einem Polstermittel 800a-d versehenen Versandbehälter 900 aus dem Polsterungsabschnitt 220 in einen Ausgangsabschnitt 230 der Beförderungsvorrichtung 200 zu transportieren.

[0050] Der vorgepackte Versandbehälter 900 kann beispielsweise bereits mit dem Produkt 910 und optional zusätzlich mit einem vorab eingebrachten Polstermittel versehen sein. Entsprechend werden die hier beschriebenen Maßnahmen auch auf den voran genannten mit dem Versandprodukt 910 und dem Polstermittel versehenen Versandbehälter 900 angewendet. Entsprechend wird ein bereits vorhandenes Polstermittel als Versandprodukt erkannt und so behandelt. In einer Ausprägung wird das bereits im Versandbehälter angeordnete Polstermittel als solches erkannt und mit entsprechenden Parametern weiterverarbeitet.

[0051] Eine Mehrzahl von Polstermittelspendern 400 ist dazu eingerichtet, Polstermittel 800 unterschiedlicher Art und/oder unterschiedlicher Größe in wenigstens einem Ausgabeabschnitt 410 bereitzustellen. Die Polstermittelspender 400 sind beispielsweise so ausgebildet, dass sie unterschiedliche Längen des Polstermittels bei fixer Breite und fixe Höhe bereitstellen können. Polstermittel 800 werden auch als Schutzverpackung bezeichnet. Die Polstermittel 800 werden verwendet, um die Versandprodukte 910 innerhalb des Versandbehälters 900 zu blockieren und zu polstern ("block and brace").

[0052] Ein Handlingsystem 500 ist dazu eingerichtet, wenigstens ein in dem wenigstens einen Ausgabeabschnitt 410 bereitgestelltes Polstermittel 800 aufzunehmen und in dem wenigstens einen leeren Zwischenraum 920 innerhalb des vorgepackten und in dem Polsterungsabschnitt 220 der Beförderungsvorrichtung 200 befindlichen wenigstens einen Versandbehälters 900 anzuordnen.

[0053] Eine Steuereinheit 600 ist dazu eingerichtet, um unter Zuhilfenahme einer Sensorvorrichtung 300, der Beförderungsvorrichtung 200, der Mehrzahl von Polstermittelspendern 400 und dem Handlingsystem 400 den wenigstens einen Versandbehälter 900 mit Polstermittel 800 zu bestücken bzw. zu versehen.

[0054] Die Steuereinheit 600 umfasst wenigstens einen Prozessor 610 und eine Speichereinheit 620. Auf der Speichereinheit 620 sind die hier beschriebenen Verfahren als Computerprogrammprodukt abgespeichert. Das Computerprogrammprodukt ist auf dem Prozessor 610 ausführbar.

[0055] Gemäß einem Schritt 1002 wird überwacht, ob im Eingangsabschnitt der wenigstens eine vorgepackte Versandbehälter 900 eintrifft. Dies wird im Schritt 1004 überprüft. Ist der Versandbehälter 900 im Eingangsbereich angenommen worden, wird in den Schritt 1010 gewechselt. Wird kein Versandbehälter festgestellt, so wird in den Schritt 1002 gewechselt.

[0056] Nach dem Empfangen 1010 des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters 900 in dem Eingangsabschnitt 210 erfolgt ein Ermitteln 1030, mittels der Sensorvorrichtung 300, von Sensorinformationen SI, welche mit einem vorgepackten Versandbehälter 900, welcher mit dem zumindest einen Versandprodukt 910 vorgepackt ist, assoziiert sind, wobei die ermittelten Sensorinformationen SI eine Lage von jeweiligen freien Zwischenräumen 920 innerhalb des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters 900 charakterisieren.

[0057] Beispielsweise wird mittels einer Stereokamera als Sensorvorrichtung 300 ein dreidimensionales Bild aufgenommen. So können aus dem dreidimensionalen Bild Objekthüllen für die Innenwände und die in dem Versandbehälter 900 angeordneten Versandprodukte 910 erstellt werden. Diese mit dem Versandbehälter 900 assoziierten Objekthüllen stellen eine Eingangsgröße für eine Funktion, welche eine mit dem Versandbehälter 900 assoziierte Polsterungskonfiguration ermittelt, bereit.

[0058] Das Ermitteln 1030 der Sensorinformation SI umfasst dabei sowohl ein Erfassen der Abmessungen des Versandbehälters 900 als auch ein Erfassen einer Innentopographie des Versandbehälters 900, ein Erfassen eines Inhaltstyps, wie beispielsweise eine Einschätzung zur Zerbrechlichkeit des Versandprodukts 910 als auch von Lückenmerkmalen bzw. Zwischenraumparametern. Dabei kann ein einziger oder eine Mehrzahl von Einzelsensoren zum Einsatz kommen. Die Lückenmerkmale umfassen beispielsweise eine Information zur Position und Größe, insbesondere Volumen, der Lücke bzw. des freien Zwischenraums 920. In einer Weiterbildung umfassen die Lückenmerkmale auch Informationen zu der Zerbrechlichkeit der an die Lücke angrenzenden Versandprodukte 910. Selbstverständlich kann die Sensorinformation SI in Zwischenschritten aufbereitet werden, um beispielsweise Lückenmerkmale umfassend eine Position und Größe an die maschinen-trainierte Funktion zur Ermittlung der Polsterungskonfiguration zu übergeben.

[0059] Es erfolgt ein Befördern 1020 des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters 900 aus dem Eingangsabschnitt 210 in den Polsterungsabschnitt 220. Die Ermittlung 1030 der Sensorinformation SI hängt von der Position des jeweiligen Sensors ab, weshalb das Befördern 1020 zeitlich vor- oder nachgelagert erfolgen kann.

[0060] Es erfolgt ein Ermitteln 1040 einer jeweiligen Verfügbarkeit V von Polstermitteln 800 der Mehrzahl von Polstermittelspendern 400, wobei eine zeitlich nachfolgende Ermittlung 1050 der wenigstens einen mit dem vorgepackten Versandbehälter 900 assoziierten Polsterungskonfiguration K zusätzlich in Abhängigkeit von der ermittelten Verfügbarkeit V von Polstermittel 800 durchgeführt wird.

[0061] Gemäß dem Beispiel der Figur 7 wird der maschinen-trainierten Funktion F die Verfügbarkeit V zugeführt, um davon abhängig die auf die verfügbaren Polstermittel-Typen angepasste und mit dem wenigstens einen Versandbehälter 910 assoziierte Polsterungskonfiguration K zu ermitteln.

[0062] Es erfolgt mithin das Ermitteln 1050 wenigstens einer mit dem vorgepackten Versandbehälter 900 assoziierten Polsterungskonfiguration K in Abhängigkeit von der Sensorinformation Sl. Das Bereitstellen 1100 des wenigstens einen Polstermittels 800, das Aufnehmen 1110 des wenigstens einen Polstermittels 800 und das Anordnen 1120 des wenigstens einen Polstermittels 800 wird in Abhängigkeit von der ermittelten Polsterungskonfiguration K durchgeführt.

[0063] Die Bewertung der Sensorinformation SI und damit auch der Lückenmerkmale bzw. Zwischenraumparameter erfolgt in einem Beispiel durch die Ausgabe der Polsterungskonfiguration K im Schritt 1050, wobei das Ermitteln 1050 der wenigstens einen Polsterungskonfiguration K umfasst: Ermitteln 1950 wenigstens eines ersten Datensatzes von wenigstens einem Polstermittelparameter P_800s betreffend das bereitzustellende Polstermittel und wenigstens einem Zwischenraumparameter P_900s betreffend den zugeordneten Zwischenraum des Versandbehälters 900; Ermitteln 1952 wenigstens eines Soll-Übereinstimmungsgrades Us zwischen dem ermittelten wenigstens einem Polstermittelparameter P_800s und dem wenigstens einen Zwischenraumparameter P_900s; Vergleichen 1954 des ersten Datensatzes und des wenigstens einen Soll-Übereinstimmungsgrades Us mit einem zuvor ermittelten zweiten Datensatz, welcher wenigstens einen zuvor ermittelten Polstermittelparameter P_800s und wenigstens einen Zwischenraumparameter P_900s umfasst, und eines mit dem zweiten Datensatz assoziierten Ist-Übereinstimmungsgrades Ui; und Auswahl des ermittelten ersten Datensatzes zur Durchführung einer Polsterung, wenn der Vergleich eine ausreichende Polsterungsqualität indiziert, oder wiederholte Ermittlung des ersten Datensatzes und des Soll-Übereinstimmungsgrades Us, wenn der Vergleich keine ausreichend gute Polsterungsqualität indiziert.

[0064] Der Ist- bzw. Soll-Übereinstimmungsgrad ist in einem Beispiel eine aufzuwendende Maximalkraft, die zum Einbringen des Polstermittels in den zugeordneten leeren Zwischenraum aufgebracht wurde bzw. werden muss. Alternativ oder zusätzlich repräsentiert der Ist- bzw. Soll-Übereinstimmungsgrad eine positive oder negative Abmessung, welche sich aus der Subtraktion von Polstermittelabmessung und Zwischenraumabmessung ergibt.

[0065] Selbstverständlich kann die Rückkopplung im Betrieb der Polsterungsstation aus zeitlich zuvor durchgeführten Polsterungen auch entfallen oder anders ausgestaltet sein.

[0066] Beispielsweise kann die Rückkopplung dadurch erfolgen, dass Trainingsdaten im Betrieb der Polsterstation 100 generiert werden. Die Funktion zur Ermittlung der Polsterungskonfiguration wird mit den stations-individuellen Trainingsdaten trainiert.

[0067] Die maschinen-trainierte Funktion F einer der Figuren 6 bis 10 ermittelt 1050 die wenigstens eine mit dem vorgepackten Versandbehälter 900 assoziierte Polsterungskonfiguration K in Abhängigkeit von der wenigstens einen Sensorinformation Sl. Selbstverständlich kann anstatt einer maschinen-trainierten Funktion auch eine anders ausgebildete, beispielsweise deterministisch arbeitende Funktion verwendet werden.

[0068] Bei der Ermittlung einer Polsterungskonfiguration K wird beispielsweise ein Soll-Übereinstimmungsgrad zwischen den Lückenmerkmalen eines leeren Zwischenraums und den Polstermerkmalen bzw. - parametern der verfügbaren Polstertypen verglichen. Wird ein hoher Übereinstimmungsgrad ermittelt, so werden die assoziierten Polsterparameter mit dem Zwischenraum verknüpft. Die Zwischenraumparameter und die damit assoziierten Polsterparameter werden als Polsterschritt bereitgestellt. Ein jeweiliger der Polsterschritte umfasst ein Ergebnis dahingehend, welches Polstermittel gemäß den assoziierten Polsterparametern in welchen Zwischenraum bzw. in welche Lücke eingebracht werden soll.

[0069] Einer der Zwischenraum-Parameter ist beispielsweise: eine innere Abmessung wie Breite, Höhe, Länge des Zwischenraums; eine Innenkontur des Zwischenraums; einen geforderten Schutzfaktor wenigstens eines der Versandprodukte; oder einen Indikator für die Zugänglichkeit des leeren mit Polstermittel zu füllenden Zwischenraums.

[0070] Einer der Polsterparameter ist beispielsweise: eine äußere Abmessung wie Breite, Höhe, Länge eines herzustellenden Polstermittels; eine Dichte eines Polstermittels; ein Dämpfungsgrad eines herzustellenden Polstermittels; oder eine Flexibilität eines herzustellenden Polstermittels.

[0071] Es erfolgt gemäß der Figur 3 und einer der Figuren 6 bis 8 ein Ermitteln 1060 und Überprüfen 1070 eines Konfidenzwertes C, welcher eine Einschätzung zur tatsächlichen Anwendbarkeit der ermittelten Polsterungskonfiguration K auf den vorgepackten Versandbehälter 900 repräsentiert, insbesondere in Abhängigkeit von der wenigstens einen Sensorinformation Sl.

[0072] Gemäß der Figur 3 und den Figuren 6 bis 8 wird wenigstens eine maschinen-trainierte Funktion F verwendet, um die Beförderungsvorrichtung 200, die Mehrzahl von Polstermittelspendern 400 und das Handlingsystem 500 in Abhängigkeit von der mit dem vorgepackten Versandbehälter 900 assoziierten Sensorinformation SI zu betreiben.

[0073] Nach einem Bereitstellen 1100 wenigstens eines der Mehrzahl von Polstermitteln 800, insbesondere unterschiedlicher Art und/oder Größe in Abhängigkeit von der Polsterungskonfiguration, in wenigstens einem Ausgabeabschnitt 410 erfolgt ein Aufnehmen 1110 des in dem wenigstens einen Ausgabeabschnitt 410 bereitgestellten jeweiligen der Mehrzahl von bereitgestellten Polstermitteln 800 in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen SI und ein Anordnen 1120 des aufgenommenen jeweiligen der Mehrzahl von Polstermitteln 800 in einem der freien Zwischenräume 920 innerhalb des vorgepackten und in dem Polsterungsabschnitt 220 befindlichen wenigstens einen Versandbehälters 900 in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen Sl.

[0074] Das Bereitstellen 1100, Aufnehmen 1110 und Anordnen 1120 erfolgt in Abhängigkeit von den ermittelten mit dem wenigstens einen Versandbehälter 900 assoziierten Sensorinformationen SI, insbesondere in Abhängigkeit von einer ermittelten Polsterungskonfiguration K, welche in Abhängigkeit von der Sensorinformation SI ermittelt wird.

[0075] Das Bereitstellen 1100, Aufnehmen 1110 und Anordnen 1120 des wenigstens einen Polstermittels 800 erfolgt dann, wenn der Konfidenzwert die Anwendbarkeit der Polsterungskonfiguration K indiziert. Ein Absondern 1080 des vorgepackten Versandbehälters 900 in einem Absonderungsabschnitt 240 erfolgt dann, wenn der Konfidenzwert keine Anwendbarkeit der Polsterungskonfiguration K indiziert.

[0076] In einem Schritt 1130 wird überprüft, ob ein weiterer Polsterungsschritt gemäß der ermittelten Polsterungskonfiguration erfolgen soll. Ist dies der Fall, wird in den Schritt 1100 gewechselt. Wird im Schritt 1130 festgestellt, dass keine weiteren Polsterungsschritte durchgeführt werden müssen, so ist die Anordnung von Polstermitteln in der Polsterstation 100 abgeschlossen.

[0077] Es folgt ein Ermitteln 1140 einer mit dem wenigstens einen Versandbehälter 900 assoziierten weiteren Sensorinformation SI2, welche zumindest eine Lage wenigstens eines in dem Zwischenraum 920 des Versandbehälters 900 angeordneten Polstermittels 800 charakterisiert.

[0078] Die weitere Sensorinformation SI2 umfasst beispielsweise ein weiteres digitales Bild des Versandbehälters 900 und/oder eine im Bereich des Handlingsystems 500 ermittelte Gegenkraft beim Einbringen des Polstermittels 800 in den leeren Zwischenraum.

[0079] Ein Ermitteln 1150 und Überprüfen 1160 einer mit dem wenigstens einen Polstermittel 800 assoziierten Polsterungsqualität erfolgt in Abhängigkeit von der wenigstens einen weiteren Sensorinformation SI2. Ein Transportieren 1170 des Versandbehälters 900 zu einen Ausgangsabschnitt 230 zur Übergabe an eine nachfolgende Station erfolgt im Falle ausreichender Polsterungsqualität. Ein Absondern 1180 des mit Polstermittel 800 versehenen Versandbehälters 900 in einem Absonderungsabschnitt 240 erfolgt hingegen bei nicht ausreichender Polsterungsqualität.

[0080] Das Ermitteln 1150 der mit dem wenigstens einen Polstermittel 800 assoziierten Polsterungsqualität umfasst das Ermitteln eines Ist-Übereinstimmungsgrades Ui zwischen wenigstens einem Polsterparameter P_800 betreffend das bereitgestellte Polstermittel 800 und dem zugeordneten Zwischenraumparameter P_900 betreffend den dem Polstermittel 800 zugeordneten Zwischenraum 900.

[0081] In der Speichereinheit 1151 stehen dann zugeordnete Datensätze umfassend wenigstens einen Polsterparameter P_800, wenigstens einen Zwischenraumparameter P_900, und wenigstens ein Ist-Übereinstimmungsgrad Ui zur Verfügung. Diese Datensätze können für das zukünftige Trainieren verwendet werden, stellen also Trainingsdaten bereit.

[0082] In Figur 2 ist ein Beispiel der Polsterungsstation 100 aus Figur 1 gezeigt. Die Beförderungsvorrichtung 200 umfasst beispielsweise eine Rollenbahn sowie weitere den Fluss der Versandbehälter 900 steuernde Elemente.

[0083] Im Eingangsabschnitt 210 registriert eine Lichtschranke 212 ein Eintreffen eines Versandbehälters 900. Ist die Polsterungsstation 100 zur Aufnahme eines weiteren Versandbehälters 900 bereit, so wird das schematisch als Schranke dargestellte Tor 214 geöffnet.

[0084] Die Sensorvorrichtung 300 umfasst beispielsweise eine Kamera zu Aufnahme eines digitalen Bildes. Die Kamera ist auf die Öffnung des Versandbehälters 900, welche den Blick auf das Innere des Versandbehälter 900 freigibt, gerichtet, so dass in dem digitalen Bild die Anordnung von Versandprodukten 910, die Anordnung der Innenwände des Versandbehälters 900 sowie die Anordnung der leeren Zwischenräume zwischen Innenwand und einem der Versandprodukte 910 oder zwischen mehreren Versandprodukten 910 als Information enthalten sind. Der Sensorvorrichtung 300 ist eine Beleuchtungsvorrichtung 310 zugeordnet, welche Licht in Richtung der Öffnung des Versandbehälters 900 abstrahlt.

[0085] Im gezeigten Beispiel stellen die Polstermittelspender 400a-b ein als Paper-Pad in unterschiedlichen Breiten ausgebildetes Polstermittel 800a-b bereit. Die Polstermittelspender 400c-d stellen ein als Luftpolster in unterschiedlichen Breiten ausgebildetes Polstermittel 800c-d bereit.

[0086] Ein Vorrat an Ausgangsmaterial zur Herstellung eines Papier-Pads als Polstermittel umfasst wie im Falle der Polstermittelspender 800a-b beispielsweise blattförmiges Material, welches in kompakter Form bereitgestellt wird, wie z. B. mittels einer Rolle aus blattförmigem Material oder ein mittels eines rechteckigen Stapels aus zickzackgefaltetem blattförmigem Material.

[0087] In einem weiteren Beispiel gemäß den Polstermittelspendern 800c-d umfasst das Ausgangsmaterial Plastikfolie und wird in kompakter Form wie z.B. mittels einer Rolle bereitgestellt. Die Plastikfolie wird in Beutel umgewandelt und mittels Druckluft aufgeblasen und verschlossen.

[0088] Weitere nicht gezeigte Beispiele für Polstermittelspender umfassen beispielsweise Spender für Schaumstoff-Polstermittel oder schüttbare Einzelpolstermittel.

[0089] In einem Beispiel ist ein Sensor im jeweiligen Polstermittelspender 400 vorgesehen, um ein Ende des Ausgangsmaterials zur Herstellung des jeweiligen Polstermittels 800 bzw. ein Ende der Verfügbarkeit eines Polstermittel-Typs Polstermittelspender-individuell zu erkennen.

[0090] Die in dieser Beschreibung als Polstermittel bezeichneten Elemente sind alternativ auch als Schutzverpackung oder Schutzverpackungsmittel bezeichenbar. Entsprechend sind auch andere aus dem Begriff Polstermittel basierende Begriffe wie beispielsweise Polstermittel-Konfiguration oder Polstermittel-Parameter als Schutzverpackungsmittel-Konfiguration oder Schutzverpackungs-Parameter bezeichenbar.

[0091] Im gezeigten Beispiel umfasst das Handlingsystem 500 einen an einer Decke oberhalb der Fördervorrichtung 200 fixierten Roboterarm 510 und eine Roboterhand 520 als Greifvorrichtung. Alternativ oder zusätzlich kann anstatt der Roboterhand ein Vakuum- oder Unterdruckgreifer zum Einsatz kommen.

[0092] Die Beförderungsvorrichtung 200 umfasst ein Fixierungssystem 222, welches den Versandbehälter 900 in dem Polsterungsabschnitt 220 zumindest während eines Zeitraum, in welchem das wenigstens eine Polsterungsmittel 800 in den assoziierten Zwischenraum 920 eingebracht wird, an einer Polsterungsposition fixiert.

[0093] Das Fixierungssystem 222 umfasst im gezeigten Beispiel ein schematisch als Schranke dargestelltes Tor 224, welches den über die Fördervorrichtung 202 in eine Förderrichtung 204 geförderten Versandbehälter 900 stoppt. Ein Schieber 226 drückt den gestoppten Versandbehälter 900 auf eine dem Schieber 226 gegenüberliegende Wand 228, womit die Polsterungsposition des Versandbehälters 900 in dem Polsterungsabschnitt 220 erreicht ist.

[0094] In einem weiteren Beispiel umfasst das Handlingsystem 500 einen Niederhalter 700 zum Niederhalten der den leeren Zwischenraum begrenzenden Produkte, um ein unbeabsichtigtes Verschieben der Produkte während des Einbringens des Polstermittels zu verhindern. Der Niederhalter 700 fixiert das wenigstens eine Versandprodukt 910 in dem Versandbehälter 900 zumindest während des Anordnens des wenigstens einen Polstermittels 800.

[0095] Der schematisch dargestellte Niederhalter 700 ist horizontal oberhalb des Polsterungsabschnitts 220 fixiert und kann ebenfalls als Roboterarm mit distalem Fixierende ausgebildet sein.

[0096] Ein Schieber 242 ist vorgesehen, welcher in einem in Bezug zu dem Versandbehälter 900 festgestellten Fehlerfall den wenigstens einen Versandbehälter 900 in den Absonderungsabschnitt 240 schiebt.

[0097] Der Schieber 242 wird von der Steuereinheit 600 zur Bewegung des Versandbehälters 900 in den Absonderungsabschnitt 240 angesteuert, wenn die Polsterungsqualität als nicht ausreichend bewertet wurde. Aus dem Absonderungsabschnitt 240 werden die Versandbehälter 900 manuell entnommen, kontrolliert, bei Bedarf manuell nachgepolstert und anschließend dem Eingangsabschnitt 210 wieder zugeführt. Dann findet evtl. eine automatische Nachpolsterung statt oder es wird eine ausreichende Polsterung durch die Steuereinheit 600 festgestellt und der Versandbehälter 900 wird im Ausgangsabschnitt 230 zur Weiterleitung an eine Verschließerstation zum Verschließen des Versandbehälters 900 bereitgestellt.

[0098] In Figur 4 wird unter Bezugnahme auf die Figuren 1 und 2 das Aufnehmen 1110 des wenigstens einen Polstermittels 800 näher beschrieben. Das Aufnehmen 1110 umfasst ein Ermitteln 1112 einer Greifpose, wobei die Greifpose ein Angreifen eines Greifers 520 des Handlingsystems 500 in einem Abschnitt des Polstermittels 800, welcher einem geplanten Einführabschnitt des Polstermittels 800 zum Einführen in den assoziierten Zwischenraum 920 gegenüberliegt, umfasst. Das Aufnehmen 1110 umfasst ein Greifen 1114 des wenigstens einen Polstermittels 800 in Abhängigkeit von der ermittelten Greifpose.

[0099] Gemäß Figur 5 umfasst das Anordnen 1120 des wenigstens einen Polstermittels 800 ein Ermitteln 1122 einer ersten Trajektorie ausgehend von einer Aufnahmeposition, in welcher das Polstermittel in dem wenigstens einen Ausgabeabschnitt 410 von dem Handlingsystem 500 gegriffen wurde, zu einer Zwischenposition, in welcher sich das gegriffene Polstermittel 800 vor einer äußeren Öffnung des assoziierten freien Zwischenraums 920 befindet. Es erfolgt anschließend ein Ermitteln 1124 einer zweiten Trajektorie ausgehend von der Zwischenposition zu einer Endposition, in welcher das Polstermittel 800 innerhalb des assoziierten Zwischenraums 920 angeordnet ist. Anschließend erfolgt ein Bewegen 1126 des gegriffenen Polstermittels 800 entlang der ersten Trajektorie zu der Zwischenposition. Nach dem Bewegen 1126 erfolgt ein Bewegen 1132 des gegriffenen Polstermittels 800 entlang der zweiten Trajektorie.

[0100] Anschließend wird ein Ermitteln 1134 und ein Überprüfen 1136 einer Ist-Gegenkraft beim Bewegen 1132 entlang der zweiten Trajektorie durchgeführt. Das Bewegen 1132 des gegriffenen Polstermittels 800 entlang der zweiten Trajektorie erfolgt, solange die Ist-Gegenkraft, welche vom Versandbehälter 900 über das Polstermittel 800 in das Handlingsystem 500 eingebracht wird, unterhalb eines vorab abgespeicherten oder eines individuell für den Zwischenraum ermittelten Gegenkraft-Schwellwerts liegt. Ein Abbrechen 1138 der Bewegung 1132 entlang der zweiten Trajektorie erfolgt dann, wenn die ermittelte Ist-Gegenkraft den Gegenkraft-Schwellwert überschreitet.

[0101] Der Abbruch 1138 kann eine genügende Polsterung indizieren, womit in den Schritt 1144 gewechselt werden kann. Im Schritt 1144 wird das Polstermittel 800 losgelassen.

[0102] In einem Schritt 1142 wird überprüft, ob die Endposition der zweiten Trajektorie erreicht ist. Ist dies nicht der Fall, so wird in den Schritt 1132 gewechselt. Ist dies der Fall, so lässt der Greifer 520 das Polstermittel 800 los und das Polstermittel 800 befindet sich an der gewünschten Endposition der zweiten Trajektorie.

[0103] Ein Fixieren 1128, insbesondere Niederhalten, des wenigstens einen Versandprodukts, welches den freien Zwischenraum 920 begrenzt, erfolgt zumindest während des Bewegens 1128 des gegriffenen Polstermittels 800 entlang der zweiten Trajektorie. Das Fixieren 1128 kann auch entfallen.

[0104] Das Verfahren umfasst ein Lösen 1146 der Fixierung der Versandprodukte, die um den Zwischenraum, der mit wenigstens einem Polstermittel gefüllt ist, angeordnet sind, sobald das jeweilige im Zwischenraum angeordnete Polstermittel von dem Handlingsystem 500 losgelassen wird.

[0105] Das Verfahren umfasst ein Bewegen bzw. Verfahren 1148 des Greifers für das Polstermittel entlang einer dritten Trajektorie in eine Ruheposition oder zum Greifen eines weiteren Polstermittels.

[0106] Figur 8 zeigt ein weiteres Beispiel zur Ermittlung 1050 der Polsterungskonfiguration K, Kc, wobei das Ermitteln 1050 umfasst: Ermitteln einer Mehrzahl von Polsterungskonfigurationen Ka, Kb und jeweiliger damit assoziierter Konfidenzwerte Ca, Cb, insbesondere mittels unterschiedlich maschinen-trainierter und/oder unterschiedlich konfigurierter insbesondere sich in ihrer Struktur voneinander unterscheidender Funktionen Fa, Fb; und Auswählen 1051 einer Polsterungskonfiguration Kc aus der Mehrzahl von Polsterungskonfigurationen Ka, Kb in Abhängigkeit von den Konfidenzwerten Ca, Cb, insbesondere Auswählen der Polsterungskonfiguration Ka mit dem höchsten Konfidenzwert Ka. Das Bereitstellen 1100 des wenigstens einen Polstermittels 800, das Aufnehmen 1110 des wenigstens einen Polstermittels 800 und das Anordnen 1120 des wenigstens einen Polstermittels 800 wird in Abhängigkeit von der ausgewählten Polsterungskonfiguration K durchgeführt.

[0107] Eine Vorrichtung 650 für das Training eines Modells bzw. der Funktion F ist in Figur 9 dargestellt. Es werden Trainingsdaten Et beispielsweise umfassend Sensorinformationen SI und wenigstens eine zugeordnete Polsterungskonfiguration K bereitgestellt.

[0108] Die Anordnung umfasst das künstliche neuronale Netzwerk mit einer Eingangsschicht 652. Für einen Zeitschritt i wird ein Eingangstensor der Eingabe E an die Eingangsschicht übergeben. Zur Eingabe E wird die Ausgabe O in Form einer Klassifikation bzw. Vorhersage, die beispielsweise eine Polsterungskonfiguration und einen zugeordneten Konfidenzparameter bzw. -wert umfasst, dafür bestimmt oder ist vorbekannt. Aus der Ausgabe O wird im Zeitschritt i ein Tensor mit beobachteten Werte Otrain bestimmt, die den beobachteten Werten des Tensors Et zugeordnet sind. Jeder der Zeitreihen der Eingabe E ist einer von drei Eingangsknoten zugeordnet. In einem Vorwärtspfad des künstlichen neuronalen Netzwerks folgt auf die Eingangsschicht wenigstens eine verborgene Schicht. Eine Anzahl Knoten der wenigstens einer verborgenen Schicht ist im Beispiel größer, als eine Anzahl der Eingangsknoten. Diese Anzahl ist als Hyperparameter zu betrachten und wird vorzugsweise separat bestimmt. Im Beispiel sind in der verborgenen Schicht vier Knoten vorgesehen. Das künstliche neuronale Netz wird beispielsweise durch das Verfahren gemäß dem Gradientenabstieg in Form von Backpropagation gelernt. Das Training des Modells bzw. der Funktion F erfolgt also überwacht.

[0109] Im Vorwärtspfad ist im Beispiel nach der wenigstens einen verborgenen Schicht eine Ausgangsschicht 654 vorgesehen. An der Ausgangsschicht 654 werden Vorhersage-Werte ausgegeben. Im Beispiel ist jedem Vorhersage-Wert ein Ausgangsknoten zugeordnet.

[0110] In jedem Zeitschritt i wird ein Tensor O'train bestimmt, in dem die Vorhersage-Werte für diesen Zeitschritt i enthalten sind. Dieser wird im Beispiel zusammen mit dem Spaltenvektor der beobachteten Werte Otrain einer Trainingsvorrichtung 656 zugeführt. Die Trainingsvorrichtung 656 ist im Beispiel ausgebildet, einen Vorhersage-Fehler mittels einer Loss-Funktion LOSS, insbesondere mittels eines Mean Square Errors, zu bestimmen, und das Modell M damit und mittels eines Optimierers, insbesondere eines Adam Optimierers, zu trainieren. Die Loss-Funktion LOSS wird im Beispiel abhängig von einer Abweichung, insbesondere dem Mean Square Error aus den Werten des Tensors der beobachteten Werte Otrain und dem Tensor der Vorhersage-Werte O'train bestimmt.

[0111] Das Training wird abgebrochen, sobald ein festgesetztes Kriterium erreicht ist. Im Beispiel wird das Training abgebrochen, wenn der Loss über mehrere Zeitschritte hinweg nicht mehr sinkt, d.h. insbesondere der Mean Square Error nicht geringer wird.

[0112] Anschließend werden Testdaten in das so trainierte Modell bzw. die trainierte Funktion F eingegeben. Die Funktion F wird durch das Training mit den Trainingsdaten generiert. Die Funktion F wird mit den Testdaten insbesondere hinsichtlich Mittelwert µ und Kovarianz Σ ausgewertet.

[0113] Figur 10 zeigt eine Vorrichtung 660 zur Ermittlung einer Polsterungskonfiguration K. Eine Eingangsschnittstelle 662 dient zum Empfangen der wenigstens einen mit zumindest einem vorgepackten Versandbehälter assoziierten Sensorinformation SI oder daraus abgeleiteten Daten.

[0114] Die maschinen-trainierte Funktion F wird zur Ermittlung der Polsterungskonfiguration K verwendet. Die Polsterungskonfiguration K wird in Abhängigkeit von den empfangenen Sensorinformationen SI ermittelt. Eine Ausgangsschnittstelle 664 dient zum Versenden bzw. Bereitstellen der ermittelten Polsterungskonfiguration K.

[0115] Es erfolgt ein Propagieren 666 der Mehrzahl von auf Basis der Sensorsignale SI ermittelten Parametern Pa-z durch die trainierte Funktion F in Form des künstlichen neuronalen Netzes. Die Parameter Pa-z werden hierzu in einem Eingabebereich 652 der Funktion F bereitgestellt, wobei in einem Ausgabebereich 654 der Funktion eine Vorhersage V bereitgestellt wird. Ein Klassifizierer 670 ermittelt die Polsterungskonfiguration K in Abhängigkeit von der Vorhersage V.

[0116] Eine Kennung ID wird gemeinsam mit der Mehrzahl von Sensorsignal-Parametern Pa-z übermittelt, wobei die Funktion F für die Ermittlung der Polsterungskonfiguration K über die bzw. mittels der Kennung ID aus einer Mehrzahl von in dem Datenspeicher 672 hinterlegten Funktionen ausgewählt wird.

[0117] Die trainierte Funktion F wird verwendet, um für die bereitgestellten Parameter P die Vorhersage V für die Klassifikation bereitzustellen. Dazu werden dieselben Datenvorverarbeitungsschritte wie bei den Trainingsdaten durchgeführt. Beispielsweise erfolgt eine Skalierung und eine Bestimmung von Ein- und Ausgabedaten. Diese Bestimmung erfolgt im Beispiel während des Betriebs der Polsterungsstation.

[0118] Wie für das Training beschrieben, wird für einen Zeitschritt i ein Spaltenvektor der Eingabe E in Form der bereitgestellten Parameter P an die Eingangsschicht 652 übergeben. Danach werden im Unterschied zum Training von der Klassifizierungsvorrichtung bzw. dem Klassifizierer 670 abhängig von den Vorhersage-Werten V eine Klassifikation der zugeführten Parameter durchgeführt.

[0119] Die ermittelten Ergebnisse für den Betrieb der Polsterungsstation werden beispielsweise in Form der Polsterungskonfiguration K an die Ausgangsschnittstelle zur weiteren Verarbeitung auf der Seite der Polsterungsstation übergeben.

[0120] Ein mit der Polsterungskonfiguration assoziierter und parallel von der Funktion F ermittelter Konfidenzwert indiziert beispielsweise eine Qualität der ermittelten Polsterungskonfiguration. Wenn dieser einen Schwellwert überschreitet liegt eine auf der Polsterungsstation umsetzbare Polsterungsanweisung vor. Der Schwellwert ist vorzugsweise ein weiterer Parameter.

[0121] Zur Durchführung der beschriebenen Verfahren sind insbesondere Instruktionen eines Computerprogramms vorgesehen, die die beschriebenen Funktionen implementieren.

[0122] Figur 11 zeigt eine Polsterungsanlage 2000 in schematischer perspektivischer Ansicht. Über einen Eingangsabschnitt 2100 zugeführte Versandbehälter werden mittels einer Sensorvorrichtung 3000 erfasst. Die von der Sensorvorrichtung 3000 ermittelten Signale SI3 werden einer Steuereinheit 6000 zugeführt. Die Steuereinheit 6000 entscheidet in Abhängigkeit von den zugeführten Signalen SI3 und der davon abhängigen Ansteuerung einer Weiche 2200, in welchen der Pfade P1 und P2 ein in dem Eingangsabschnitt 2100 befindlicher vorgepackter Versandbehälter zugeführt wird. Im gezeigten Beispiel umfasst der Pfad P1 seriell nacheinander geschaltete Polsterstationen 100a und 100b. Im Pfad P2 befindet sich nur eine einzige Polsterstation 100c. Die einzelnen Polsterstation 100 a-c unterscheiden sich beispielsweise in der Anzahl zur Verfügung stehender Polstermitteltypen. Die Steuereinheiten der Polsterstation 100a-c sind in einem Beispiel in der Steuereinheit 6000 zusammengeführt. Der Ausgangsabschnitt 230 und der Absonderungsabschnitt 240 können jeweils nur einfach bzw. einmal für die gezeigte Anlage 2000 ausgeführt sein. Selbstverständlich sind auch separate Ausgangsabschnitte 230 und Absonderungsabschnitte 240 denkbar.

[0123] Figur 12 zeigt beispielhaft die Sensorinformationen Sl. Die Sensorinformationen SI sind vorliegend ein digitales zweidimensionales Bild, welches in einer Draufsicht auf den geöffneten Versandbehälter 900 aufgenommen wurde. Die Versandprodukte 910a-d sind gemäß einer dem Packer vorgebbaren Packvorschrift in einem zeitlich zuvor erfolgten manuellen Packschritt in dem Versandbehälter 900 angeordnet worden.

[0124] Gemäß Figur 13 charakterisiert oder umfasst die Sensorinformation SI die Position und Größe der leeren Zwischenräume 920a-b. Die Information über die Position und Größe sowie weitere Informationen in Bezug zu dem jeweiligen Zwischenraum ist der Sensorinformation SI immanent, also in der Sensorinformation SI enthalten.

[0125] In Figur 14 ist der Versandbehälter 900 aus den Figuren 12 und 14 gezeigt, der bereits mit den Polstermitteln 800a-c gemäß der in Abhängigkeit von den Sensorinformationen SI ermittelten Polsterungskonfiguration K versehen ist. So ist das Polstermittel 800a ein Luftpolster. Die Polstermittel 800b-c sind Paper-Pads gleicher Breiter aber unterschiedlicher Länge. Im Beispiel füllt das Polstermittel 800c nicht den gesamten zugeordneten Zwischenraum 920b aus. Das Polstermittel 800b hingegen verhindert ein Verrutschen des Versandprodukts 910c als auch des Versandprodukts 910d.

[0126] Die Polsterungskonfiguration K umfasst einen oder mehrere in einer zeitlichen Abfolge R geordnete Polsterungsschritte #1-#3, wobei einer der Polsterungsschritte #1-#3 wenigstens einen Polsterparameter P_800 betreffend das bereitzustellende Polstermittel 800 sowie einen Zwischenraumparameter P_920 insbesondere betreffend die Position innerhalb des leeren Zwischenraums 920, an welcher das wenigstens eine zugeordnete und bereitzustellende Polstermittel 800 eingebracht werden soll, umfasst.

[0127] Gemäß der Polsterungskonfiguration K der Figur 15 wird zunächst gemäß dem Polstermittel-Parameter P_800b und dem Zwischenraum-Parameter P_920b das Polstermittel 800b erzeugt und in den Zwischenraum 920b des Versandbehälters 900 der Figuren 12-14 eingebracht, womit eine ungewollte Bewegung der Versandprodukte 910b und 910c verhindert wird. Anschließend wird in dem Schritt #2 das Polstermittel 800c gemäß dem Polster-Parameter P_800c als Papier-Pad mit einer vom Polstermittel 800b unterschiedlichen Länge erzeugt und gemäß dem Zwischenraum-Parameter 920b in dem Zwischenraum 920b angeordnet. Damit wird eine Bewegung des Versandprodukts 910d verhindert. Im Schritt #3 wird das Polstermittel 800a als luftgefülltes Folien-Pad erzeugt und in dem Zwischenraum 920a angeordnet. Wie in diesem Beispiel gezeigt, spielt die Reihenfolge der Anordnung der Polstermittel eine entscheidende Rolle sowohl für den erfolgreichen Polsterungsvorgang an sich als auch für den gewünschten Schutzgrad für den Versand.

Ansprüche

1. Eine Polsterungsstation (100) umfassend:

eine Sensorvorrichtung (300);

eine Beförderungsvorrichtung (200);

eine Mehrzahl von Polstermittelspendern (400);

ein Handlingsystem (500); und

eine Steuereinheit (600), welche mit der Sensorvorrichtung (300), mit der Beförderungsvorrichtung (200), mit der Mehrzahl von Polstermittelspendern (400) und mit dem Handlingsystem (400) derart konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen:

Ermitteln (1030) von Sensorinformationen (SI), welche mit wenigstens einem vorgepackten Versandbehälter (900), welcher mit zumindest einem Versandprodukt (910) vorgepackt ist, assoziiert sind, wobei die ermittelten Sensorinformationen (SI) eine Lage von jeweiligen freien Zwischenräumen (920) innerhalb des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters (900) charakterisieren;

Befördern (1020) des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters (900) aus einem Eingangsabschnitt (210) in einen Polsterungsabschnitt (220);

Bereitstellen (1100) einer Mehrzahl von Polstermitteln (800), insbesondere unterschiedlicher Art und/oder Größe, in Abhängigkeit von den ermittelten mit dem wenigstens einen Versandbehälter (900) assoziierten Sensorinformationen (SI);

Aufnehmen (1110) eines jeweiligen der Mehrzahl von bereitgestellten Polstermitteln (800) in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen (SI); und

Anordnen (1120) des jeweiligen der Mehrzahl von Polstermitteln (800) in einem der freien Zwischenräume (920) innerhalb des vorgepackten und in dem Polsterungsabschnitt (220) befindlichen wenigstens einen Versandbehälters (900) in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen (SI).

2. Die Polsterungsstation (100) gemäß dem Anspruch 1, wobei die Beförderungsvorrichtung (200) umfasst:
ein Fixierungssystem (222), welches den Versandbehälter (900) in dem Polsterungsabschnitt (220) zumindest während eines Zeitraum, in welchem das wenigstens eine Polsterungsmittel (800) in den assoziierten Zwischenraum (920) eingebracht wird, an einer Polsterungsposition fixiert.

3. Die Polsterungsstation (100) gemäß dem Anspruch 1 oder 2 umfassend:
einen Niederhalter (700) zum Fixieren des wenigstens einen Versandprodukts (910) in dem Versandbehälter (900) zumindest während des Anordnens des wenigstens einen Polstermittels (800).

4. Die Polsterungsstation (100) gemäß einem der vorigen Ansprüche umfassend:

einen in Stromrichtung nach dem Polsterungsabschnitt (220) angeordneten Absonderungsabschnitt (240) zur Aufnahme von Versandbehältern (900);

einen Schieber (242), welcher in einem in Bezug zu dem Versandbehälter (900) festgestellten Fehlerfall den wenigstens einen Versandbehälter (900) in den Absonderungsabschnitt (240) schiebt.

5. Die Polsterungsstation (100) gemäß einem der vorigen Ansprüche, wobei wenigstens eine maschinen-trainierte Funktion (F) das Beförderungssystem (200), die Mehrzahl von Polstermittelspendern (400) und das Handlingsystem (500) in Abhängigkeit von der mit dem vorgepackten Versandbehälter (900) assoziierten Sensorinformation (SI) betreibt.

6. Ein Verfahren umfassend:

Ermitteln (1030) von Sensorinformationen (SI), welche mit einem vorgepackten Versandbehälter (900), welcher mit zumindest einem Versandprodukt (910) vorgepackt ist, assoziiert sind, wobei die ermittelten Sensorinformationen (SI) eine Lage von jeweiligen freien Zwischenräumen (920) innerhalb des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters (900) charakterisieren;

Befördern (1020) des wenigstens einen vorgepackten Versandbehälters (900) aus einem Eingangsabschnitt (210) in einen Polsterungsabschnitt (220);

Bereitstellen (1100) einer Mehrzahl von Polstermitteln (800), insbesondere unterschiedlicher Art und/oder Größe, in wenigstens einem Ausgabeabschnitt (410) in Abhängigkeit von den ermittelten mit dem wenigstens einen Versandbehälter (900) assoziierten Sensorinformationen (SI);

Aufnehmen (1110) eines in dem wenigstens einen Ausgabeabschnitt (410) bereitgestellten jeweiligen der Mehrzahl von bereitgestellten Polstermitteln (800) in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen (SI); und

Anordnen (1120) des aufgenommenen jeweiligen der Mehrzahl von Polstermitteln (800) in einem der freien Zwischenräume (920) innerhalb des vorgepackten und in dem Polsterungsabschnitt (220) befindlichen wenigstens einen Versandbehälters (900) in Abhängigkeit von den ermittelten Sensorinformationen (SI).

7. Das Verfahren gemäß dem Anspruch 6 umfassend:

Ermitteln (1050) wenigstens einer mit dem vorgepackten Versandbehälter (900) assoziierten Polsterungskonfiguration (K) in Abhängigkeit von der Sensorinformation (SI); und

wobei das Bereitstellen (1100) des wenigstens einen Polstermittels (800), das Aufnehmen (1110) des wenigstens einen Polstermittels (800) und das Anordnen (1120) des wenigstens einen Polstermittels (800) in Abhängigkeit von der ermittelten Polsterungskonfiguration (K) durchgeführt wird.

8. Das Verfahren gemäß dem Anspruch 7, wobei das Ermitteln (1050) der wenigstens einen Polsterungskonfiguration (K) umfasst:

Ermitteln (1950) wenigstens eines ersten Datensatzes von wenigstens einem Polstermittelparameter (P_800s) betreffend das bereitzustellende Polstermittel und wenigstens einem Zwischenraumparameter (P_900s) betreffend den zugeordneten Zwischenraum des Versandbehälters (900);

Ermitteln (1952) wenigstens eines Soll-Übereinstimmungsgrades (Us) zwischen dem ermittelten wenigstens einem Polstermittelparameter (P_800s) und dem wenigstens einen Zwischenraumparameter (P_900s);

Vergleichen (1954) des ersten Datensatzes und des wenigstens einen Soll-Übereinstimmungsgrades (Us) mit einem zuvor ermittelten zweiten Datensatz, welcher wenigstens einen zuvor ermittelten Polstermittelparameter (P_800s) und wenigstens einen Zwischenraumparameter (P_900s) umfasst, und eines mit dem zweiten Datensatz assoziierten Ist-Übereinstimmungsgrades (Ui); und

Auswahl des ermittelten ersten Datensatzes zur Durchführung einer Polsterung, wenn der Vergleich eine ausreichende Polsterungsqualität indiziert, oder

wiederholte Ermittlung des ersten Datensatzes und des Soll-Übereinstimmungsgrades (Us), wenn der Vergleich keine ausreichend gute Polsterungsqualität indiziert.

9. Das Verfahren gemäß Anspruch 7 oder 8, wobei wenigstens eine maschinen-trainierte Funktion (F) die wenigstens eine mit dem vorgepackten Versandbehälter (900) assoziierte Polsterungskonfiguration (K) in Abhängigkeit von der wenigstens einen Sensorinformation (SI) ermittelt.

10. Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei das Ermitteln (1050) der wenigstens einen Polsterungskonfiguration (K) umfasst:

Ermitteln einer Mehrzahl von Polsterungskonfigurationen (Ka, Kb) und jeweiliger damit assoziierter Konfidenzwerte (Ca, Cb), insbesondere mittels unterschiedlich maschinen-trainierten und/oder unterschiedlich konfigurierten insbesondere sich in ihrer Struktur voneinander unterscheidender Funktionen (Fa, Fb);

Auswählen (1051) einer Polsterungskonfiguration (Kc) aus der Mehrzahl von Polsterungskonfigurationen (Ka, Kb) in Abhängigkeit von den Konfidenzwerten (Ca, Cb), insbesondere Auswählen der Polsterungskonfiguration (Ka) mit dem höchsten Konfidenzwert (Ka); und

wobei das Bereitstellen (1100) des wenigstens einen Polstermittels (800), das Aufnehmen (1110) des wenigstens einen Polstermittels (800) und das Anordnen (1120) des wenigstens einen Polstermittels (800) in Abhängigkeit von der ausgewählten Polsterungskonfiguration (K) durchgeführt wird.

11. Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 7 bis 10 umfassend:

Ermitteln (1040) der jeweiligen Verfügbarkeit (V) von Polstermitteln (800) der Mehrzahl von Polstermittelspendern (400); und

wobei die Ermittlung (1050) der wenigstens einen mit dem vorgepackten Versandbehälter (900) assoziierten Polsterungskonfiguration (K) zusätzlich in Abhängigkeit von der ermittelten Verfügbarkeit (V) von Polstermittel (800) durchgeführt wird.

12. Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei die Polsterungskonfiguration (K) einen oder mehrere in einer zeitlichen Abfolge (R) geordnete Polsterungsschritte (#1-#3) umfasst, und wobei einer der Polsterungsschritte (#1-#3) wenigstens einen Polsterparameter (P_800) betreffend das bereitzustellende Polstermittel (800) sowie einen Zwischenraumparameter (P_920) insbesondere betreffend die Position innerhalb des leeren Zwischenraums (920), in welcher das wenigstens eine zugeordnete und bereitzustellende Polstermittel (800) eingebracht werden soll, umfasst.

13. Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 7 bis 12, umfassend:

Ermitteln (1060) und Überprüfen (1070) eines Konfidenzwertes (C), welcher eine Einschätzung zur tatsächlichen Anwendbarkeit der ermittelten Polsterungskonfiguration (K) auf den vorgepackten Versandbehälter (900) repräsentiert, insbesondere in Abhängigkeit von der wenigstens einen Sensorinformation (SI);

Bereitstellen (1100), Aufnehmen (1110) und Anordnen (1120) des wenigstens einen Polstermittels (800), wenn der Konfidenzwert die Anwendbarkeit der Polsterungskonfiguration (K) indiziert, oder

Absondern (1080) des vorgepackten Versandbehälters (900) in einem Absonderungsabschnitt (240), wenn der Konfidenzwert keine Anwendbarkeit der Polsterungskonfiguration (K) indiziert.

14. Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 13 umfassend:
Ermitteln (1140) einer mit dem wenigstens einen Versandbehälter (900) assoziierten weiteren Sensorinformation (SI2), welche zumindest eine Lage wenigstens eines in dem Zwischenraum (920) des Versandbehälters (900) angeordneten Polstermittels (800) charakterisiert.

15. Das Verfahren gemäß dem Anspruch 14 umfassend:

Ermitteln (1150) und Überprüfen (1160) einer mit dem wenigstens einen Polstermittel (800) assoziierten Polsterungsqualität in Abhängigkeit von der wenigstens einen weiteren Sensorinformation (SI2); und

Transportieren (1170) des Versandbehälters (900) zu einen Ausgangsabschnitt (230) zur Übergabe an eine nachfolgende Station im Falle ausreichender Polsterungsqualität, oder Absondern (1180) des mit Polstermittel (800) versehenen Versandbehälters (900) in einem Absonderungsabschnitt (240) bei nicht ausreichender Polsterungsqualität.

16. Das Verfahren gemäß einem der beiden vorigen Ansprüche,
wobei das Ermitteln (1150) der mit dem wenigstens einen Polstermittel (800) assoziierten Polsterungsqualität das Ermitteln eines Ist-Übereinstimmungsgrades (Ui) zwischen wenigstens einem Polsterparameter (P_800) betreffend das bereitgestellte Polstermittel (800) und dem zugeordneten Zwischenraumparameter (P_900) betreffend den dem Polstermittel (800) zugeordneten Zwischenraum (900) umfasst.

17. Eine Polsterungsstation (100) oder eine mehrere Polsterungsstationen (100) umfassende Polsterungsanlage (2000), welche zur Ausführung des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 6 bis 16 ausgebildet ist.

Zeichnung