KRAN

Abstract

 Kran (1), insbesondere Forstkran oder Ladekran, mit einem mehrere Arme aufweisenden Armsystem, wobei das Armsystem wenigstens aufweist:
- einen Hauptarm (3), welcher vorzugsweise an einer Kransäule (2) verschwenkbar gelagert ist
- einen Knickarm (4), welcher über ein Schwenklager (5) schwenkbar mit dem Hauptarm (3) verbunden ist
- zumindest einen Aktuator (10) zum Antrieb einer Schwenkbewegung des Knickarms (4) relativ zum Hauptarm (3)
wobei der Aktuator (10) mit einem ersten Ende (11) mit einer Lagerstelle (51) schwenkbar am Hauptarm (3) gelagert ist und der Aktuator (10) mit einem zweiten Ende (12)
- mit einer Lagerstelle (52) schwenkbar am Knickarm (4) gelagert ist, oder
- mit einer Lagerstelle (53) schwenkbar mit einer Kniehebel-Anordnung (19) mit zumindest zwei Hebeln (20, 30) verbunden ist, wobei die Kniehebel-Anordnung (19) schwenkbar mit einer Lagerstelle (54) am Hauptarm (3) gelagert ist und schwenkbar mit einer Lagerstelle (55) am Knickarm (4) gelagert ist, wobei vorzugsweise die zumindest zwei Hebel (20, 30) mit einer Lagerstelle (53, 56) schwenkbar miteinander verbunden sind,
wobei zumindest eine der Lagerstellen (51, 52, 53, 54, 55, 56) einen Drehwinkelsensor (13) aufweist.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft einen Kran mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und ein Fahrzeug mit einem solchen Kran.

[0002] Im Stand der Technik sind Krane bekannt, welche zur Erfassung der Stellung eines gelenkig verbundenen Armsystems Sensoren zur Erfassung einer Winkelstellung von Armen des Armsystems aufweisen. Solche Armsysteme weisen gewöhnlich auch zumindest einen Aktuator in Form eines längenveränderbaren Hydraulikzylinders zum Antrieb einer Schwenkbewegung von Armen des Armsystems, etwa eines Hauptarms und eines Knickarms, zueinander auf. Bei bekannten Abständen der Anlenkpunkte eines zwischen Armen des Armsystems wirkenden Aktuators zu einem Schwenklager der schwenkbaren Verbindung der Arme kann der Winkel zwischen den Armen durch eine Längenmessung des Aktuators erfolgen. Es ist bekannt, für eine solche Längenmessung magnetostriktive Sensoren zu verwenden, welche in den Hydraulikzylindern verbaut werden können. Die Verwendung magnetostriktiver Sensoren ist in der Konstruktion und Wartung entsprechender Aktuatoren mit hohen Kosten und hohem Aufwand verbunden.

[0003] Da die Profile der Arme eines Armsystems zur Optimierung der Festigkeit eine maximale Querschnittsfläche innerhalb der durch die Konstruktion vorgegebenen, möglichen Abmessungen aufweisen, ist eine Anordnung von Winkelsensoren im Bereich des Schwenklagers der schwenkbaren Verbindung der Arme durch den durch zur Verfügung stehenden geringen Bauraum problematisch, insbesondere bei Bauformen, bei denen ein Arm des Armsystems in einem gabelförmigen Aufnahmebereich eines anderen Arms aufgenommen ist. Außenliegend am Schwenklager der schwenkbaren Verbindung der Arme angeordnete Winkelsensoren haben durch die exponierte Anordnung eine erhöhte Fehleranfälligkeit durch Kollisionen mit Objekten im Arbeitsbereich des Krans oder durch Kollisionen mit Ladegut.

[0004] Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung eines Krans und eines Fahrzeugs mit einem solchen Kran, bei welchen die oben genannten Probleme nicht auftreten. Insbesondere soll ein Kran mit einem Armsystem bereitgestellt werden, welches zumindest einen geschützt und den zur Verfügung stehenden Bauraum optimal ausnutzend angeordneten Sensor zur Erfassung einer Winkelstellung von Armen des Armsystems aufweist.

[0005] Diese Aufgabe wird durch einen Kran mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Fahrzeug mit einem solchen Kran gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.

[0006] Ein gattungsgemäßer Kran kann ein Armsystem mit mehreren Armen aufweisen. Ein Armsystem kann beispielsweise eine Kransäule, einen schwenkbar an der Kransäule angeordneten Hauptarm (auch als Hubarm bezeichnet) und einen über ein Schwenklager schwenkbar am Hauptarm angeordneten Knickarm umfassen. Ein Knickarm kann zumindest einen verschiebbar in diesem gelagerten Schubarm umfassen und damit längenveränderbar ausgebildet sein.

[0007] Eine gattungsgemäßer Kran kann grundsätzlich klappbar ausgeführt sein. Ein solcher klappbarer Kran kann ein zusammenklappbares Armsystem mit einer Kransäule, einem Hubarm und einem Knickarm aufweisen, welche im zusammengeklappten Zustand des Armsystems Z-förmig angeordnet sind. Eine solche Ausführung eines Krans wird als Z-Kran bezeichnet. Bei einem Z-Kran können Kransäule, Hubarm und Knickarm in einer gemeinsamen Ebene angeordnet werden.

[0008] Ein solcher Z-Kran geht beispielsweise aus der EP 1 770 050 B1 der Anmelderin hervor.

[0009] Das Armsystem kann durch die schwenkbare Lagerung der Arme mehrere Freiheitsgrade aufweisen. So kann die Kransäule über einen konstruktiv vorgegebenen Kransäulen-Schwenkbereich verschwenkbar gelagert sein, beispielsweise in einer Basis, und durch ihre verschwenkbare Lagerung einen Freiheitsgrad aufweisen. Der Hauptarm kann an der Kransäule über einen konstruktiv vorgegebenen Hauptarm-Schwenkbereich verschwenkbar gelagert sein und durch seine verschwenkbare Lagerung einen Freiheitsgrad aufweisen. Der Knickarm kann mit einem Schwenklager mit dem Hauptarm über einen konstruktiv vorgegebenen Knickarm-Schwenkbereich verschwenkbar verbunden sein und durch die verschwenkbare Verbindung einen Freiheitsgrad aufweisen. Ein im Knickarm gelagerter Schubarm kann über einen konstruktiv vorgegebenen Schubbereich verschiebbar gelagert sein und durch seine verschiebbare Lagerung einen Freiheitsgrad aufweisen.

[0010] Das Armsystem kann zumindest einen Aktuator zum Antrieb einer Schwenkbewegung des Knickarms relativ zum Hauptarm aufweisen. Ein solcher Aktuator kann beispielsweise als längenveränderbarer Hydraulikzylinder ausgeführt sein. Der Aktuator kann ein erstes und ein zweites Ende aufweisen, an welchen der Aktuator gelenkig mit dem Armsystem verbindbar sein kann. Im Stand der Technik bekannte Aktuatoren können dazu beispielsweise Gelenkaugen aufweisen.

[0011] Der Aktuator kann mit einem ersten Ende mit einer Lagerstelle schwenkbar am Hauptarm gelagert sein.

[0012] Je nach Ausführung der Anlenkung des Aktuators am Knickarm kann der Aktuator im Wesentlichen direkt mit dem Knickarm verbindbar sein, oder indirekt über eine Kniehebel-Anordnung mit dem Knickarm verbindbar sein.

[0013] Der Aktuator kann in einer Ausführung mit einem zweiten Ende mit einer Lagerstelle schwenkbar am Knickarm gelagert sein.

[0014] In einer weiteren Ausführung kann der Aktuator mit dessen zweiten Ende mit einer Lagerstelle schwenkbar mit einer Kniehebel-Anordnung, welche zumindest zwei Hebel aufweisen kann, verbunden sein. Die Kniehebel-Anordnung kann wiederum schwenkbar mit einer Lagerstelle am Hauptarm gelagert sein und schwenkbar mit einer Lagerstelle am Knickarm gelagert sein.

[0015] Die Kniehebel-Anordnung kann allgemein zumindest einen ersten Hebel und einen zweiten Hebel mit jeweils einem ersten und einem zweiten Ende aufweisen.

[0016] Der erste Hebel kann mit dessen ersten Ende an einer Lagerstelle am Hauptarm gelagert sein. Diese Lagerstelle kann vorzugsweise außerhalb des Schwenklagers für die schwenkbare Lagerung des Knickarms am Hauptarm angeordnet sein, insbesondere mit einem festen Abstand entlang des Hauptarms beabstandet von dem Schwenklager für die schwenkbare Lagerung des Knickarms am Hauptarm.

[0017] Der zweite Hebel kann mit dessen ersten Ende an einer Lagerstelle am Knickarm gelagert sein. Diese Lagerstelle kann vorzugsweise außerhalb des Schwenklagers für die schwenkbare Lagerung des Knickarms am Hauptarm angeordnet sein, insbesondere mit einem festen Abstand entlang des Knickarms beabstandet von dem Schwenklager für die schwenkbare Lagerung des Knickarms am Hauptarm.

[0018] Der erste Hebel und der zweite Hebel können jeweils mit deren zweiten Ende gemeinsam an einer Lagerstelle mit dem zweiten Ende des Aktuators verbunden sein. Ebenso sind Ausführungen denkbar, bei welchen erster Hebel mit einer Lagerstelle mit dem zweiten Ende des Aktuators verbunden ist und der zweite Hebel mit einer Lagerstelle am ersten Hebel gelenkig gelagert ist.

[0019] In einer weiteren Ausführung mit einem längenveränderbaren Hauptarm kann die Anordnung des Aktuators im Wesentlichen umgekehrt ausgebildet sein. Der Aktuator kann für eine solche Ausführung mit einem ersten Ende mit einer Lagerstelle schwenkbar am Knickarm gelagert sein. Mit dessen zweiten Ende kann der Aktuator mit einer Lagerstelle schwenkbar mit einer Kniehebel-Anordnung, welche zumindest zwei Hebel aufweisen kann, verbunden sein. Die Kniehebel-Anordnung kann wiederum schwenkbar mit einer Lagerstelle am Knickarm und schwenkbar mit einer Lagerstelle am Hauptarm, insbesondere an einem Schubarm des Hauptarms, gelagert sein. Eine solche Anordnung ist auch für Ausführungen eines Armsystems mit einem zusätzlichen Knickarm denkbar.

[0020] Der Hauptarm und/oder der Knickarm können zumindest abschnittsweise aus einem Hohlprofil mit Seitenflächen und Grund- und Deckflächen gefertigt sein.

[0021] Insbesondere bei einer Ausführung des Krans als ein Z-Kran kann der Hauptarm an einem Ende durch in Längsrichtung des Hauptarms vorstehende Seitenflächen - ausgebildet durch die Seitenflächen selbst oder durch mit den Seitenflächen verbundene Fortsätze - einen gabelförmigen Aufnahmebereich für den Knickarm aufweisen, wobei der Knickarm teilweise in dem gabelförmigen Aufnahmebereich des Hauptarms anordenbar sein kann. Es sind auch Ausführungen eines Armsystems denkbar, bei welchen der Knickarm an einem Ende durch in Längsrichtung des Knickarms vorstehende Seitenflächen - ausgebildet durch die Seitenflächen selbst oder durch mit den Seitenflächen verbundene Fortsätze - einen gabelförmigen Aufnahmebereich für den Hauptarm aufweist, wobei der Hauptarm teilweise in dem gabelförmigen Aufnahmebereich des Knickarms anordenbar sein kann. Ein Schwenklager für die schwenkbare Verbindung des Knickarms mit dem Hauptarm kann zumindest einen in den vorstehenden Seitenflächen des Hauptarms und in Seitenflächen des Knickarms - oder umgekehrt - gelagerten Lagerbolzen, insbesondere einen zwischen den vorstehenden Seitenflächen durchgängigen Lagerbolzen, aufweisen.

[0022] Durch einen gabelförmigen Aufnahmebereich des Hauptarms für den Knickarm - oder umgekehrt - kann ein durch das Schwenklager geführter Knickarm-Schwenkbereich von über 180 Grad möglich sein.

[0023] Die Lagerstellen des zumindest einen Aktuators am Hauptarm und/oder am Knickarm können zumindest teilweise an oder in Anbauteilen am Hauptarm und/oder am Knickarm ausgebildet sein. Die Anbauteile können an Seitenflächen, Grundflächen oder Deckflächen des Hauptarms und/oder des Knickarms angeordnet sein. Die Lagerstellen können jeweils einen im Anbauteil und einem Ende des Aktuators gelagerten Lagerbolzen aufweisen. Die Lagerstellen können im Wesentlichen vollständig in Anbauteilen und den Enden des Aktuators oder eines Hebels einer Knickhebel-Anordnung ausgebildet sein. Insbesondere können die Lagerstellen im Wesentlichen vollständig außerhalb der Seitenflächen, Grundflächen oder Deckflächen des Hauptarms und/oder des Knickarms ausgebildet sein. Ein Lagerbolzen einer Lagerstelle kann zumindest teilweise an einem Anbauteil ausgebildet sein. Die Lagerstellen können gegebenenfalls auch zwischen Seitenflächen, Grundflächen oder Deckflächen des Hauptarms und/oder des Knickarms ausgebildet sein.

[0024] Die Lagerstellen von Hebeln einer Kniegelenk-Anordnung am Hauptarm und/oder am Knickarm können analog an oder in Anbauteilen am Hauptarm und/oder am Knickarm ausgebildet sein. Die Lagerstellen können im Wesentlichen vollständig in Anbauteilen und zumindest einem Ende eines Hebels einer Kniegelenk-Anordnung ausgebildet sein. Insbesondere können die Lagerstellen im Wesentlichen vollständig außerhalb der Seitenflächen, Grundflächen oder Deckflächen des Hauptarms und/oder des Knickarms ausgebildet sein. Die Lagerstellen können gegebenenfalls auch zwischen Seitenflächen, Grundflächen oder Deckflächen des Hauptarms und/oder des Knickarms ausgebildet sein.

[0025] Die Lagerstelle des Aktuators und der Kniegelenk-Anordnung kann jeweils einen in zumindest einem der Hebel der Kniegelenk-Anordnung und einem Ende des Aktuators gelagerten Lagerbolzen aufweisen. Die Lagerstellen können im Wesentlichen vollständig in zumindest einem der Hebel der Kniegelenk-Anordnung einem Ende des Aktuators ausgebildet sein.

[0026] Die Lagerstellen sowie das Schwenklager - und auch weitere gelenkige Verbindungen des Armsystems des Kran - können über eine automatische Zentralschmierung mit Schmierfett versorgt werden. Dabei kann beispielsweise eine elektrische Pumpe über im Armsystem innenliegende Leitungen die Lagerstellen und sonstige gelenkige Verbindungen automatisch mit Schmierfett versorgen.

[0027] Lagerbolzen können allgemein drehfest mit den Anbauteilen am Hauptarm und/oder den Anbauteilen am Knickarm verbunden sein.

[0028] Es ist vorgesehen, dass zumindest eine Lagerstelle des Aktuators oder der Kniehebel-Anordnung, je nach Ausführung der Anlenkung des Aktuators am Armsystem, einen Drehwinkelsensor aufweist. Ein solcher Drehwinkelsensor kann außerhalb des Schwenklagers für die schwenkbare Verbindung des Knickarms mit dem Hauptarm in einer Lagerstelle des Aktuators und/oder der Kniehebel-Anordnung angeordnet sein.

[0029] Bei einer Ausführung, in welcher der Aktuator mit einem ersten Ende mit einer Lagerstelle schwenkbar am Hauptarm gelagert ist und mit einem zweiten Ende mit einer Lagerstelle schwenkbar am Knickarm gelagert ist, kann mit dem Drehwinkelsensor ein Drehwinkel zwischen dem ersten Ende des Aktuators und dem Hauptarm und/oder ein Drehwinkel zwischen dem zweiten Ende des Aktuators und dem Knickarm erfassbar sein.

[0030] Aus einem solchen erfassten Drehwinkel lässt sich ein Winkel zwischen dem Hauptarm und dem Knickarm bestimmen.

[0031] Bei einer Ausführung, in welcher der Aktuator mit einem ersten Ende mit einer Lagerstelle schwenkbar am Hauptarm gelagert ist und mit einem zweiten Ende mit einer Lagerstelle schwenkbar mit einer Kniehebel-Anordnung verbunden ist, kann mit dem Drehwinkelsensor ein Drehwinkel zwischen dem ersten Ende des Aktuators und dem Hauptarm und/oder ein Drehwinkel zwischen einem zweiten Ende des Aktuators und zumindest einem Hebel der Kniehebel-Anordnung und/oder ein Drehwinkel zwischen einem Hebel der Kniehebel-Anordnung und dem Hauptarm und/oder dem Knickarm erfassbar sein. Für Ausführungen, bei welchen ein erster Hebel mit einer Lagerstelle mit dem zweiten Ende des Aktuators verbunden ist und ein zweiter Hebel mit einer Lagerstelle am ersten Hebel gelenkig gelagert ist, kann diese Lagerstelle einen Drehwinkelsensor aufweisen und mit dem Drehwinkelsensor ein Drehwinkel zwischen den Hebeln der Kniehebel-Anordnung erfassbar sein. Die Erfassung eines Drehwinkels zwischen Hebeln der Kniehebel-Anordnung ist auch für Ausführungen denkbar, bei welchen der Aktuator mit einem zweiten Ende mit einer Lagerstelle schwenkbar mit den Enden zweier Hebel einer Kniehebel-Anordnung verbunden ist.

[0032] Aus einem solchen erfassten Drehwinkel lässt sich ein Winkel zwischen dem Hauptarm und dem Knickarm bestimmen.

[0033] Die zumindest einen Lagerstelle, welche den Drehwinkelsensor aufweist, kann in einer Ausführung einen Lagerbolzen aufweisen, der zumindest abschnittsweise einen axialen Hohlquerschnitt mit einem Hohlraum aufweist. Ein Lagerbolzen mit einem zumindest abschnittsweise vorhandenen axialen Hohlquerschnitt kann zumindest abschnittsweise einen axialen Hohlraum aufweisen. Insbesondere kann der Lagerbolzen zumindest abschnittsweise rohrförmig ausgebildet sein. Der Drehwinkelsensor der Lagerstelle kann zumindest teilweise in dem Hohlraum des axialen Hohlquerschnitts angeordnet sein. Gegebenenfalls kann zumindest ein Abschnitt einer Signalleitung des Drehwinkelsensors in dem Hohlraum des axialen Hohlquerschnitts verlaufen.

[0034] Der Lagerbolzen kann in einem Anbauteil am Hauptarm und/oder am Knickarm angeordnet sein oder zumindest teilweise an diesem ausgebildet sein.

[0035] In einer bevorzugten Ausführung einer Lagerstelle können der Lagerbolzen und der Anbauteil zumindest abschnittsweise einen axialen Hohlquerschnitt mit einem Hohlraum aufweisen, in welchem der Drehwinkelsensor der Lagerstelle zumindest teilweise angeordnet werden kann.

[0036] Der Lagerbolzen kann in einem Hebel einer Kniehebelanordnung angeordnet sein.

[0037] Der Drehwinkelsensor kann im Wesentlichen zentral oder mittig in dem Hohlraum des axialen Hohlquerschnitts des Lagerbolzens angeordnet sein. Bei einer zentralen oder mittigen Anordnung des Drehwinkelsensors kann dieser, zumindest teilweise, koaxial mit einer Längsachse des Lagerbolzens in dem Hohlraum des axialen Hohlquerschnitts des Lagerbolzens angeordnet sein.

[0038] Der Drehwinkelsensor kann in einer Ausführung einen Stator und einen dazu drehbaren Rotor aufweisen.

[0039] Der Stator kann zumindest teilweise in dem Hohlraum des axialen Hohlquerschnitts des Lagerbolzens angeordnet sein. Der Stator kann mit dem zumindest einen Lagerbolzen drehfest verbunden sein. Der Lagerbolzen kann selbst drehfest mit dem zur Lagerung verwendbaren Anbauteil am Hauptarm und/oder am Knickarm, oder mit einem Hebel einer Kniehebel-Anordnung, verbindbar oder verbunden sein.

[0040] Der Rotor des Drehwinkelsensors kann zumindest teilweise in einem Ende des Aktuators und/oder einem Anbauteil angeordnet sein. Dadurch kann Bauraum in einem Innenbereich eines Endes des Aktuators und/oder eines Anbauteil zur Anordnung des Drehwinkelsensors genutzt werden.

[0041] Der Rotor kann direkt oder über einen Mitnehmer indirekt mit einem Ende des Aktuators oder einem Hebel einer Kniegelenkanordnung verbunden oder verbindbar sein. Der Mitnehmer kann insbesondere eine Drehbewegung zwischen dem Lagerbolzen und einem Ende des Aktuators oder einem Hebel einer Kniegelenkanordnung auf den Rotor übertragen. Bewegungen eines Endes des Aktuators oder eines Hebels einer Kniegelenkanordnung in eine axiale und/oder radiale Richtung des Lagerbolzens können durch eine axial schwimmende Lagerung des Mitnehmers entkoppelt sein, wodurch sich eine unerwünschte Kraftübertragung auf den Drehwinkelsensor vermeiden lässt.

[0042] Vorteilhaft kann der Rotor zumindest teilweise in dem Hohlraum des axialen Hohlquerschnitts des Lagerbolzens angeordnet sein, wobei eine Übertragung einer Drehbewegung zwischen dem Lagerbolzen einem Ende des Aktuators oder einem Hebel einer Kniegelenk-Anordnung auf den Rotor dabei mit einem Mitnehmer erfolgen kann.

[0043] Bei einem Knickarm-Schwenkbereich von über 180 Grad kann bei einer Anordnung des zumindest einen Drehwinkelsensors in einer Lagerstelle des ersten und/oder zweiten Endes des Aktuators und/oder einer Lagerstelle eines Hebels einer Kniehebel-Anordnung aus der erfassten Drehwinkelstellung eine absolute Winkelstellung des Knickarms zum Hubarm bestimmt werden. Im Gegensatz zu einer Bestimmung des Winkels auf Basis einer Längenmessung des Aktuators, aus welcher bei einem Knickarm-Schwenkbereich von über 180 Grad eine absolute Winkelstellung des Knickarms zum Hubarm ohne zusätzliche Sensorik nicht eindeutig bestimmbar ist, kann dies im Wesentlichen alleinig durch Erfassung der Drehwinkelstellung in der zumindest eine Lagerstelle, welche den Drehwinkelsensor aufweist, erfolgen.

[0044] Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass das Armsystem zusätzlich einen zweiten Knickarm aufweist, welcher mit einem zweiten Schwenklager mit dem Knickarm über einen konstruktiv vorgegebenen Knickarm-Schwenkbereich verschwenkbar verbunden sein und durch die verschwenkbare Verbindung einen Freiheitsgrad aufweisen kann. Eine durch zumindest einen weiteren Aktuator einstellbare Winkelstellung des zweiten Knickarms zum Knickarm kann analog zur Erfassung des Winkels des Knickarms zum Hauptarm erfasst werden, indem zumindest eine der entsprechenden Lagerstellen einen Drehwinkelsensor aufweist.

[0045] Zur Erfassung und Verarbeitung von Sensorsignalen des zumindest einen Drehwinkelsensors, und gegebenenfalls zur Steuerung von Kranfunktionen, kann der Kran eine Kransteuerung mit wenigstens einer Recheneinheit und wenigstens einer Speichereinheit aufweisen. Die Speichereinheit kann mit der Recheneinheit in einer Datenverbindung stehen oder in eine solche bringbar sein. Der Kransteuerung können über eine geeignete Schnittstelle Sensorsignale des zumindest einen Drehwinkelsensors zuführbar sein. In der Speichereinheit können Informationen zum Armsystem hinterlegt sein, wie etwa die Länge der Arme, Abstände und Positionen der Lagerstellen und allgemeine Daten zur Geometrie des Krans. In der Speichereinheit können auch Befehle hinterlegt sein, mit welchen beispielsweise bei einer Ausführung durch eine Recheneinheit aus den zugeführten Sensorsignalen des Drehwinkelsensors eine Winkelstellung des Knickarms zum Hubarm bestimmbar ist, etwa unter Verwendung von Winkelfunktionen.

[0046] Weiter wird Schutz für ein Fahrzeug mit einem wie zuvor beschriebenen Kran begehrt.

[0047] Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele im Folgenden näher erläutert. Darin zeigt:

Figur 1

eine Ausführung eines Krans

Figur 2a, 2b

Detailansichten zu einem Armsystem eines Krans,

Figur 3

eine Explosionsdarstellung einer Lagerstelle,

Figur 4

eine Schnittdarstellung einer Lagerstelle,

Figur 5

eine weitere Ausführung eines Krans,

Figur 6

schematisch eine Detailansicht einer Verbindung einer Kniehebel-Anordnung mit einem Hauptarm eines Krans,

Figur 7

schematisch eine Detailansicht einer Verbindung eines Aktuators mit einer Kniehebel-Anordnung,

Figur 8

schematisch eine Detailansicht einer weiteren Ausführung einer Verbindung eines Aktuators mit einer Kniehebel-Anordnung,

Figur 9

eine Ausführung eines Krans mit einer schematisch dargestellten Kransteuerung, und

Figur 10

eine Ausführung eines Fahrzeugs mit einem Kran.

[0048] Figur 1 zeigt eine erste Ausführung eines Krans 1. In den Figuren 2a und 2b sind Detailansichten zu einem Armsystem des Krans 1 gemäß einer Ausführung nach Figur 1 gezeigt. Figur 3 zeigt eine Explosionsdarstellung einer Lagerstelle 52 gemäß einer Ausführung der Figuren 2a und 2b. In Figur 4 ist eine Schnittdarstellung einer Lagerstelle 52 gezeigt. In Figur 5 ist eine Ausführung eines Krans 1 gezeigt, bei welcher ein Aktuator 10 mit einer Kniehebel-Anordnung 19 verbunden ist. In Figur 6 ist schematisch eine Detailansicht einer Verbindung eines Hebels 20 einer Kniehebel-Anordnung 19 mit einem Hauptarm 3 des Krans 1 gezeigt. In Figur 7 ist schematisch eine Detailansicht einer Verbindung eines Aktuators 10 mit einer Kniehebel-Anordnung 19 gezeigt. In Figur 8 ist schematisch eine Detailansicht einer weiteren Ausführung einer Verbindung eines Aktuators 10 mit einer Kniehebel-Anordnung 19 gezeigt. In Figur 9 ist schematisch eine Ausführung eines Krans 1 mit einer Kransteuerung 60 gezeigt. In Figur 10 ist ein Fahrzeug 70 mit einem Kran 1 gezeigt.

[0049] Figur 1 zeigt eine erste Ausführung eines Krans 1, wobei der Kran 1 klappbar ausgeführt ist. Ein solcher klappbarer Kran 1 kann ein zusammenklappbares Armsystem mit einer Kransäule 2, einem Hubarm 3 und einem Knickarm 4 aufweisen, welche im zusammengeklappten Zustand des Armsystems wie dargestellt Z-förmig angeordnet sind. Eine solche Ausführung eines Krans 1 wird als Z-Kran bezeichnet. Bei einem solchen Kran 1 können Kransäule 2, Hubarm 3 und Knickarm 4 in einer gemeinsamen Ebene angeordnet werden.

[0050] Der Hauptarm 3 des Armsystems des Kran 1 kann an der Kransäule 2 verschwenkbar gelagert sein. Der Knickarm 4 kann mit einem Schwenklager 5 mit dem Hauptarm 3 verschwenkbar verbunden sein. Der Knickarm 3 kann eine verschiebbar gelagerten Schubarm 16 aufweisen und dadurch längenveränderbar sein.

[0051] Das Armsystem kann zumindest einen Aktuator 10 zum Antrieb einer Schwenkbewegung des Knickarms 4 relativ zum Hauptarm 3 aufweisen. Ein solcher Aktuator 10 kann wie dargestellt als längenveränderbarer Hydraulikzylinder ausgeführt sein. Der Aktuator 10 kann ein erstes Ende 11 und ein zweites Ende 12 aufweisen, an welchen der Aktuator 10 gelenkig mit dem Armsystem verbindbar sein kann.

[0052] Der Aktuator 10 kann mit einem ersten Ende 11 mit einer Lagerstelle 51 schwenkbar am Hauptarm 3 gelagert sein. Der Aktuator kann wie in der gezeigten Ausführung des Krans 1 mit einem zweiten Ende 12 mit einer Lagerstelle 52 schwenkbar am Knickarm 4 gelagert sein.

[0053] Bei einer Ausführung des Krans 1 als ein Z-Kran kann der Hauptarm 3 wie in den Figuren 2a und 2b besonders deutlich erkennbar an einem Ende durch in Längsrichtung des Hauptarms 3 vorstehende Seitenflächen 7 - ausgebildet durch die Seitenflächen selbst oder wie dargestellt durch mit den Seitenflächen 7 verbundene Fortsätze 40 - einen gabelförmigen Aufnahmebereich für den Knickarm 4 aufweisen, wobei der Knickarm 4 teilweise in dem gabelförmigen Aufnahmebereich des Hauptarms 3 anordenbar sein kann. Ein Schwenklager 5 für die schwenkbare Verbindung des Knickarms 3 mit dem Hauptarm 4 kann zumindest einen in den vorstehenden Seitenflächen 7 oder den Fortsätzen 40 des Hauptarms 3 und in Seitenflächen 42 des Knickarms 3 gelagerten Lagerbolzen 41, insbesondere einen zwischen den vorstehenden Seitenflächen 7 oder den Fortsätzen 40 durchgängigen Lagerbolzen 41, aufweisen.

[0054] Der Hauptarm 3 und/oder der Knickarm 4 können zumindest abschnittsweise aus einem Hohlprofil mit Seitenflächen 7, 42 und Grundflächen 8, 43 und Deckflächen 9, 44 gefertigt sein.

[0055] Durch einen gabelförmigen Aufnahmebereich des Hauptarms 3 für den Knickarm 4 kann ein durch das Schwenklager 5 geführter Knickarm-Schwenkbereich von über 180 Grad möglich sein.

[0056] Die Lagerstellen 51, 52 des zumindest einen Aktuators 10 am Hauptarm 3 und/oder am Knickarm 4 können an oder in Anbauteilen 50, welche am Hauptarm 3 und/oder am Knickarm 4 ausgebildet oder angeordnet sein können, ausgebildet sein. Die Anbauteile 50 können wie dargestellt an Seitenflächen 7, 42 Hauptarms 3 und/oder des Knickarms 4 angeordnet sein.

[0057] In der gezeigten Ausführung des Krans 1 kann zumindest eine Lagerstelle 51, 52 des Aktuators 10 einen Drehwinkelsensor 13 aufweisen. Ein solcher Drehwinkelsensor 13 kann außerhalb des Schwenklagers 5 für die schwenkbare Verbindung des Knickarms 4 mit dem Hauptarm 3 in einer Lagerstelle 51, 52 des Aktuators 10 angeordnet sein.

[0058] Bei einer wie dargestellten Ausführung des Krans 1, in welcher der Aktuator 10 mit einem ersten Ende 11 mit einer Lagerstelle 50 schwenkbar am Hauptarm 3 gelagert ist und mit einem zweiten Ende 12 mit einer Lagerstelle 52 schwenkbar am Knickarm 4 gelagert ist, kann mit dem Drehwinkelsensor 13 ein Drehwinkel zwischen dem ersten Ende 11 des Aktuators 10 und dem Hauptarm 3 und/oder ein Drehwinkel zwischen dem zweiten Ende 12 des Aktuators 10 und dem Knickarm 4 erfassbar sein. Aus einem solchen erfassten Drehwinkel lässt sich ein Winkel zwischen dem Hauptarm 3 und dem Knickarm 4 bestimmen.

[0059] Figur 3 zeigt eine Explosionsdarstellung der Lagerstelle 52 gemäß einer Ausführung der Figuren 2a und 2b, wobei die Lagerstelle 52 einen Drehwinkelsensor 13 aufweist. In Figur 4 ist eine Schnittdarstellung einer Lagerstelle 52 mit dem Drehwinkelsensor 13 gezeigt. Die Lagerstellen 51, 52, 53, 54, 55, 56 welche einen Drehwinkelsensor 13 aufweisen, können grundsätzlich analog zu der in Figur 4 dargestellten Lagerstelle 52 ausgebildet sein.

[0060] Die Lagerstelle 52 ist in dieser Ausführung zumindest teilweise an einem an einer Seitenfläche 42 des Knickarms 4 angeordneten Anbauteil 50 ausgebildet. Am Anbauteil 50 ist ein kreiszylindrischer Abschnitt ausgebildet, welcher den Lagerbolzen 17 der Lagerstelle 52 ausbildet. Am Lagerbolzen 17 ist das zweite Ende 12 des Aktuators 10 schwenkbar gelagert. In der Ausführung der Figur 4 erfolgt dies über ein Zylinderauge mit einem Pendelgelenk.

[0061] Die Lagerstelle 52 kann im Wesentlichen vollständig in einem Anbauteil 50 und einem Ende 12 des Aktuators 10 ausgebildet sein. Insbesondere kann die Lagerstelle 52 im Wesentlichen vollständig außerhalb der Seitenfläche 42 des Knickarms 4 ausgebildet sein. Der Lagerbolzen 17 kann allgemein drehfest mit dem Anbauteil 50 am Knickarm 4 verbunden sein.

[0062] Der Drehwinkelsensor 13 kann über eine Halteplatte 16 an dem Anbauteil 50 befestigbar sein.

[0063] In einer wie dargestellten, bevorzugten Ausführung einer Lagerstelle 52 können der Lagerbolzen 17 und der Anbauteil 50 zumindest abschnittsweise einen axialen Hohlquerschnitt mit einem Hohlraum 18 aufweisen, in welchem der Drehwinkelsensor 13 der Lagerstelle 52 zumindest teilweise angeordnet werden kann. Zumindest ein Abschnitt einer Signalleitung 16 des Drehwinkelsensors 13 kann in dem axialen Hohlraum 18 verlaufen.

[0064] Wie dargestellt kann der Drehwinkelsensor 13 im Wesentlichen zentral oder mittig in dem Hohlraum 18 des axialen Hohlquerschnitts des Lagerbolzens 17 und des Anbauteils 50 angeordnet sein. Bei einer zentralen oder mittigen Anordnung des Drehwinkelsensors 13 kann dieser, zumindest teilweise, koaxial mit einer Längsachse des Lagerbolzens 17 in dem Hohlraum 18 angeordnet sein.

[0065] Der Drehwinkelsensor 13 kann in der dargestellten Ausführung einen Stator 14 und einen dazu drehbaren Rotor 15 aufweisen. Der Stator 14 kann zumindest teilweise in dem axialen Hohlraum 18 angeordnet sein. Der Stator 14 kann mit dem zumindest einen Lagerbolzen 17 oder dem Anbauteil 50 drehfest verbunden sein.

[0066] Der Rotor 15 des Drehwinkelsensors 13 kann zumindest teilweise in einem Ende 12 des Aktuators 10 und/oder dem Anbauteil 50 angeordnet sein.

[0067] Der Rotor 15 kann direkt oder wie dargestellt über einen Mitnehmer 45 indirekt mit einem Ende 12 des Aktuators 10 verbunden oder verbindbar sein. Der Mitnehmer 45 kann insbesondere eine Drehbewegung zwischen dem Lagerbolzen 17 und einem Ende 12 des Aktuators 10 auf den Rotor 15 übertragen. In der Ausführung der Figuren 3 und 4 kann der Mitnehmer 45 zur Übertragung einer Drehbewegung über Befestigungsmittel 46 und ein Verbindungsteil 47 des Aktuators 10 mit dem Ende 12 des Aktuators 10 verbindbar sein.

[0068] In Figur 5 ist Ausführung eines Krans 1 gezeigt, bei welcher ein zweites Ende 12 des Aktuators 10 über eine Lagerstelle 53 mit einer Kniehebel-Anordnung 19 verbunden sein kann. Ein Hebel 20 der Kniehebel-Anordnung 19 kann über eine Lagerstelle 54 schwenkbar mit dem Hauptarm 3 verbunden sein und ein Hebel 30 der Kniehebel-Anordnung 19 kann über eine Lagerstelle 55 schwenkbar mit dem Knickarm 4 verbunden sein. Zumindest eine der Lagerstellen 51, 53, 54, 55 kann einen Drehwinkelsensor 13 aufweisen. Eine einen Drehwinkelsensor 13 aufweisende Lagerstelle 51 des Aktuators 10 am Hauptarm 3 kann analog zur Ausführung der Figur 4 ausgebildet sein. In Figur 6 ist schematisch eine Detailansicht einer einen Drehwinkelsensor 13 aufweisenden Lagerstelle 54 eines Hebels 20 der Kniegelenk-Anordnung 19 am Hauptarm 3 gezeigt. Eine einen Drehwinkelsensor 13 aufweisende Lagerstelle 55 eines zweiten Hebels 30 der Kniegelenk-Anordnung 19 Knickarm 4 kann analog zur Darstellung der Figur 6 ausgebildet sein. In Figur 7 ist schematisch eine einen Drehwinkelsensor 13 aufweisende Lagerstelle 53 des Aktuators 10 an einer Kniehebel-Anordnung 19 gezeigt. In Figur 8 ist schematisch eine einen Drehwinkelsensor 13 aufweisende Lagerstelle 56 einer Kniehebel-Anordnung 19 gezeigt.

[0069] In Figur 6 ist schematisch eine Detailansicht einer Ausführung eines Krans 1 gezeigt, bei welcher ein zweites Ende 12 des Aktuators 10 mit einer Kniehebel-Anordnung 19 verbunden ist und ein Hebel 20 der Kniehebel-Anordnung 19 mit dessen ersten Ende 21 über eine einen Drehwinkelsensor 13 aufweisende Lagerstelle 54 schwenkbar mit dem Hauptarm 3 verbunden ist. Eine Lagerstelle 55 eines zweiten Hebels 30, welcher mit einem ersten Ende 31 schwenkbar mit dem Knickarm 4 verbunden ist, kann analog zur Darstellung der Figur 6 ausgebildet sein.

[0070] Die Lagerstelle 54 ist in dieser Ausführung zumindest teilweise an einem an einer Seitenfläche 7 des Hauptarms 3 angeordneten Anbauteil 50 ausgebildet. Im Anbauteil 50 ist ein kreiszylindrischer Lagerbolzen 17 der Lagerstelle 52 angeordnet. Am Lagerbolzen 17 ist das erste Ende 21 des Hebels 20 der Kniegelenk-Anordnung 19 schwenkbar gelagert. Die Lagerstelle 54 kann im Wesentlichen vollständig in dem Anbauteil 50 und einem Ende 21 des Hebels 20 ausgebildet sein. Insbesondere kann die Lagerstellen 54 im Wesentlichen vollständig außerhalb der Seitenfläche 7 des Hauptarm 3 ausgebildet sein. Der Lagerbolzen 17 kann allgemein drehfest mit dem Anbauteil 50 verbunden sein.

[0071] Der Drehwinkelsensor 13 kann drehfest an dem Anbauteil 50 befestigbar sein, insbesondere durch eine drehfeste Verbindung mit dem Lagerbolzen 17.

[0072] In einer wie dargestellten Ausführung einer Lagerstelle 54 können der Lagerbolzen 17 und der Anbauteil 50 zumindest abschnittsweise einen axialen Hohlquerschnitt mit einem Hohlraum 18 aufweisen, in welchem der Drehwinkelsensor 13 der Lagerstelle 52 zumindest teilweise angeordnet werden kann. Zumindest ein Abschnitt einer Signalleitung 16 des Drehwinkelsensors 13 kann in dem axialen Hohlraum 18 verlaufen.

[0073] Wie dargestellt kann der Drehwinkelsensor 13 im Wesentlichen zentral oder mittig in dem Hohlraum 18 des axialen Hohlquerschnitts des Lagerbolzens 17 und des Anbauteils 50 angeordnet sein. Bei einer zentralen oder mittigen Anordnung des Drehwinkelsensors 13 kann dieser, zumindest teilweise, koaxial mit einer Längsachse des Lagerbolzens 17 in dem Hohlraum 18 angeordnet sein.

[0074] Der Drehwinkelsensor 13 kann in der dargestellten Ausführung einen Stator 14 und einen dazu drehbaren Rotor 15 aufweisen. Der Stator 14 kann zumindest teilweise in dem axialen Hohlraum 18 angeordnet sein. Der Stator 14 kann mit dem zumindest einen Lagerbolzen 17 oder dem Anbauteil 50 drehfest verbunden sein.

[0075] Der Rotor 15 des Drehwinkelsensors 13 kann zumindest teilweise in einem Ende 21 des Hebels 20 und/oder dem Anbauteil 50 angeordnet sein.

[0076] Der Rotor 15 kann direkt oder wie dargestellt über einen Mitnehmer 45 indirekt mit einem Ende 21 des Hebels 20 verbunden oder verbindbar sein. Der Mitnehmer 45 kann insbesondere eine Drehbewegung zwischen dem Lagerbolzen 17 und einem Ende 21 des Hebels 20 auf den Rotor 15 übertragen.

[0077] In Figur 7 ist schematisch eine Detailansicht einer Ausführung eines Krans 1 gezeigt, bei welcher ein zweites Ende 12 des Aktuators 10 mit einer Kniehebel-Anordnung 19 verbunden ist. Die Hebel 20, 30 der Kniehebel-Anordnung 19 sind mit deren zweiten Enden 22, 32 über eine einen Drehwinkelsensor 13 aufweisende Lagerstelle 53 schwenkbar mit dem zweiten Ende 12 des Aktuators 10 verbunden.

[0078] Die Lagerstelle 53 ist in dieser Ausführung zumindest teilweise an einem Lagerbolzen 17 ausgebildet. Am Lagerbolzen 17 sind die Enden 22, 32 der Hebel 20, 30 der Kniegelenk-Anordnung 19 gelagert, wobei der erste Hebel 20 drehfest mit dem Lagerbolzen 17 verbunden ist und der zweite Hebel 30 schwenkbar am Lagerbolzen 17 gelagert ist.

[0079] In einer wie dargestellten Ausführung einer Lagerstelle 53 kann der Lagerbolzen 17 zumindest abschnittsweise einen axialen Hohlquerschnitt mit einem Hohlraum 18 aufweisen, in welchem der Drehwinkelsensor 13 der Lagerstelle 53 zumindest teilweise angeordnet werden kann. Zumindest ein Abschnitt einer Signalleitung 16 des Drehwinkelsensors 13 kann in dem axialen Hohlraum 18 verlaufen. Der Drehwinkelsensor 13 kann drehfest mit dem Lagerbolzen 17 verbunden sein.

[0080] Wie dargestellt kann der Drehwinkelsensor 13 im Wesentlichen zentral oder mittig in dem Hohlraum 18 des axialen Hohlquerschnitts des Lagerbolzens 17 angeordnet sein. Bei einer zentralen oder mittigen Anordnung des Drehwinkelsensors 13 kann dieser, zumindest teilweise, koaxial mit einer Längsachse des Lagerbolzens 17 in dem Hohlraum 18 angeordnet sein.

[0081] Der Drehwinkelsensor 13 kann in der dargestellten Ausführung einen Stator 14 und einen dazu drehbaren Rotor 15 aufweisen. Der Stator 14 kann zumindest teilweise in dem axialen Hohlraum 18 angeordnet sein. Der Stator 14 kann mit dem zumindest einen Lagerbolzen 17 drehfest verbunden sein.

[0082] Der Rotor 15 des Drehwinkelsensors 13 kann zumindest teilweise in einem Ende 12 des Aktuators 10 und/oder dem Lagerbolzen 17 angeordnet sein.

[0083] Der Rotor 15 kann direkt oder wie dargestellt über einen Mitnehmer 45 indirekt mit einem Ende 12 des Aktuators 10 verbunden oder verbindbar sein. Der Mitnehmer 45 kann insbesondere eine Drehbewegung zwischen dem Lagerbolzen 17, welcher in dieser Ausführung drehfest mit einem Hebel 20 der Kniegelenk-Anordnung 19 verbunden ist, und einem Ende 12 des Aktuators 10 auf den Rotor 15 übertragen.

[0084] In Figur 8 ist schematisch eine Detailansicht einer Ausführung eines Krans 1 gezeigt, bei welcher ein zweites Ende 12 des Aktuators 10 über eine Lagerstelle 53 mit einem zweiten Ende 22 eines Hebels 20 einer Kniehebel-Anordnung 19 verbunden ist. Die Lagerstelle 53 weist in dieser Ausführung keinen Drehwinkelsensor 13 auf, die Lagerstelle 53 kann jedoch analog zur Lagerstelle 53 der Figur 7 ausgebildet sein.

[0085] Die Hebel 20, 30 der Kniehebel-Anordnung 19 sind über eine einen Drehwinkelsensor 13 aufweisende Lagerstelle 56 schwenkbar miteinander verbunden. Der Hebel 30 ist zwischen den Enden 21, 22 des Hebels 20 mit diesem verbunden. Die nicht dargestellten Enden 21, 31 der Hebel 20, 30 können mit dem Hauptarm 3 und dem Knickarm 4 des Armsystems verbunden sein (siehe Figur 5).

[0086] Die Lagerstelle 56 ist in dieser Ausführung zumindest teilweise an einem Lagerbolzen 17 ausgebildet.

[0087] In einer wie dargestellten Ausführung einer Lagerstelle 56 kann der Lagerbolzen 17 zumindest abschnittsweise einen axialen Hohlquerschnitt mit einem Hohlraum 18 aufweisen, in welchem der Drehwinkelsensor 13 der Lagerstelle 56 zumindest teilweise angeordnet werden kann. Zumindest ein Abschnitt einer Signalleitung 16 des Drehwinkelsensors 13 kann in dem axialen Hohlraum 18 verlaufen. Der Drehwinkelsensor 13 kann drehfest mit dem Lagerbolzen 17 verbunden sein.

[0088] Wie dargestellt kann der Drehwinkelsensor 13 im Wesentlichen zentral oder mittig in dem Hohlraum 18 des axialen Hohlquerschnitts des Lagerbolzens 17 angeordnet sein. Bei einer zentralen oder mittigen Anordnung des Drehwinkelsensors 13 kann dieser, zumindest teilweise, koaxial mit einer Längsachse des Lagerbolzens 17 in dem Hohlraum 18 angeordnet sein.

[0089] Der Drehwinkelsensor 13 kann in der dargestellten Ausführung einen Stator 14 und einen dazu drehbaren Rotor 15 aufweisen. Der Stator 14 kann zumindest teilweise in dem axialen Hohlraum 18 angeordnet sein. Der Stator 14 kann mit dem zumindest einen Lagerbolzen 17 drehfest verbunden sein.

[0090] Der Rotor 15 des Drehwinkelsensors 13 kann zumindest teilweise in einem Hebel 20 und/oder dem Lagerbolzen 17 angeordnet sein.

[0091] Der Rotor 15 kann direkt oder wie dargestellt über einen Mitnehmer 45 indirekt mit dem Hebel 20 verbunden oder verbindbar sein. Der Mitnehmer 45 kann insbesondere eine Drehbewegung zwischen dem Lagerbolzen 17, welcher in dieser Ausführung drehfest mit einem Hebel 30 der Kniegelenk-Anordnung 19 verbunden ist, und einem Hebel 20 auf den Rotor 15 übertragen.

[0092] Zur Erfassung und Verarbeitung von Sensorsignalen des zumindest einen Drehwinkelsensors 13, und gegebenenfalls zur Steuerung von Kranfunktionen, kann der Kran 1 wie schematisch in Figur 9 dargestellt eine Kransteuerung 60 mit wenigstens einer Recheneinheit 61 und wenigstens einer Speichereinheit 62 aufweisen. Die Speichereinheit 62 kann mit der Recheneinheit 61 in einer Datenverbindung stehen oder in eine solche bringbar sein. Der Kransteuerung 60 können über eine geeignete Schnittstelle Sensorsignale des zumindest einen Drehwinkelsensors 13, beispielsweise über Signalleitungen 16 des Drehwinkelsensors 13, zuführbar sein. Die Anordnung eines Drehwinkelsensors 13 in der Lagerstelle 51 am Hauptarm 3 des Krans 1 der Figur 9 kann beispielsweise analog zu Figur 4 ausgeführt sein. Die Anordnung eines Drehwinkelsensors 13 in der Lagerstelle 53 an der Kniegelenk-Anordnung 19 des Krans 1 der Figur 7 kann beispielsweise analog zu Figur 7 ausgeführt sein.

[0093] In Figur 10 ist ein Fahrzeug 70 mit einem wie zuvor beschriebenen Kran 1 dargestellt.

Bezugszeichenliste

[0094] 

1

Kran

2

Kransäule

3

Hauptarm

4

Knickarm

5

Schwenklager

6

Schubarm

7

Seitenfläche Hauptarm

8

Grundfläche Hauptarm

9

Deckfläche Hauptarm

10

Aktuator

11

erstes Ende Aktuator

12

zweites Ende Aktuator

13

Drehwinkelsensor

14

Stator

15

Rotor

16

Signalleitung

17

Lagerbolzen

18

Hohlraum

19

Kniehebel-Anordnung

20

erster Hebel

21

erstes Ende

22

zweites Ende

30

zweiter Hebel

31

erstes Ende

32

zweites Ende

40

Fortsatz

41

Lagerbolzen

42

Seitenfläche Knickarm

43

Grundfläche Knickarm

44

Deckfläche Knickarm

45

Mitnehmer

46

Befestigungsmittel

47

Verbindungsteil

48

Halteplatte

50

Anbauteil

51

Lagerstelle

52

Lagerstelle

53

Lagerstelle

54

Lagerstelle

55

Lagerstelle

56

Lagerstelle

60

Kransteuerung

61

Recheneinheit

62

Speichereinheit

70

Fahrzeug

Ansprüche

1. Kran (1), insbesondere Forstkran oder Ladekran, mit einem mehrere Arme aufweisenden Armsystem, wobei das Armsystem wenigstens aufweist:

- einen Hauptarm (3), welcher vorzugsweise an einer Kransäule (2) verschwenkbar gelagert ist

- einen Knickarm (4), welcher über ein Schwenklager (5) schwenkbar mit dem Hauptarm (3) verbunden ist

- zumindest einen Aktuator (10) zum Antrieb einer Schwenkbewegung des Knickarms (4) relativ zum Hauptarm (3)
wobei der Aktuator (10) mit einem ersten Ende (11) mit einer Lagerstelle (51) schwenkbar am Hauptarm (3) gelagert ist und der Aktuator (10) mit einem zweiten Ende (12)

- mit einer Lagerstelle (52) schwenkbar am Knickarm (4) gelagert ist, oder

- mit einer Lagerstelle (53) schwenkbar mit einer Kniehebel-Anordnung (19) mit zumindest zwei Hebeln (20, 30) verbunden ist, wobei die Kniehebel-Anordnung (19) schwenkbar mit einer Lagerstelle (54) am Hauptarm (3) gelagert ist und schwenkbar mit einer Lagerstelle (55) am Knickarm (4) gelagert ist, wobei vorzugsweise die zumindest zwei Hebel (20, 30) mit einer Lagerstelle (53, 56) schwenkbar miteinander verbunden sind,

dadurch gekennzeichnet, dass
zumindest eine der Lagerstellen (51, 52, 53, 54, 55, 56) einen Drehwinkelsensor (13) aufweist.

2. Kran nach Anspruch 1, wobei der Aktuator (10) mit einem ersten Ende (11) mit einer Lagerstelle (51) schwenkbar am Hauptarm (3) gelagert ist und mit einem zweiten Ende (12) mit einer Lagerstelle (52) schwenkbar am Knickarm (4) gelagert ist, wobei mit dem Drehwinkelsensor (13) ein Drehwinkel zwischen dem ersten Ende (11) des Aktuators (10) und dem Hauptarm (3) und/oder zwischen dem zweiten Ende (12) des Aktuators (10) und dem Knickarm (4) erfassbar ist.

3. Kran nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Aktuator (10) mit einem ersten Ende (11) mit einer Lagerstelle (51) schwenkbar am Hauptarm (3) gelagert ist und mit einem zweiten Ende (12) mit einer Lagerstelle (52) schwenkbar am Knickarm (4) gelagert ist, wobei der zumindest eine Drehwinkelsensor (13) einen Stator (14) und einen Rotor (15) aufweist, wobei

- der Stator (14) in der zumindest einen Lagerstelle (51), welche den Drehwinkelsensor (13) aufweist, mit dem Hauptarm (3) und der Rotor (15) mit dem ersten Ende (11) des Aktuators (10) verbunden ist, oder

- der Stator (14) in der zumindest einen Lagerstelle (52), welche den Drehwinkelsensor (13) aufweist, mit dem Knickarm (4) und der Rotor (15) mit dem zweiten Ende (12) des Aktuators (10) verbunden ist.

4. Kran nach Anspruch 1, wobei der Aktuator (10) mit einem ersten Ende (11) mit einer Lagerstelle (51) schwenkbar am Hauptarm (3) gelagert ist und mit einem zweiten Ende (12) mit einer Lagerstelle (53) schwenkbar mit zumindest einem der zwei Hebeln (20, 30) einer Kniehebel-Anordnung (19) verbunden ist, wobei mit dem Drehwinkelsensor (13) ein Drehwinkel zwischen dem ersten Ende (11) des Aktuators (10) und dem Hauptarm (3) und/oder zwischen einem zweiten Ende (12) des Aktuators (10) und zumindest einem Hebel (20, 30) der Kniehebel-Anordnung (19) und/oder zwischen einem Hebel (20, 30) der Kniehebel-Anordnung (19) und dem Hauptarm (3) und/oder dem Knickarm (4) erfassbar ist.

5. Kran nach einem der Ansprüche 1 oder 4, wobei der zumindest eine Drehwinkelsensor (13) mit einem Stator (13) und einem Rotor (14) aufweist, wobei

- der Stator (14) in der zumindest einen Lagerstelle (54), welche den Drehwinkelsensor (13) aufweist, mit dem Hauptarm (3) und der Rotor (15) mit zumindest einem Hebel (20) der Kniehebel-Anordnung (19) verbunden ist, oder

- der Stator (14) in der zumindest einen Lagerstelle (55), welche den Drehwinkelsensor (13) aufweist, mit dem Knickarm (4) und der Rotor (15) mit zumindest einem Hebel (30) der Kniehebel-Anordnung (19) verbunden ist, oder

- der Stator (14) in der zumindest einen Lagerstelle (53), welche den Drehwinkelsensor (13) aufweist, mit der Kniehebel-Anordnung (19) und der Rotor (15) mit dem zweiten Ende (12) des Aktuators (10) verbunden ist.

6. Kran nach Anspruch 1 oder einem der Ansprüche 4 oder 5, wobei der Aktuator (10) mit einem ersten Ende (11) mit einer Lagerstelle (51) schwenkbar am Hauptarm (3) gelagert ist und mit einem zweiten Ende (12) mit einer Lagerstelle (52) schwenkbar mit einer Kniehebel-Anordnung (19) verbunden ist, wobei die Kniehebel-Anordnung (19) zumindest einen ersten Hebel (20) und einen zweiten Hebel (30) aufweist, wobei

- der erste Hebel (20) mit einem ersten Ende (21) an einer Lagerstelle (54), vorzugsweise außerhalb des Schwenklagers (5) für die schwenkbare Lagerung des Knickarms (4) am Hauptarm (3), am Hauptarm (3) gelagert ist, und

- der zweite Hebel (30) mit einem ersten Ende (31) an einer Lagerstelle (55), vorzugsweise außerhalb des Schwenklagers (5) für die schwenkbare Lagerung des Knickarms (4) am Hauptarm (3), am Knickarm (4) gelagert ist, und

- der erste Hebel (20) mit einem zweiten Ende (22) und der zweite Hebel (30) mit einem zweiten Ende (32) an einer Lagerstelle (53) mit einem zweiten Ende (12) des Aktuators (10) verbunden ist.

7. Kran nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die zumindest eine Lagerstelle (51, 52, 53, 54, 55, 56), welche den Drehwinkelsensor (13) aufweist, zumindest einen Lagerbolzen (17) aufweist, wobei der Lagerbolzen (17) zumindest abschnittsweise einen axialen Hohlquerschnitt mit einem Hohlraum (18) aufweist, wobei der Drehwinkelsensor (13) zumindest teilweise in dem Hohlraum (18) des axialen Hohlquerschnitts angeordnet ist, wobei vorzugsweise zusätzlich zumindest abschnittsweise eine Signalleitung (16) des Drehwinkelsensors (13) in dem axialen Hohlquerschnitt (18) angeordnet ist.

8. Kran nach dem vorangehenden Anspruch, wobei der Drehwinkelsensor (13) im Wesentlichen zentral in dem Hohlraum (18) des axialen Hohlquerschnitts angeordnet ist.

9. Kran nach einem der beiden vorangehenden Ansprüche, wobei der Drehwinkelsensor (13) einen Stator (14) und einen Rotor (15) aufweist, wobei der Stator (14) zumindest teilweise in dem Hohlraum (18) des axialen Hohlquerschnitts angeordnet ist und mit dem zumindest einen Lagerbolzen (17) drehfest verbunden oder verbindbar ist.

10. Kran nach dem vorangehenden Anspruch, wobei der Rotor (15) direkt oder über einen Mitnehmer (45) indirekt mit einem Ende des Aktuators (10) oder einem Hebel (20, 30) einer Kniegelenk-Anordnung (19) verbunden oder verbindbar ist.

11. Kran nach einem der beiden vorangehenden Ansprüche, wobei der Rotor (15) zumindest teilweise in einem Ende (11, 12) des Aktuators (10) aufgenommen ist.

12. Kran nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei zumindest eine der Lagerstellen (51, 52, 54, 55) am Hauptarm (3) und/oder am Knickarm (4) zumindest teilweise an oder in zumindest einem Anbauteil (50) am Hauptarm (3) und/oder am Knickarm (4) ausgebildet ist, wobei vorzugsweise der zumindest eine Anbauteil (50) an einer Seitenfläche (7, 42), Grundfläche (8, 43) oder Deckflächen (9, 44) des Hauptarms (3) und/oder des Knickarms (4) angeordnet ist.

13. Kran nach dem vorangehenden Anspruch, wobei die zumindest eine Lagerstelle (51, 52, 54, 55), welche den Drehwinkelsensor (13) aufweist, zumindest einen Lagerbolzen (17) aufweist, wobei der Lagerbolzen (17) zumindest teilweise an dem Anbauteil (50) ausgebildet ist oder in oder an diesem angeordnet ist, wobei der Lagerbolzen (17) und/oder der Anbauteil (50) zumindest abschnittsweise einen axialen Hohlquerschnitt mit einem Hohlraum (18) aufweisen, wobei der Drehwinkelsensor (13) zumindest teilweise in dem Hohlraum (18) des axialen Hohlquerschnitts angeordnet ist.

14. Kran nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Kran (1) eine Kransteuerung (60) mit wenigstens einer Recheneinheit (61) und wenigstens einer Speichereinheit (62), welche mit der Recheneinheit (61) in einer Datenverbindung steht oder in eine solche bringbar ist, wobei der Kransteuerung (60) über eine Schnittstelle Sensorsignale des zumindest einen Drehwinkelsensors (13) zuführbar sind.

15. Fahrzeug (70) mit einem (1) Kran nach einem der vorangehenden Ansprüche.

Zeichnung