ANBAUGERÄT, FAHRZEUGKOMBINATION UND COMPUTERPROGRAMMPRODUKT

Abstract

 Die Erfindung betrifft ein Anbaugerät (67), insbesondere einen Frontlader (4), und eine Fahrzeugkombination (1) mit einem Arbeitsfahrzeug (66), insbesondere einem Traktor (2), und einem Anbaugerät (67). Erfindungsgemäß weist das Anbaugerät (67) ein Hydrauliksystem (26) mit hydraulischen Aktuatoren (59), insbesondere einem Hubzylinder (36) und einem Kippzylinder (37), auf. Das Anbaugerät (67) verfügt auch über ein Anbaugerät-Bussystem (27), welches vorzugsweise als ISOBUS ausgebildet ist. Das Anbaugerät-Bussystem (27) weist eine Anbaugerät-Busschnittstelle (32) auf, die über eine Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle (33) mit einem Arbeitsfahrzeug-Bussystem (15) koppelbar ist. Das Anbaugerät-Bussystem (27) ist mit Drucksensoren (38, 39, 41, 42) und/oder Bewegungssensoren (40, 43) derart gekoppelt, dass Messsignale über das Anbaugerät-Bussystem (27) übertragbar sind. Vorzugsweise erfolgt über das Arbeitsfahrzeug-Bussystem (15) und das Anbaugerät-Bussystem (27) eine bidirektionale Kommunikation und Abstimmung der Betriebszustände des Arbeitsfahrzeugs (66) und des Anbaugeräts (67).

Beschreibung

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG

[0001] Die Erfindung betrifft ein Arbeitsfahrzeug. Das Arbeitsfahrzeug ist beispielsweise ein Traktor, ein Bagger, ein Radlader oder ein ähnliches Trägerfahrzeug, welches eine Hydraulikversorgung aufweist, mit welcher hydraulische Aktoren versorgt werden können. Das Arbeitsfahrzeug kann selbst fest montierte hydraulische Komponenten aufweisen. Darüber hinaus hat das Arbeitsfahrzeug bevorzugt eine Schnittstelle, an welcher verschiedenartige Anbaugeräte montiert werden können. Die Hydraulikversorgung umfasst bevorzugt eine zentrale Hydraulikpumpe, mit welcher ein Volumenstrom an unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit bereitgestellt werden kann. Bevorzugt umfasst die Hydraulikversorgung weiter einen Tank, in welchen zurückströmende Hydraulikflüssigkeit aus hydraulischen Aktuatoren gelangen kann und aus welchem die zentrale Hydraulikpumpe die Hydraulikflüssigkeit wieder fördert.

[0002] Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Anbaugerät, bei dem es sich bspw. um einen Frontlader, eine Radladerschaufel, ein Mähwerk, einen Pflug o. ä. handeln kann. Solche Anbaugeräte haben bevorzugt ebenfalls hydraulische Funktionen, die mit hydraulischen Aktuatoren an dem Anbaugerät realisiert sind. Die hydraulischen Aktuatoren an dem Anbaugerät können beispielsweise hydraulische Stellzylinder sein. In Ausführungsvarianten können die hydraulischen Stellzylinder Differentialzylinder mit entgegengesetzt wirkenden Druckkammern sein. In weiteren Ausführungsvarianten können auch mehrere hydraulische Stellzylinder zusammengeschaltet sein und einen (gemeinsamen) hydraulischen Aktuator bilden. Grundsätzlich können an dem Anbaugerät verschiedenartige hydraulische Aktuatoren vorgesehen sein.

[0003] Im Folgenden wird teilweise bevorzugt auf die Ausgestaltung des Arbeitsfahrzeugs als Traktor und die Ausgestaltung des Anbaugeräts als Frontlader, der an dem Traktor montiert werden kann, Bezug genommen, wobei dann das Entsprechende für eine andere Ausgestaltung des Arbeitsfahrzeugs und/oder des Anbaugeräts gelten kann.

[0004] Traktoren, die mit einem Frontlader ausgestattet sind, finden Einsatz in der Landwirtschaft oder im kommunalen Bereich zum Heben, Senken und Transportieren von Lasten. Möglich ist auch, dass ein Traktor mit angebautem Frontlader die Funktion eines Radladers erfüllen kann.

[0005] Bekannte Frontlader verfügen über eine Schwinge, die eine Säule aufweist, die an einer Anbaukonsole, insbesondere an einen Anbauturm, des Traktors montiert werden kann. In dem der Säule abgewandten Endbereich der Schwinge verfügt der Frontlader über eine Werkzeugaufnahme, über die der Frontlader lösbar mit einem Werkzeug (beispielsweise einer Mistgabel, einer Schaufel, einer Palettengabel, einer Gabel mit Schwerlastzinken, einer Rundballengabel oder einem Rübenkorb) koppelbar ist. Möglich ist auch, dass an dem Frontlader ein einen Arbeitshub ausführendes Werkzeug (insbesondere eine Schneidzange, ein Kistendrehgerät, ein Greifwerkzeug, bspw. ein Folienballengreifwerkzeug, ein Festmistgreifwerkzeug oder ein Stammholzgreifwerkzeug) befestigt werden kann.

[0006] Herkömmliche Schwingen bestehen aus einem vorderen Holm und einem hinteren Holm. Die Holme werden von Stahlrohrprofilen gebildet, die unter einem Winkel in ihren einander zugewandten Endbereichen miteinander verschweißt werden. Über einen Hubzylinder, dessen hydraulische Beaufschlagung mit Steuerdrücken von dem Arbeitsfahrzeug bereitgestellt und gesteuert wird, kann ein Verschwenken der Schwinge um ein Schwenklager, welches zwischen der Säule und der Schwinge gebildet werden kann, herbeigeführt werden. Über einen Kippzylinder, dessen hydraulische Beaufschlagung mit Steuerdrücken ebenfalls von dem Arbeitsfahrzeug bereitgestellt und gesteuert wird, kann die Werkzeugaufnahme gegenüber der Schwinge verschwenkt werden. Eine Steuerung der hydraulischen Beaufschlagung der Hydraulikzylinder kann durch den Fahrer durch eine Betätigung von Hebeln erfolgen. Alternativ kann die hydraulische Beaufschlagung der Hydraulikzylinder über einen Joystick oder einen Kreuzhebel gesteuert werden, wobei eine Bewegung des Joysticks oder Kreuzhebel nach vorne und hinten die Schwinge des Frontladers anheben und absenken kann, während eine Bewegung des Joysticks oder Kreuzhebels nach rechts und links den Schwenkwinkel der Werkzeugaufnahme gegenüber der Schwinge um eine Querachse verändert. Weitere Druck- und/oder Kippschalter können zusätzliche Funktionen, insbesondere eine Betätigung eines einen Arbeitshub ausführenden Werkzeugs, steuern.

[0007] Die hydraulische Beaufschlagung der Hydraulikzylinder erfolgt über Verbindungsleitungen zwischen dem Arbeitsfahrzeug und dem Frontlader, wobei das Hydraulikfluid über eine Hydraulikpumpe des Arbeitsfahrzeugs bereitgestellt wird. Das Hydrauliksystem kann vom Fahrersitz von dem Fahrer durch Bedienelemente wie Hebel, Schalter oder einen Joystick und mittels an dem Arbeitsfahrzeug vorgesehenen Steuereinrichtungen und/oder auch mittels Steuereinrichtungen, die an dem Frontlader angeordnet sind, gesteuert werden. Die Verbindungsleitungen des Hydrauliksystems zwischen Arbeitsfahrzeug und Frontlader können über Anschlüsse einzeln gekoppelt sein oder es kann eine sogenannte "Multikupplung" Einsatz finden, über welche mehrere oder sämtliche Hydraulikanschlüsse gleichzeitig miteinander gekoppelt werden.

[0008] Die Werkzeugaufnahme kann als sogenannter Euro-Schnellwechselrahmen oder als Werkzeugaufnahme gemäß einer der Normen EN 12525 oder ISO 24410 ausgebildet sein.

[0009] Einsatz finden auch automatische Kopplungseinrichtungen, über welche die Kopplung der Werkzeugaufnahme mit dem Werkzeug und dessen Verriegelung herbeigeführt werden kann, ohne dass der Fahrer die Fahrerkabine verlassen muss.

[0010] Als Parallelführung ausgebildete Koordinierungseinrichtungen können dazu genutzt werden, die hydraulischen Beaufschlagungen des Hydraulikzylinders zum Heben und Senken der Schwinge sowie des Hydraulikzylinders zum Verschwenken der Werkzeugaufnahme gegenüber der Schwinge derart miteinander zu koordinieren, dass sich während des Hebens und Senkens der Schwinge der Winkel zwischen der Werkzeugaufnahme und dem Boden nicht oder nur innerhalb enger Grenzen ändert.

[0011] In diesem technischen Gebiet betrifft die Erfindung ein Anbaugerät für ein Arbeitsfahrzeug und eine Fahrzeugkombination mit einem Arbeitsfahrzeug und einem hieran montierten Anbaugerät. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt.

STAND DER TECHNIK

[0012] Das Patent DE 10 2005 048 280 B4 der Anmelderin offenbart Stand der Technik bezüglich von dem Fahrer betätigbaren Ventilen des Arbeitsfahrzeugs zur Steuerung der hydraulischen Beaufschlagung von Hydraulikzylinder des Frontladers, zusätzlichen Magnetventilen und hydraulischen Kopplungseinrichtungen für die Kopplung von Verbindungsleitungen zwischen Arbeitsfahrzeug und Frontlader.

[0013] Die Offenlegungsschrift DE 10 2005 053 041 A1 der Anmelderin offenbart Stand der Technik hinsichtlich eines Frontladers mit einer Säule, starr miteinander verbundenen Holmen und einer Werkzeugaufnahme sowie einem Hubzylinder und einem Kippzylinder. Der Frontlader verfügt über eine über einen weiteren Hydraulikzylinder ausklappbare Abstellstütze. In einem ausgefahrenen Zustand der Abstellstütze kann der Frontlader auf der Werkzeugaufnahme oder einem daran gehaltenen Werkzeug wie einer Schaufeln und der Abstellstütze abgestellt werden, wobei sich der Schwerpunkt des Frontladers mit Werkzeug zwischen den Abstellorten auf dem Boden befindet, aber sich der Frontlader auch über den Zwischenraum zwischen den Abstellorten hinaus erstrecken kann für eine gute Zugänglichkeit der Säule, um das Koppeln der Säule mit der Anbaukonsole des Arbeitsfahrzeugs zu ermöglichen.

[0014] Das Patent DE 10 2009 046 213 B4 der Anmelderin offenbart Stand der Technik zur Gestaltung einer Werkzeugaufnahme gemäß ISO 24410 und hinsichtlich einer Verriegelungseinrichtung zum Verriegeln des Werkzeugs in der Werkzeugaufnahme.

[0015] Das Patent EP 1 813 730 B1 der Anmelderin offenbart Stand der Technik zur Gestaltung eines Hydrauliksystems zum Ansteuern eines Frontladers und zu einer Druckregelung in dem Hydrauliksystem.

[0016] Das Patent EP 1 903 147 B1 der Anmelderin offenbart Stand der Technik zur geometrischen Gestaltung der Holme einer Schwinge eines Frontladers und der Integration der Betätigungskinematik des Frontladers mit den Hydraulikzylindern in den Frontlader.

[0017] Das Patent EP 2 840 186 B1 der Anmelderin offenbart Stand der Technik zur Gestaltung einer Anbaukonsole, hier in Ausgestaltung mit einem sogenannten Knochen, und für die Gestaltung einer Rast- oder Verriegelungseinrichtung zur Verriegelung der Säule des Frontladers an der Anbaukonsole des Traktors.

[0018] Das Patent EP 3 158 842 B1 offenbart Gestaltungsmöglichkeiten für eine Anbaukonsole des Arbeitsfahrzeugs, die hier von zwei Anbautürmen auf beiden Seiten des Arbeitsfahrzeugs gebildet ist, welche sich in Längsrichtung erstreckende plattenförmige Rahmenelemente und sich vertikal erstreckende Halterungen mit einem endseitigen Knochen aufweisen.

[0019] Das Patent EP 3 431 668 B1 der Anmelderin offenbart allgemeinen, im Rahmen der Erfindung einsetzbaren Stand der Technik für die Gestaltung einer Teilverkleidung des Frontladers zum Abdecken bewegter Komponenten, insbesondere einer Steuerstange.

[0020] Die Patentanmeldung EP 4 144 925 A1 der Anmelderin offenbart weitere, im Rahmen der Erfindung einsetzbare Möglichkeiten für die Gestaltung einer Anbaukonsole in Form eines Anbauturms, wobei hier der Anbauturm zumindest teilweise mittels Massivumformen hergestellt ist.

AUFGABE DER ERFINDUNG

[0021] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Anbaugerät und eine mit einem Arbeitsfahrzeug und einem Anbaugerät gebildete Fahrzeugkombination vorzuschlagen, welche hinsichtlich

• der Ansteuerung und/oder
• der Koordinierung des Betriebs des Arbeitsfahrzeugs und des Anbaugeräts und/oder
• zwecks Ermöglichung eines erweiterten Funktionsumfanges

verbessert ist. Des Weiteren liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Computerprogrammprodukt für eine entsprechend verbesserte Fahrzeugkombination vorzuschlagen.

LÖSUNG

[0022] Die Aufgabe der Erfindung wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere bevorzugte erfindungsgemäße Ausgestaltungen sind den abhängigen Patentansprüchen zu entnehmen.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

[0023] Ein erfindungsgemäßes Anbaugerät, insbesondere der Frontlader, verfügt über ein Hydrauliksystem mit zwei, drei oder mehr hydraulischen Aktuatoren. Bei den hydraulischen Aktuatoren handelt es sich insbesondere um einen einfach- oder doppeltwirkenden Hubzylinder, über welchen eine Schwinge des Anbaugeräts gehoben und gesenkt werden kann, und/oder einen einfach- oder doppeltwirkenden Kippzylinder, über den eine Werkzeugaufnahme gegenüber der Schwinge verschwenkt werden kann. Durchaus möglich ist im Rahmen der Erfindung, dass das Hydrauliksystem weitere hydraulische Aktuatoren aufweist zwecks Ermöglichung eines erweiterten Funktionsumfanges. Beispielsweise kann das Anbaugerät oder der Frontlader auch über eine teleskopierbare Schwinge verfügen, wobei das Teleskopieren der Schwinge über einen weiteren Aktuator in Ausgestaltung als hydraulischer Stellzylinder erfolgt (vgl. die nicht vorveröffentlichte europäische Patentanmeldung EP 23185 356.5, die hinsichtlich der Ansteuerung und Gestaltung einer teleskopierbaren Schwinge zum Gegenstand der vorliegenden Offenbarung gemacht wird). Es kann sich bei dem hydraulischen Aktuator auch um einen Stellzylinder oder hydraulischen Antrieb oder hydraulischen Motor handeln, der Bestandteil des Anbaugeräts oder eines hieran gehaltenen Werkzeugs ist. Möglich ist auch, dass ein hydraulischer Aktuator ein Stellzylinder einer Abstellstütze eines Frontladers gemäß DE 10 2005 053 041 A1 ist.

[0024] Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass für herkömmliche Fahrzeugkombinationen eine Schnittstelle zwischen dem Arbeitsfahrzeug und dem Anbaugerät ausschließlich über eine hydraulische Schnittstelle verfügt, über welche ein hydraulischer Steuerdruck für einen Hubzylinder und ein hydraulischer Steuerdruck für einen Kippzylinder, welche von einer Ventileinrichtung des Arbeitsfahrzeugs ausgesteuert werden, von dem Arbeitsfahrzeug an das Anbaugerät übertragen werden. Das Anbaugerät ist damit eine Art "passives-System", dessen Betriebszustand ohne elektronische Beeinflussungsmöglichkeiten durch das Anbaugerät von dem Arbeitsfahrzeug vorgegeben wird.

[0025] Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass das Anbaugerät über ein Anbaugerät-Bussystem verfügt. Das Anbaugerät-Bussystem weist eine Anbaugerät-Busschnittstelle auf. Über die Anbaugerät-Busschnittstelle ist das Anbaugerät-Bussystem mit einem Arbeitsfahrzeug-Bussystem verbindbar. Hierzu kann die Anbaugerät-Busschnittstelle als mindestes ein Stecker oder eine kombinierte Steckerleiste ausgebildet sein. Möglich ist auch, dass die Anbaugerät-Busschnittstelle für eine geeignete Verbindung für eine automatische Ankopplung des Anbaugeräts an das Arbeitsfahrzeug ausgebildet ist. Möglich ist des Weiteren, dass die Anbaugerät-Busschnittstelle in eine weiteren Funktionen dienende Gesamtschnittstelle integriert ist, in welche auch hydraulische Anschlüsse integriert sein können.

[0026] Für eine Variante der Erfindung verfügt das Anbaugerät über Drucksensoren, die Drücke in dem Hydrauliksystem erfassen. Möglich ist beispielsweise, dass Drucksensoren den Druck in einer Druckkammer eines hydraulischen Aktuators oder vorzugsweise in beiden Druckkammern des hydraulischen Aktuators (unmittelbar oder mittelbar) erfassen, was vorzugsweise für den Hubzylinder und/oder den Kippzylinder gilt. Die Drucksensoren sind dann erfindungsgemäß (unmittelbar oder über eine Steuereinheit des Anbaugeräts) derart mit dem Anbaugerät-Bussystem gekoppelt, dass die Messsignale der Drucksensoren (oder hiermit von der Steuereinheit berechnete Signale) über das Anbaugerät-Bussystem übertragbar sind, wobei auch eine Übertragung der Messsignale der Drucksensoren oder der berechneten Signale über die Anbaugerät-Busschnittstelle und eine Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle an das Arbeitsfahrzeug-Bussystem erfolgen kann.

[0027] Für eine alternative oder kumulative andere Variante der Erfindung verfügt das Anbaugerät über Bewegungssensoren. Die Bewegungssensoren erfassen einen Stellweg oder einen Stellwinkel des Anbaugeräts, der einen Betriebszustand des Anbaugeräts beschreibt. Beispielsweise kann ein Bewegungssensor einen Stellwegs eines hydraulischen Aktuators, insbesondere des Hubzylinders und/oder des Kippzylinders, erfassen. Möglich ist des Weiteren, dass ein Bewegungssensor einen Drehwinkel eines Gelenks des Anbaugeräts, beispielsweise einen Drehwinkel der Werkzeugaufnahme gegenüber der Schwinge und/oder einen Drehwinkel der Schwinge gegenüber der Säule, erfasst. Die Bewegungssensoren sind dann (unmittelbar oder über eine Steuereinheit des Anbaugeräts) derart mit dem Anbaugerät-Bussystem gekoppelt, dass die Messsignale der Bewegungssensoren (oder hiermit von der Steuereinheit berechnete Signale) über das Anbaugerät-Bussystem (und u. U. auch über die Anbaugerät-Busschnittstelle, die Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle an das Arbeitsfahrzeug-Bussystem) übertragbar sind.

[0028] Im Rahmen der Erfindung kann die Verbindung zwischen der Anbaugerät-Busschnittstelle und die Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle unidirektional verwendet werden für eine Übertragung von Signalen zwischen dem Arbeitsfahrzeug und dem Anbaugerät oder unidirektional verwendet werden für eine Übertragung zwischen dem Anbaugerät und dem Arbeitsfahrzeug. Vorzugsweise erfolgt eine bidirektionale Übertragung von Daten zwischen dem Arbeitsfahrzeug und dem Anbaugerät.

[0029] Die mittels der Drucksensoren und/oder Bewegungssensoren erfassten Messsignale können (unmittelbar oder unter Umrechnung durch eine Steuereinheit des Anbaugeräts) im Rahmen der Erfindung für eine Steuereinheit des Arbeitsfahrzeugs zur Verfügung gestellt werden und dort verwendet werden zur geeigneten Anpassung des Betriebszustandes des Arbeitsfahrzeugs und der Aggregate des Arbeitsfahrzeugs entsprechend einem Betriebszustand des Anbaugeräts und/oder für einen Benutzer an einer Anzeigeeinrichtung der Fahrerkabine zur Anzeige gebracht werden.

[0030] Für einen weiteren Vorschlag der Erfindung weist das Anbaugerät eine elektronisch gesteuerte Ventileinrichtung auf. Das Anbaugerät weist des Weiteren mindestens einen hydraulischen Versorgungsanschluss auf. Der hydraulische Versorgungsanschluss ist dann mit einer Versorgungsleitung des Arbeitsfahrzeugs verbunden zwecks Bereitstellung des unter Druck stehenden Hydraulikfluids. Die Versorgungsleitung wird dabei von einer Pumpe des Arbeitsfahrzeugs mit dem Hydraulikfluid beaufschlagt.

[0031] Vorzugsweise weist das Anbaugerät nur mindestens einen mit dem Arbeitsfahrzeug verbindbaren hydraulischen Versorgungsanschluss auf, während keine hydraulischen Steueranschlüsse zwischen Arbeitsfahrzeug und Anbaugerät vorhanden sind. Vielmehr erfolgt in diesem Fall die Übertragung von Steuersignalen ausschließlich elektrisch oder elektronisch, vorzugsweise über die Anbaugerät-Busschnittstelle. Hierbei kann ein Versorgungsanschluss oder eine Versorgungsleitung ein Anschluss oder eine Leitung sein, über die Hydraulikfluid vom Arbeitsfahrzeug zu dem Anbaugerät übertragen wird oder ein Anschluss oder eine Leitung, über die Hyraulikfluid von dem Anbaugerät zu dem Arbeitsfahrzeug zurückgeführt wird.

[0032] Im Rahmen der Erfindung kann mittels der an das Arbeitsfahrzeug übertragenden Messsignale der Drucksensoren und/oder Bewegungssensoren oder der hiermit berechneten Signale auch eine Steuerung des Betriebs der Pumpe des Arbeitsfahrzeugs bedarfsgerecht erfolgen und/oder Ventilelemente im Bereich des hydraulischen Versorgungssystems des Arbeitsfahrzeugs können abhängig von diesen Messsignalen gesteuert werden.

[0033] Für die erfindungsgemäße Ausgestaltung ist die Ventileinrichtung dafür zuständig, die hydraulische Beaufschlagung der hydraulischen Aktuatoren in Abhängigkeit von über den Anbaugerät-Datenbus abhängigen Informationen zu steuern oder zu regeln.

[0034] Dies soll anhand eines einfachen, die Erfindung nicht beschränkenden Beispiels erläutert werden: Gibt der Fahrer in einer Kabine des Arbeitsfahrzeugs ein manuelles Signal zum Heben oder Senken des Anbaugeräts (beispielsweise mittels eines Joysticks) vor, kann ein derartiges Signal über das Arbeitsfahrzeug-Bussystem, die Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle, die Anbaugerät-Busschnittstelle an das Anbaugerät-Bussystem übertragen werden, und entsprechend diesem Signal erfolgt dann eine Steuerung der Ventileinrichtung. In diesem Fall erfolgt somit die Herbeiführung der Steuerdrücke nicht auf dem Arbeitsfahrzeug, sondern unmittelbar an dem Anbaugerät. Möglich ist sogar, dass auf Grundlage der Messsignale der Drucksensoren und/oder Bewegungssensoren nicht nur eine Steuerung der hydraulischen Steuerdrücke erfolgt, sondern unter Rückführung der Ist-Signale eine Regelung der hydraulischen Beaufschlagung der hydraulischen Aktuatoren erfolgt.

[0035] Für eine besondere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Anbaugeräts weist dieses einen Hubwegsensor auf, der den Hubweg eines Hubzylinders des Anbaugeräts erfasst. Hierbei kann der Hubsensor außerhalb des Hubzylinders angeordnet sein und eine Relativstellung zwischen beim Heben und Senken der Schwinge bewegten Bauelementen erfassen. Möglich ist auch, dass der Hubsensor in den Hubzylinder selbst integriert ist und beispielweise eine Relativbewegung des Kolbens des Hubzylinder gegenüber dem Zylindergehäuse des Hubzylinders erfasst.

[0036] Alternativ oder kumulativ möglich ist, dass das Anbaugerät einen Kippwegsensor aufweist, der den Kippweg eines Kippzylinders des Anbaugeräts erfasst.

[0037] Hinsichtlich der Integration des Kippwegsensors in das Anbaugerät gilt das zu dem Hubwegsensor zuvor Gesagte entsprechend.

[0038] Alternativ oder kumulativ möglich ist, dass das Anbaugerät einen Drucksensor aufweist, der einen Druck erfasst, mit dem eine Druckkammer eines Hubzylinder oder eines Kippzylinders oder eines anderen hydraulischen Aktuators beaufschlagt ist. Vorzugsweise weist das Anbaugerät aber ein Paar von Drucksensoren auf, die die Drücke erfassen, mit denen entgegengesetzt zueinander wirkende Druckkammern eines doppeltwirkenden Hubzylinders oder Kippzylinders oder eines beliebigen anderen Stellzylinders beaufschlagt werden. Im Rahmen der Erfindung kann das Anbaugerät auch einen Winkelsensor aufweisen, der einen Schwenkwinkel der Schwinge des Anbaugeräts gegenüber der Säule des Anbaugeräts erfasst, und/oder einen Winkelsensor aufweisen, der einen Schwenkwinkel einer Werkzeugaufnahme des Anbaugeräts gegenüber der Schwinge des Anbaugeräts erfasst. Im Rahmen der Erfindung werden dann die Signale der genannten Sensoren (unmittelbar oder unter Umrechnung durch eine Steuereinheit des Anbaugeräts) über das Anbaugerät-Bussystem übertragen.

[0039] Für einen weiteren Vorschlag der Erfindung weist das Anbaugerät-Bussystem auch eine Werkzeug-Busschnittstelle auf. Über die Werkzeug-Busschnittstelle kann das Anbaugerät-Bussystem mit einem Werkzeug-Bussystem verbunden werden. Auf diese Weise kann ein Gesamt-Bussystem geschaffen werden, über welches das Arbeitsfahrzeug-Bussystem, das Anbaugerät-Bussystem und das Werkzeug-Bussystem miteinander (unidirektional oder bidirektional) kommunizieren können. Diese Ausgestaltung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das Werkzeug über einen hydraulischen Aktuator verfügt. In diesem Fall kann ein Sensor des Werkzeugs, insbesondere ein Bewegungssensor oder ein Drucksensor, eine Betriebsstellung des Werkzeugs erfassen und über das Messsignal kann dann (unmittelbar oder unter Umrechnung durch eine Steuereinheit des Frontladers) dieser Betriebszustand an das Anbaugerät -Bussystem und/oder das Arbeitsfahrzeug-Bussystem übertragen werden. In dem Arbeitsfahrzeug kann dann bspw. die Betriebsstellung des Werkzeugs für den Benutzer an einer Anzeige zur Anzeige gebracht werden oder die Betriebsstellung kann für eine Ansteuerung weiterer Aktuatoren oder Aggregate des Arbeitsfahrzeugs oder Anbaugeräts berücksichtigt werden. Möglich ist aber auch, dass von dem Arbeitsfahrzeug über das Anbaugerät oder von dem Anbaugerät an das Werkzeug-Bussystem Stellsignale übertragen werden, die dann von einer Steuereinheit des Werkzeugs zur Steuerung oder Regelung der Betriebsstellung des Aktuators des Werkzeugs verwendet werden.

[0040] Möglich ist, dass das Anbaugerät lediglich das Anbaugerät-Bussystem aufweist, welches dann mit etwaigen Sensoren und/oder mit einer etwaigen Steuereinheit für die Ventileinrichtung oder Aggregaten unmittelbar gekoppelt sein kann. Für einen Vorschlag der Erfindung weist das Anbaugerät neben dem Anbaugerät-Bussystem, welches wie erläutert mit dem Arbeitsfahrzeug-Bussystem und/oder dem Werkzeug-Bussystem gekoppelt ist, ein weiteres Anbaugerät-Bussystem auf, welches vorzugsweise nicht unmittelbar mit dem Arbeitsfahrzeug und dem Werkzeug kommuniziert. Zwischen dem Anbaugerät-Bussystem und dem weiteren Anbaugerät-Bussystem ist dann eine Steuereinheit angeordnet, über welche die beiden genannten Bussysteme miteinander verbunden sind. Möglich ist beispielsweise, dass das Anbaugerät-Bussystem als ISOBUS ausgebildet ist, während das weitere Anbaugerät-Bussystem als CAN-Bussystem ausgebildet. Das weitere Anbaugerät-Bussystem dient dann der Verbindung mit den Sensoren und/oder der Ventileinrichtung und etwaigen Aggregaten. Gemäß dieser Ausgestaltung können die beiden unterschiedlichen Bussysteme spezifisch an die jeweiligen Anforderungen angepasst werden. So kann beispielsweise das weitere Anbaugerät-Bussystem eine schnellere Datenübertragung und damit eine schnellere Ansteuerung der Ventileinrichtung und Aktuatoren ermöglichen, was einerseits durch eine schnellere Datenübertragungsrate des weiteren Anbaugerät-Bussystems und/oder durch eine Reduzierung des Datenumfangs des Austausches von Daten über dieses weitere Anbaugerät-Bussystem gewährleistet werden kann. Um lediglich ein die Erfindung nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann über das Anbaugerät-Bussystem auch eine Übertragung von Bildsignalen erfolgen, während dieses für das weitere Anbaugerät-Bussystem nicht der Fall ist.

[0041] Eine weitere Lösung der der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe stellt eine Fahrzeugkombination dar, die ein Arbeitsfahrzeug, insbesondere einen Traktor, und ein an dem Arbeitsfahrzeug gehaltenes Anbaugerät, insbesondere einen Frontlader, aufweist. Das Arbeitsfahrzeug weist dann ein Arbeitsfahrzeug-Bussystem auf. Das Arbeitsfahrzeug-Bussystem verfügt über eine Bedieneinrichtung, bei welcher es sich beispielsweise um einen Joystick oder einen Touchscreen handeln kann. Des Weiteren kann das Arbeitsfahrzeug-Bussystem eine Anzeigeeinrichtung wie beispielweise einen Monitor aufweisen, der auch gleichzeitig bei Ausgestaltung als Touchscreen eine Bedieneinheit bereitstellen kann.

[0042] Das Arbeitsfahrzeug-Bussystem verfügt in diesem Fall über die zuvor bereits genannte Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle. Das Anbaugerät der Fahrzeugkombination kann dann so ausgebildet sein, wie dies zuvor beschrieben worden ist. Das Arbeitsfahrzeug-Bussystem und das Anbaugerät-Bussystem sind dann über eine Verbindung der Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle mit der Anbaugerät-Busschnittstelle miteinander gekoppelt. Möglich ist auch, dass die Fahrzeugkombination zusätzlich über das Werkzeug mit einem Werkzeug-Bussystem verfügt, wobei dann zusätzlich eine Kopplung des Anbaugerät-Bussystems über geeignete Schnittstellen mit dem Werkzeug-Bussystem erfolgt.

[0043] Eine Kopplung der Schnittstellen kann auch zur elektrischen Leistungsversorgung erfolgen. Beispielweise kann für eine Stromversorgung eine Schnittstelle in Form einer drei-poligen Steckdose vorhanden sein.

[0044] Die Anbaugerät-Busschnittstelle und die Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle können beispielsweise als ISOBUS-Steckdosen ausgebildet sein. Um lediglich ein die Erfindung nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann die ISOBUS-Steckdose als vier-poliger Deutsch-Steckverbinder ausgebildet sein.

[0045] Schließlich ist auch möglich, dass eine Kopplung über Hydraulikanschlüsse, insbesondere für eine hydraulische Versorgung, erfolgt.

[0046] Für einen besonderen Vorschlag der Erfindung verfügt das Arbeitsfahrzeug im Heckbereich über eine ISOBUS-Steckdose, welche für eine Verbindung mit einem heckseitigen Anbaugerät, welches von einer Zapfwelle angetrieben sein kann, bestimmt ist. In diesem Fall kann eine Leitungsverbindung des als ISOBUS ausgebildeten Arbeitsfahrzeug-Bussystems vom Heckbereich in den Frontbereich des Arbeitsfahrzeugs verlaufen, wo dann die Kopplung mit dem ebenfalls als ISOBUS ausgebildeten Anbaugerät-Bussystem über geeignete Schnittstellen erfolgt. Für diese Ausführungsform kann in die ohnehin im Heckbereich vorhandene ISOBUS-Steckdose ein Verzweigungsstecker oder einer Verzweigungsstelle eingesetzt sein, welcher eoder welche eine Verzweigung in einen ISOBUS-Strang ermöglicht, der mit dem Anbaugerät im Heckbereich verbunden ist, sowie einen ISOBUS-Strang aufweist, der entlang dem Arbeitsfahrzeug vom Heckbereich in den Frontbereich führt und im Frontbereich die Kopplung mit dem Arbeitsfahrzeug-Bussystem ermöglicht. Möglich ist beispielsweise, dass der letztgenannte ISOBUS-Strang unterhalb des Arbeitsfahrzeugs in Längsrichtung des Arbeitsfahrzeugs entlang des Arbeitsfahrzeugs vom Heckbereich in den Frontbereich geführt ist. Hierbei kann der ISOBUS-Strang in einen Verbindungs- oder Kabelstrang mit weiteren Leitungen, Kabeln, Hydraulikleitungen u. ä. integriert sein.

[0047] Für einen Vorschlag der Erfindung weisen/weist das Arbeitsfahrzeug und/oder das Anbaugerät eine Steuereinheit mit Steuerlogik auf. Diese Steuereinheit mit der Steuerlogik koordiniert dann den Betrieb des Arbeitsfahrzeugs und einen Betrieb des Anbaugeräts über die Anbaugerät-Busschnittstelle miteinander. Sofern im Folgenden eine Steuereinheit oder eine Steuerlogik genannt werden, kann dies jeweils sowohl den Fall betreffen, dass die Steuereinheit mit der Steuerlogik (und eine zugeordnete Ventileinrichtung zur Aussteuerung der Steuerdrücke für den Hubzylinder und/oder den Kippzylinder und etwaige weitere Aktuatoren) im Bereich des Arbeitsfahrzeugs und/oder im Bereich des Anbaugeräts angeordnet sein kann, ohne dass dies jeweils nochmals hervorgehoben wird.

[0048] Möglich ist aber auch, dass jeweils eine Steuereinheit mit Steuerlogik auf dem Arbeitsfahrzeug und dem Anbaugerät angeordnet ist, wobei dann die Steuereinheiten und Steuerlogiken zur Gewährleistung der im folgenden erläuterten Funktionalitäten miteinander kommunizieren können.

[0049] Erfindungsgemäß können vorzugsweise die folgenden erweiterten Funktionsumfänge an einem Anbaugerät und/oder einer Fahrzeugkombination bereitgestellt werden:

a) Möglich ist, dass auf Grundlage der Messsignale für die Drücke in dem Hubzylinder und/oder Kippzylinder und/oder einem etwaigen weiteren hydraulischen Aktuator des Anbaugeräts oder des Werkzeugs eine Druckregelung erfolgt, sodass mittels der Steuerlogik und Steuereinheit eine Regelung der Betriebsstellungen der Ventileinrichtung zur Erzeugung der Steuerdrücke für den Hubzylinder, Kippzylinder oder den etwaigen weiteren hydraulischen Aktuator erfolgen kann, womit eine erhöhte Präzession erzielt werden kann. Möglich ist auch, dass die Druckregelung eine Druckbegrenzung beinhaltet, sodass zu hohe Drücke, die zu Beschädigungen führen könnten, zuverlässig vermieden werden können.
Im Folgenden werden für die Druckregelung einige mögliche, die Erfindung nicht beschränkende Beispiele genannt:

• Möglich ist, dass beispielsweise ein Werkzeug als Ballengreifer ausgebildet ist, der von einem Stellzylinder oder Motor des Werkzeugs hydraulisch betätigt wird. Für einen komfortablen und sicheren Einsatz ist eine Begrenzung der Klemmkraft des Ballengreifers erforderlich, die auf Grundlage der Druckregelung erfolgen kann.
  Ist möglich, dass an dem Anbaugerät unterschiedliche Werkzeuge gehalten werden, die hydraulische Aktuatoren aufweisen, welche unterschiedliche Maxima der Betriebsdrücke erfordern, kann die Steuerlogik auf Grundlage einer manuell eingegebenen oder automatisch erfassten Information, welches Werkzeug gerade mit dem Anbaugerät gekoppelt ist, eine für das Werkzeug spezifische Begrenzung des Drucks vornehmen.
• Möglich ist auch, dass eine Druckentlastungsfunktion gewährleistet wird, was insbesondere der Fall ist, wenn ein hydraulischer Motor an einem Werkzeug betrieben wird. Mittels der Druckentlastung kann dann eine Überlastung des Motors und des Werkzeugs vermieden werden, die beispielsweise durch eine Verklemmung oder anderweitige Blockade des hydraulischen Motors auftreten kann. Überschreitet der Druck einen vorher definierten Schwellwert, erfolgt eine Ansteuerung der Ventileinrichtung derart, dass keine weitere Druckerhöhung erfolgt oder eine Absenkung des Drucks erfolgt. Gleichzeitig kann über das Bussystem eine Information auch an das Arbeitsfahrzeug und den Benutzer über einen Monitor oder eine anderweitige Anzeigeeinrichtung übertragen werden, dass eine Überlastung oder ein nicht ordnungsgemäßer Betrieb, insbesondere eine Blockade des hydraulischen Motors, aufgetreten ist.

b) Eine weitere im Rahmen der Erfindung mögliche Funktion ist, dass mittels der Steuerlogik eine automatische Ermittlung einer von dem Anbaugerät getragenen Last erfolgt.

Alternativ oder kumulativ kann eine Koordinate eines Schwerpunktes einer von dem Anbaugerät getragenen Last ermittelt werden.

Beispielsweise handelt es sich bei der Last um die Masse des an dem Anbaugerät gehaltenen Werkzeugs und/oder die Masse eines auf dem Werkzeug abgestützten Gegenstandes oder Materials, insbesondere eines Materials in einer Schaufel oder eines Gegenstandes auf einer Palette.

Im Rahmen der Erfindung kann die Ermittlung der Last und/oder des Schwerpunkts auf Grundlage der Messsignale der Drucksensoren erfolgen. Die Stellkraft eines Hubzylinders oder Kippzylinders kann aus der resultierenden, hydraulisch auf den Kolben des Zylinders ausgeübten resultierenden Kraft berechnet werden, die wiederum abhängig ist von den Drücken in den beiden Druckkammern des Stellzylinders. Ist (für einen statischen Betrieb oder auch einen dynamischen Betrieb) die resultierende Kraft beispielsweise in einem Hubzylinder bekannt, erfolgt mittels der Steuerlogik eine Umrechnung dieser resultierenden Kraft über die spezifische Kinematik des Anbaugeräts und/oder des Werkzeugs in die Last. Die Berücksichtigung der spezifischen Kinematik des Anbaugeräts ist dabei erforderlich, da beispielsweise dieselbe Last auf eine an einem Frontlader gehaltenen Schaufel für unterschiedliche Längen der Schwinge zu unterschiedlichen erforderlichen resultierenden Kräften im Bereich des Hubzylinders führen. Andererseits erfolgt bei der Ermittlung der Last auch eine Berücksichtigung der Signale der Bewegungssensoren, da bspw. die Stützkraft des Hubzylinders zum Halten einer Last auf einer vorgegebenen Höhe abhängig sein kann von einer Betriebsstellung des Anbaugeräts, beispielsweise einem Schwenkwinkel der Schwinge gegenüber der Säule.

Das Entsprechende gilt auch für die Ermittlung einer Koordinate eines Schwerpunktes der Last.

Soll mittels der Steuerlogik eine Ermittlung sowohl der Last als auch der Koordinate des Schwerpunktes erfolgen, sind aus mathematischer Sicht zwei unbekannte Größen zu ermitteln. Die Ermittlung der beiden Unbekannten erfordert, dass hinreichende Messsignale vorhanden sind, nämlich einerseits die Drucksignale der Drucksensoren und andererseits der Bewegungssensoren.

Im Rahmen der Erfindung kann nach der Ermittlung der Last und/oder der Koordinate des Schwerpunktes der Last eine Berücksichtigung derselben für die Steuerung der Betriebsstellungen des Anbaugeräts oder der Fahrzeugkombination erfolgen. Beispielsweise kann aus der Last und der Koordinate des Schwerpunktes ermittelt werden, wann ein kritischer Betriebszustand der Fahrzeugkombination erreicht ist, der eine verringerte Stabilität mit der Gefahr eines Umkippens zur Folge haben kann. Auf Grundlage einer ermittelten Last und/oder des Schwerpunktes kann auch eine Begrenzung von Betriebsgeschwindigkeiten der Stellzylinder erfolgen und/oder eine Begrenzung eines Stellwegs der Stellzylinder erfolgen.

Vorzugsweise erfolgt in der Steuerlogik eine Speicherung des Typs des Anbaugeräts mit dessen Kinematik und Abmessungen oder diesbezüglichen charakteristischen Kenngrö-ßen einerseits und der kinematischen Parameter oder charakteristischer Kenngrößen des Werkzeugs andererseits. Hierbei ist möglich, dass eine einmalige Kalibrierung eines Anbaugeräts und/oder Werkzeugs erfolgt, indem in einem Testbetrieb die jeweiligen Parameter ermittelt werden, insbesondere die Last und mindestens eine Koordinate des Schwerpunktes mit anschließender Speicherung dieser Daten. Wird dann ein spezifisches Werkzeug und/oder ein spezifisches Anbaugerät in der Fahrzeugkombination verwendet, wird dies automatisch erkannt oder von dem Benutzer manuell ausgewählt und die ermittelten Parameter werden dann für den folgenden Betrieb mit dem Anbaugerät oder Werkzeug ausgelesen und verwendet.

Vorzugsweise erfolgt eine Ermittlung der Last und/oder der Koordinate eines Schwerpunktes in einem vorgegebenen Teilstellbereich des Stellbereichs des Hubzylinders und/oder Kippzylinders.

Möglich ist auch, dass (insbesondere zur Ermittlung der Koordinate eines Schwerpunktes) zwei unterschiedliche Teilstellbereiche oder spezifische unterschiedliche Stellpositionen mindestens eines Stellzylinders, insbesondere des Hubzylinder, angefahren werden.

Möglich ist, dass das Ergebnis der Ermittlung der Last und/oder einer Koordinate des Schwerpunktes an einer Anzeigeeinrichtung des Arbeitsfahrzeugs angezeigt wird.

Erfolgen mehrere Wägevorgänge, kann die Steuerlogik geeignet ausgebildet sein, um die mehreren ermittelten Lasten dann aufzuaddieren zu einem Gesamtgewicht.

Vorzugsweise erfolgt eine Ermittlung einer Last und/oder eine Koordinate eines Schwerpunktes, während die Fahrzeugkombination geparkt ist. Möglich ist im Rahmen der Erfindung aber auch, dass die Ermittlung der Last und/oder der Koordinate des Schwerpunktes während einer Fahrt der Fahrzeugkombination erfolgt, was vorzugsweise lediglich unterhalb eines Schwellwertes der Fahrgeschwindigkeit der Fall ist.

c) Einem weiteren Vorschlag der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass für ein Anbaugerät die Kraftverhältnisse an einem Hubzylinder abhängig sind von der Größe der Last. Erfolgt eine Ansteuerung des Hubzylinders mit der Bereitstellung eines Steuerdruckes, führen dann unterschiedliche von dem Anbaugerät getragene Lasten für denselben Steuerdruck zu unterschiedlichen Hubgeschwindigkeiten des Hubzylinders, wobei hier eine Hubgeschwindigkeit sowohl eine positive Geschwindigkeit sein kann, die zu einer Vergrößerung der Höhe oder einem Anheben führen kann, als auch eine negative Hubgeschwindigkeit, die die Höhe verringert, womit ein Senken erfolgt.

Vorzugsweise erfolgt eine Steuerung oder Regelung des Absenkens der Schwinge derart, dass bei Vorgabe desselben Senkbefehls durch den Fahrer oder durch eine Steuereinheit, bspw. bei derselben Auslenkung eines das Senken steuernden Joysticks, unabhängig von der Last dieselbe Senkgeschwingkeit der Schwinge um das Gelenk herbeigeführt wird oder dieselbe Senkgeschwindigkeit des Werkzeugs in vertikaler Richtung herbeigeführt wird.

Bekannte Ausführungsformen von Anbaugeräten oder Frontladern können beispielsweise dazu führen, dass bei einer großen Last und der Vorgabe eines Senkens des Hubzylinders durch den Fahrer ein Absenken mit einer zu großen Geschwindigkeit erfolgt, was schlimmstenfalls eine feinfühlige Steuerung durch den Benutzer unmöglich macht und zu Beschädigungen führen kann.

Erfindungsgemäß kann unter Berücksichtigung der Messsignale der Drucksensoren und/oder der Messsignale der Bewegungssensoren eine Steuerung oder Regelung der Hubgeschwindigkeit des Hubzylinders und/oder Kippgeschwindigkeit des Kippzylinders in Abhängigkeit von der Last gesteuert oder geregelt werden. Eine derartige Steuerung oder Regelung kann in der Vorgabe der dem Hubzylinder und dessen Druckkammern beaufschlagenden hydraulischen Steuerdrücke bestehen.

Möglich ist auch, dass in einer Druckkammer, die für ein Senken des Hubzylinders entleert werden muss, eine verstellbare Drossel angeordnet ist, deren Drosselstellung dann von der Last abhängig ist.

Möglich ist im Rahmen der Erfindung auch, dass die Steuerung oder Regelung der Hubgeschwindigkeit und/oder Kippgeschwindigkeit unter Berücksichtigung einer Stellung eines Bedienelementes, insbesondere eines Joysticks, erfolgt, sodass für eine stärkere Betätigung oder Auslenkung des Bedienelements oder Joysticks eine größere Hubgeschwindigkeit oder Kippgeschwindigkeit ausgesteuert wird als für eine kleinere Betätigung oder Auslenkung.

Für einen Vorschlag der Erfindung wird mittels der Steuerlogik gewährleistet, dass die Hubgeschwindigkeit in beide Richtungen gleich ist, sodass dieselbe Beaufschlagung des Bedienelements oder Auslenkung des Joysticks in unterschiedliche Richtungen für ein Heben und Senken zu derselben Stellgeschwindigkeit des Hubzylinders in beide Richtungen führt.

Möglich ist aber auch, dass die gesteuerte oder geregelte Geschwindigkeit nicht die Geschwindigkeit des Stellzylinders ist, sondern eine Geschwindigkeit des Anbaugeräts oder Werkzeugs an einer signifikanten Position, was erfordern kann, dass je nach Betriebsstellung des Anbaugeräts und/oder Werkzeugs und damit je nach den aktuellen kinematischen Bedingungen unterschiedliche Stellgeschwindigkeiten der Stellzylinder herbeigeführt werden müssen.

d) Möglich ist im Rahmen der Erfindung, dass dann, wenn ein spezifischer Betriebszustand des Anbaugeräts und/oder des Werkzeugs herbeigeführt wird, eine Speicherung des spezifischen Betriebszustandes erfolgt, indem insbesondere die Drücke, mit denen die Druckkammern des Hubzylinders und des Kippzylinders und eines etwaigen weiteren Aktuators beaufschlagt sind und/oder die Messsignale der Bewegungssensoren in dem spezifischen Betriebszustand gespeichert werden. Soll dann ein derartiger Betriebszustand zu einem späteren Zustand wiederhergestellt werden, kann dies automatisch erfolgen, indem die Steuerlogik automatisch die Beaufschlagung der hydraulischen Aktuatoren derart vornimmt, dass dieser gespeicherte Betriebszustand wiederhergestellt wird. Diese automatische Wiederherstellung des gespeicherten Betriebszustandes kann manuell vom Fahrer, beispielsweise über eine Taste, ein Touchscreen oder einen Joystick, ausgelöst werden, oder es kann eine automatische Auslösung in Abhängigkeit von einem beliebigen Betriebszustand der Fahrzeugkombination oder anhand des Erkennens einer spezifischen geodätischen Position der Fahrzeugkombination über ein GPS-System oder des Erreichens eines Positionsbereichs erfolgen.

Vorzugsweise ist das Speichern und/oder Wiederherstellen in zwei unterschiedlichen Moden möglich:

• Für einen Modus erfolgt ausschließlich die Speicherung und Wiederherstellung einer Betriebsstellung eines Stellzylinders, insbesondere des Hubzylinders oder Kippzylinders.
• Hingegen kann für einen anderen Betriebsmodus die kombinierte Speicherung und Wiederherstellung sowohl einer Betriebsstellung des Hubzylinders als auch einer Betriebsstellung des Kippzylinders erfolgen.

Alternativ oder kumulativ zu der Speicherung lediglich spezifischer Betriebsstellungen kann auch eine Speicherung und Wiederherstellung eines Betriebszustandsverlaufes erfolgen. Um lediglich ein die Erfindung nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann ein derartiger gespeicherter Betriebszustandsverlauf eine Ausgangsstellung beinhalten, in welcher ein Frontlader abgesenkt ist und eine an dem Frontlader gehaltene Schaufel plan auf dem Boden aufliegt. In dieser Ausgangsstellung kann die Schaufel durch Vorwärtsbewegung der Fahrzeugkombination in einen Materialhaufen gefüllt werden. Hieran anschließend wird die Schaufel über die Betätigung des Hubzylinders angehoben, wobei währenddessen die Schaufel durch Betätigung des Kippzylinders nach hinten gekippt wird, um den Inhalt in der Schaufel während der Hubbewegung und einer etwaigen späteren Fahrbewegung zu sichern. Eine Endstellung ist dann erreicht, wenn sich die Schwinge mit dem Werkzeug in einer vorbestimmten Arbeitshöhe befindet. Der gespeicherte Betriebszustandsverlauf beinhaltet damit die Betriebsgrößen und -verläufe zwischen der Ausgangsstellung und der Endstellung. Ist dann zu einem späteren Zeitpunkt derselbe Betriebszustandsverlauf erforderlich, muss der Fahrer diesen Betriebszustandsverlauf nicht durch spezifische Ansteuerung des Hubzylinders und des Kippzylinder herbeiführen. Vielmehr kann eine automatische Wiederherstellung des Betriebszustandsverlaufes durch die Steuerlogik erfolgen.

Eine Auslösung der Wiederherstellung des Betriebszustandsverlaufes kann dabei durch Betätigung einer Taste oder eine spezifische Bewegung des Joysticks erfolgen.

Auch in diesem Fall sind unterschiedliche Moden möglich, wobei in einem Modus lediglich ein Betriebszustandsverlauf für den Hubzylinder und/oder den Kippzylinder herbeigeführt werden kann, während in einem anderen Modus gleichzeitig eine Wiederherstellung von Betriebszustandsverläufen sowohl des Hubzylinders als auch des Kippzylinders erfolgt.

e) Möglich ist, dass mittels der Steuerlogik eine automatische oszillierende Bewegung einer Werkzeugaufnahme des Anbaugeräts herbeigeführt wird. Dies ist beispielsweise dann von Vorteil, wenn eine Schaufel an einem Frontlader mit dem Kippen nicht automatisch vollständig geleert wird, sondern an den Innenflächen der Schaufel noch Material anhaftet, welches dann infolge der oszillierenden Bewegung "abgeschüttelt" werden soll.

Möglich ist beispielsweise, dass eine derartige automatische oszillierende Bewegung durch einen Schalter, den Joystick u. ä. ausgelöst wird, womit dann die Steuerlogik den Kippzylinder so hydraulisch beaufschlagt, dass eine oszillierende Kippbewegung herbeigeführt wird. Hierbei kann die Amplitude der Oszillation vorgegeben werden durch einen Schalter oder das Ausmaß einer Betätigung eines Joysticks. Möglich ist, dass die Amplitude der Oszillation für eine vorbestimmte Zeitspanne oder für die Zeitdauer einer Betätigung eines Betätigungselements konstant ist. Ebenfalls möglich ist, dass die Amplitude der oszillierenden Bewegung abklingt und mit der Zeit kleiner wird.

Für die Art der Herbeiführung der oszillierenden Bewegung der Werkzeugaufnahme gibt es im Rahmen der Erfindung vielfältige Möglichkeiten. So ist beispielsweise möglich, dass durch die Ventileinrichtung die Druckkammern des Kippzylinders alternierend und gegenläufig mit größeren und kleineren Drücken beaufschlagt werden. Derartige veränderte hydraulische Beaufschlagungen der Druckkammern mittels der Ventileinrichtung können durch alternierende Verbindung mit einer Druckquelle und einer Drucksenke herbeigeführt werden. Ebenfalls möglich ist, dass das Hydrauliksystem grundsätzlich abgesperrt wird, aber mittels eines elektrischen Antriebs eine Begrenzung des Hydrauliksystems oder ein Kolben oszillierend vor- und zurückbewegt wird. Ebenfalls möglich ist, dass das mit dem Kippzylinder verbundene Hydrauliksystem mit einem hydraulischen Oszillator verbunden wird, der Hydraulikschwingungen herbeiführt, wobei eine anfängliche Auslenkung des Oszillators durch einen Drucksprung bei der Beaufschlagung einer Druckkammer des Kippzylinders herbeigeführt werden kann. Möglich ist, dass die oszillierende Bewegung der Werkzeugaufnahme ausschließlich mittels des Kippzylinders herbeigeführt wird. Ebenfalls möglich ist, dass eine zusätzliche Unterstützung der Bewegung durch eine oszillierende Bewegung des Hubzylinders erfolgt. Ebenfalls möglich ist, dass alternativ oder kumulativ ein Antrieb des Motors des Arbeitsfahrzeugs derart erfolgt, dass das Arbeitsfahrzeug (und damit der Frontlader mit der Werkzeugaufnahme) eine oszillierende Vorwärts-Rückwärts-Fahrbewegung ausführt.

Eine oszillierende Bewegung der Werkzeugaufnahme kann auch genutzt werden, um beispielsweise in einer Schaufel angeordnetes Material derart zu schütteln, dass dieses verdichtet wird.

Möglich ist, dass eine Frequenz der oszillierenden Bewegung von dem Fahrer vorgegeben wird oder unterschiedliche spezifische Frequenzen vorgehbar sind. Ebenfalls möglich ist, dass die Frequenz der oszillierenden Bewegung abhängig ist von der Last.

f) Die Steuerlogik kann eine automatische Schwingungsdämpfung des Anbaugeräts gewährleisten.
Schwingungen des Anbaugeräts können bspw. auftreten, wenn eine Veränderung der Beaufschlagung der Stellzylinder erfolgt, beispielsweise ein schnelles Betätigen eines Stellzylinders oder ein schnelles Abbremsen desselben. In diesem Fall können sich ergebende dynamische Oszillationen des Anbaugeräts gedämpft werden, indem beispielsweise eine Drosselwirkung von Drosseln in den Zuleitungen zu den Druckkammern der Stellzylinder erhöht wird oder eine aktive Gegenregelung erfolgt, indem Druckkammern so gezielt beaufschlagt werden, dass eine sich ergebende Schwingung reduziert wird.

g) Problematisch kann sein, dass an dem Anbaugerät mehrere Stellzylinder, insbesondere der Hubzylinder, der Kippzylinder und mindestens ein weiterer hydraulischer Aktuator des Anbaugeräts und/oder Werkzeugs, parallel betrieben werden müssen. In diesem Fall kann u. U. eine vorrangige Förderung des Hydraulikfluids zu dem Verbraucher erfolgen, im Bereich dessen der Druck am niedrigsten ist, womit dann eine Unterversorgung der anderen Verbraucher gegeben sein kann, die dazu führen kann, dass die anderen Verbraucher nicht oder nicht ausreichend betrieben werden.

Für einen Vorschlag der Erfindung nimmt die Steuerlogik durch geeignete Ansteuerung der Ventileinrichtung eine automatische Steuerung und/oder Regelung der Aufteilung eines Versorgungsstroms des Hydraulikfluids, der von dem Arbeitsfahrzeug an das Anbaugerät übertragen wird, zu den Verbrauchern, insbesondere dem Hubzylinder, dem Kippzylinder und/oder mindestens einem weiteren hydraulischen Aktuator, vor. Hierbei kann die Aufteilung einerseits so erfolgen, dass trotz unterschiedlicher Drücke der einzelnen Verbraucher die Verbraucher in dem erforderlichen Ausmaß betrieben werden. Ebenfalls möglich ist aber auch, dass die Steuerlogik die Aufteilung des Versorgungsstroms anhand einer Priorisierung vornimmt derart, dass einem höher priorisierten Verbraucher (zumindest für eine Zeitspanne) der gesamte Versorgungsstrom oder ein Mindestanteil des Versorgungsstroms zur Verfügung gestellt wird.

Im Rahmen der Erfindung kann auch die Steuerlogik auf den Betrieb der Pumpe des Arbeitsfahrzeugs zur Steuerung der Versorgung einwirken, insbesondere durch Steuerung der Drehzahl der Pumpe und/oder eines Hubes der Pumpe.

h) Im Rahmen der Erfindung kann die Steuerlogik auch eine Parallelführung einer Werkzeugaufnahme gewährleisten. Dieser Ausgestaltung liegt zugrunde, dass für spezifische Betriebsvorgänge, beispielsweise das Anheben einer Palette auf einem als Palettengabel ausgebildeten Werkzeug, von Interesse ist, dass sich die Orientierung des Werkzeuges gegenüber dem Boden während des Anhebens oder Absenkens nicht verändert. Das Verschwenken der Schwinge durch die Betätigung des Hubzylinders zum Heben und Senken führt aber infolge der kreisförmigen Bewegung der Schwinge um deren Anlenkung zu einer Veränderung des Winkels der Werkzeugaufnahme gegenüber dem Boden. In diesem Fall kann die Steuerlogik parallel zur Betätigung des Hubzylinders auch den Kippzylinder derart ansteuern, dass der Verschwenkung der Werkzeugaufnahme infolge der Betätigung des Hubzylinder durch die Betätigung des Kippzylinders so entgegengewirkt wird, dass sich keine Veränderung der Orientierung des Werkzeugs ergibt. Zu diesem Zweck kann die Steuerlogik einen zuvor angelernten, eingelesenen oder von dem Benutzer ausgewählten Typ des Anbaugeräts und/oder Typ des Werkzeugs berücksichtigen für die Ermittlung der automatischen Ansteuerung des Hubzylinders und des Kippzylinders zur Gewährleistung der Parallelführung der Werkzeugaufnahme.

i) Möglich ist, dass die Steuerlogik eine Begrenzung eines Stellwegs des Hubzylinders, des Kippzylinders und/oder eines etwaigen weiteren Stellzylinders vornimmt, indem ein minimaler und/oder maximaler Stellweg des Stellzylinders vorgegeben wird. Möglich ist, dass über diese Begrenzung eine Art "Arbeitsfenster" des Stellzylinders und damit des Anbaugeräts oder Werkzeugs vorgegeben wird.
Um lediglich ein die Erfindung nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann eine obere Begrenzung des Stellweges des Hubzylinders derart erfolgen, dass die Fahrzeugkombination in einem Gebäude mit reduzierter Deckenhöhe betrieben werden kann, wobei dann die maximale Begrenzung des Stellweges des Hubzylinders so gewählt ist, dass eine Kollision des Anbaugeräts und des daran gehaltenen Werkzeuges mit der Decke des Gebäudes ausgeschlossen ist.

j) Problematisch kann sein, dass der Stellweg eines Stellzylinders begrenzt ist durch einen Anschlag. Erreicht der Stellzylinder und damit das Anbaugerät den Anschlag, können die herbeigeführten Anschlagkräfte und durch den Anschlag ausgelöste Oszillationen zu Beeinträchtigungen des Komforts, Beeinträchtigungen der an dem Anbaugerät gehaltenen Last und zu Beschädigungen führen.

Für einen Vorschlag der Erfindung gewährleistet die Steuerlogik eine Dämpfung im Bereich einer Endlage eines Stellweges des Hubzylinders und/oder eines Stellweges des Kippzylinders, um derartige Beeinträchtigungen zumindest zu reduzieren.

Diese Dämpfung kann beispielsweise darin bestehen, dass mittels der Bewegungssensoren erfasst wird, wenn sich der Stellzylinder in einem vorgegebenen Abstand von der Endlage befindet. Ist dies der Fall und nährt sich der Stellzylinder der Endlage weiter an, kann mittels der Steuerlogik eine Ansteuerung der Ventileinrichtung derart erfolgen, dass eine kleinere Stellgeschwindigkeit herbeigeführt wird, die dann zu verringerten Anschlagkräften führen kann. Möglich ist auch, dass mit der Annährung an die Endlage sukzessive eine Reduzierung der Geschwindigkeit (in Stufen oder stufenlos) erfolgt.

Für einen besonderen Vorschlag der Erfindung erfolgt die Dämpfung unter Berücksichtigung der kinetischen Energie des Anbaugeräts und dabei unter Umständen auch unter Berücksichtigung der an dem Anbaugerät gehaltenen Last derart, dass die Dämpfung bei einer größeren kinetischen Energie vergrößert wird. Neben der Beeinflussung der hydraulischen Drücke, mit denen die Druckkammern der Stellzylinder beaufschlagt sind, kann die Dämpfung auch mittels einer verstellbaren Drossel herbeigeführt werden, wobei die von der Steuerlogik eingestellte Dämpfung dann mit Annährung an die Endlage größer werden kann oder abhängig sein kann von der berechneten kinetischen Energie des Anbaugeräts, ggf. mit dem Werkzeug und der gehaltenen Last.

Ebenfalls möglich ist, dass der Abstand von der Endlage des Stellweges, für welchen eine Erhöhung der Dämpfung einsetzt, abhängig ist von einer berechneten kinetischen Energie des Anbaugeräts, ggf. mit dem Werkzeug und der daran gehaltenen Last.

k) Ein weiterer Aspekt der Erfindung widmet sich einem Betrieb der Fahrzeugkombination, bei welchem das Anbaugerät mit daran angeordnetem Werkzeug und ggf. einer getragenen Last über eine unebene Fahrbahn bewegt wird. Bleibt in diesem Falle die Betriebsstellung des Anbaugeräts und des Werkzeugs unverändert, folgen das Anbaugerät, das Werkzeug und die Last der Unebenheit der Fahrbahn, was beträchtliche dynamische Kräfte zur Folge haben kann. Die Erfindung schlägt vor, dass die Steuerlogik eine Verringerung der Bewegungen der Werkzeugaufnahme bei der Fahrt auf unebener Fahrbahn aussteuert und ausregelt. Hierbei kann eine Dämpfung auftretender Schwingungen herbeigeführt werden durch geeignete Ansteuerung der Druckkammern der Stellzylinder und/oder Erhöhung der Dämpfung für die Druckbeaufschlagung der Druckkammern durch eine einstellbare Drosseleinrichtung. Möglich ist auch, dass eine Ansteuerung der Stellzylinder derart erfolgt, dass unabhängig von Unebenheiten der Fahrbahn als Steuerungs- oder Regelungsziel verwendet wird, dass die Werkzeugaufnahme immer dieselbe absolute Höhe hat und/oder immer dieselbe Ausrichtung hat. Hierbei erfolgt eine Regelung der Ventileinrichtung zur Aussteuerung der Steuerdrücke des Hubzylinders und des Kippzylinders unter Berücksichtigung eines Höhensensors, der Bewegungssensoren und/oder der Messsignale der Drucksensoren.

Alternativ oder kumulativ kann im Rahmen der Erfindung die Steuerlogik auch eine Niveauregelungseinrichtung des Arbeitsfahrzeugs derart ansteuern, dass eine Bewegung des Chassis des Arbeitzsfahrzeugs bei der Fahrt auf unebener Fahrbahn zumindest reduziert wird, womit dann auch Oszillationen der Säule und damit des an der Säule gehaltenen Anbaugeräts und Werkzeugs reduziert werden können. In diesem Fall kann beispielsweise das Chassis des Arbeitsfahrzeugs eine Luftfederung aufweisen oder das Chassis des Arbeitsfahrzeugs ist über einstellbare Federn und/oder Dämpfer an den Fahrzeugrädern abgestützt.

Für einen Vorschlag der Erfindung erfolgt die Dämpfung von Bewegungen der Werkzeugaufnahme dadurch, dass mindestens eine Druckkammer eines Stellzylinders über ein Ventil mit einem hydraulischen Akkumulator verbunden ist, bei welchem vorzugsweise ein Hydraulikvolumen über eine bewegliche Wand oder Membran an einem Pneumatikvolumen abgestützt ist. Soll die Dämpfung herbeigeführt werden, kann gezielt über das Ventil die Verbindung der Druckkammer mit dem Akkumulator herbeigeführt werden. Möglich ist auch, dass das Ventil unterschiedliche Betriebsstellungen aufweist, in welchen die Verbindung über unterschiedliche Drosselquerschnitte (in Stufen oder stufenlos) erfolgt, sodass das Ausmaß der Dämpfung über die Betriebsstellung dieses Ventils beeinflusst werden kann.

l) Für einen weiteren Vorschlag der Erfindung ist die Steuerlogik geeignet ausgebildet, um eine Verriegelung und/oder Entriegelung einer Verriegelungseinrichtung zu gewährleisten, die das Werkzeug mit der Werkzeugaufnahme des Anbaugeräts verriegelt. Erfindungsgemäß ist erstmals diese Steuerlogik mit einer Ventileinrichtung zur Beaufschlagung der Verriegelungseinrichtung zwischen der verriegelten Stellung und der entriegelten Stellung an dem Anbaugerät selbst angeordnet.
Für einen besonderen Vorschlag der Erfindung ist eine Verriegelung und/oder Entriegelung der Verriegelungseinrichtung lediglich in ausgewählten Betriebsstellungen oder Betriebsstellungsbereichen möglich, wozu die Steuerlogik die Messsignale der Bewegungssensoren verwenden kann. Beispielsweise kann eine Entriegelung des Werkzeugs lediglich dann ermöglicht werden mittels der Steuerlogik, wenn das Anbaugerät abgesenkt ist.

m) Im Rahmen der Erfindung kann die multifunktionale Kommunikation zwischen dem Arbeitsfahrzeug und dem Anbaugerät auch dazu genutzt werden, dass eine Aktivierung und/oder Deaktivierung eines Antriebs, insbesondere eines Allradantriebs, des Arbeitsfahrzeugs in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Anbaugeräts erfolgt. So kann beispielsweise der Allradantrieb des Arbeitsfahrzeugs in Abhängigkeit von einer Hubhöhe der Schwinge des Anbaugeräts aktiviert werden, um die Stabilität des Arbeitsfahrzeugs auf dem Untergrund bei einer spezifischen Hubhöhe zu erhöhen. Möglich ist auch, dass der Allradantrieb lediglich dann aktiviert wird, wenn die Hubhöhe der Schwinge einen Schwellwert unterschreitet, womit die Möglichkeit besteht, dass eine an der Schwinge gehaltene Schaufel im Allradbetrieb in einen Materialhaufen auf dem Boden eingefahren wird. Oberhalb der durch den Schwellwert vorgegebenen Hubhöhe kann dann eine Bewegung des Arbeitsfahrzeugs ohne Allradantrieb erfolgen, was zu einer
Reduzierung eines Verschleißes der Fahrzeugräder, einer Reduzierung der Beaufschlagung und Verspannung des Arbeitsfahrzeugs, einer Erhöhung der Flexibilität der Lenkung und unter Umständen auch einem kleineren Lenkradius führen kann.

n) Ist infolge der zuvor erläuterten automatischen Ermittlung einer von dem Anbaugerät getragenen Last oder durch manuelle Eingabe einer Last durch den Benutzer die Last bekannt, kann die Steuerlogik auch eine maximale Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs vorgeben, die von der Last abhängig ist. Dies liefert einen Beitrag zur Betriebssicherheit des Arbeitsfahrzeugs während des Fahrbetriebs.

o) Möglich ist auch, dass mittels der Steuerlogik eine vorbestimmte Abhängigkeit eines Winkels der Werkzeugaufnahme von dem Stellweg der Stellyzylinder herbeigeführt wird. Diese vorbestimmte Abhängigkeit kann beispielsweise eine Führung derart zum Gegenstand haben, dass die Ansteuerung des Hubzylinders und des Kippzylinders derart erfolgt, dass bei dem Heben oder Senken der Winkel der Werkzeugaufnahme einen vorbestimmten Verlauf hat. Bspw. kann der Verlauf derart sein, dass unabhängig von der Betätigung der Stellzylinder die Werkzeugaufnahme immer denselben Winkel gegenüber dem Boden aufweist, womit beispielsweise eine Parallelführung gewährleistet werden kann. Möglich ist aber auch, dass mit dem Heben und Senken automatisch ein Verkippen des Werkzeugs, insbesondere einer Schaufel, erfolgt.

p) Möglich ist auch, dass mittels der Steuerlogik eine sogenannte Speed-Scaling-Funktion bereitgestellt wird. Hierunter wird verstanden, dass mittels der Steuereinheit, der Steuerlogik und der Ventileinrichtung des Anbaugeräts unterschiedliche Umrechnungscharakteristika für die Umrechnung eines von dem Fahrer beispielsweise über den Joystick vorgegebenen und über die Anbaugerät-Busschnittstelle übertragenen Signals in eine Ansteuerung des Hubzylinders und/oder des Kippzylinders verwendet werden können. Die unterschiedlichen Umrechnungscharakteristika können dann automatisch von der Steuereinheit je nach Betriebssituation ausgewählt werden oder es kann vom Fahrer eine Umrechnungscharakteristik von mehreren verfügbaren Umrechnungscharakteristiken ausgewählt werden kann. Möglich ist beispielsweise, dass eine erste Umrechnungscharakteristik eine lineare Abhängigkeit einer Auslenkung des Joysticks von dem Steuersignal für die Ventileinrichtung oder von einer Öffnungsstellung eines Ventils oder von einer Druckanpassung durch die Ventileinrichtung zum Gegenstand hat, während eine zweite Umrechnungscharakteristik eine andere lineare Abhängigkeit mit einem anderen Verstärkungsfaktor oder auch eine nichtlineare Abhängigkeit zum Gegenstand haben kann. Als nichtlineare Abhängigkeit kann dabei eine beliebige kurvenförmige Abhängigkeit mit oder ohne Sprung und/oder Knick verwendet werden. Um lediglich ein die Erfindung nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann für eine kleine Auslenkung des Joysticks ein kleiner Verstärkungsfaktor zur Anwendung kommen, während dann für eine größere Auslenkung des Joysticks ein größerer Verstärkungsfaktor zum Einsatz kommen kann. Dies kann vorteilhaft genutzt werden, indem für die kleinen Auslenkungen des Joysticks eine feinfühlige Ansteuerung für den Fahrer möglich ist, während für größere Auslenkungen dann eine Ansteuerung des Zylinders und/oder des Kippzylinders mit einer größeren Geschwindigkeit erfolgen kann, um eine grobe, aber schnelle Steuerung zu ermöglichen.

q) Möglich ist, dass die Steuerlogik einen sogenannten Speed-Modus gewährleisten kann, in dem eine Ansteuerung der Ventile und des Hubzylinders und/oder des Kippzylinders zur Herbeiführung erhöhter oder maximaler Geschwindigkeiten erfolgt. Dies kann auch umfassen, dass ein Verstärkungsfaktor eines über einen Joystick vorgegebenen Steuersignals vergrößert oder maximal ist.

r) Für einen Vorschlag gewährleistet die Steuerlogik eine sogenannte Float-Funktion. Bei einer Float-Funktion sind entgegengesetzt wirkende Druckkammern des Stellzylinders, insbesondere des Hubzylinders und/oder des Kippzylinders, über die Ventileinrichtung des Anbaugeräts kurzgeschlossen oder über eine Drossel der Ventileinrichtung des Anbaugeräts miteinander verbunden, was zur Folge hat, dass bei Ausübung von äußeren Kräften auf das Anbaugerät eine Verstellung des Stellzylinders möglich ist. Liegt beispielsweise eine Schaufel, die an der Werkzeugaufnahme eines Frontladers gehalten ist, auf dem Boden auf, ermöglicht die Float-Funktion, dass bei einem unebenen Boden und der Aufnahme des Fahrbetriebes die Schaufel eine Ausgleichsbewegung ausführen kann, die Beschädigungen des Bodens oder auf das Werkzeug und den Frontlader wirkende Kräfte zumindest reduzieren kann.

s) Durch die Wechselwirkung und den Signalaustausch zwischen Arbeitsfahrzeug und Anbaugerät über das Bussystem und die Busschnittstellen kann eine Koordinierung des Betriebs der Pumpe des Arbeitsfahrzeugs zur Bereitstellung des Hydraulikdruckes mit dem jeweiligen Betriebszustand des Anbaugeräts erfolgen. Möglich ist dabei insbesondere, dass eine Regelung der Pumpe des Arbeitsfahrzeugs in Abhängigkeit von einer von dem Anbaugerät getragenen Last erfolgt. Möglich ist beispielsweise, dass für den Fall, dass von der Steuereinheit des Anbaugeräts erkannt wird, dass das Anbaugerät eine große Last trägt (insbesondere eine Last, die größer ist als ein vorgegebener Schwellwert), die Pumpe derart angesteuert wird, dass durch eine Erhöhung des Hubes ein erhöhter Volumenstrom des Hydraulikfluids zur Verfügung gestellt wird. Möglich ist aber auch, dass in diesem Fall eine Erhöhung der Drehzahl der Pumpe des Arbeitsfahrzeugs erfolgt, was für eine Ausführungsform der Erfindung auch dadurch herbeigeführt werden kann, dass die Drehzahl eines Motors des Arbeitsfahrzeugs, von dem die Pumpe angetrieben wird, erhöht wird, oder durch einer Verstellung eines Getriebes, über den der Motor des Arbeitsfahrzeugs mit der Pumpe gekoppelt ist, erfolgen kann. Ebenfalls möglich ist, dass ein Hub der Pumpe verringert wird, um auf diese Weise höhere Drücke zur Verfügung stellen zu können, mit denen dann die Stellzylinder beauftragt werden können, um die Stellbewegungen trotz der erhöhten Last zu ermöglichen. Möglich ist auch, dass eine kontinuierliche Veränderung der Ansteuerung der Pumpe in Abhängigkeit von der Größe der Last erfolgt.

[0050] Vorzugsweise verfügt das Anbaugerät oder die Fahrzeugkombination über eine Datenbank. In der Datenbank können spezifische Kenndaten von Werkzeugen, die mit einer Werkzeugaufnahme des Anbaugeräts koppelbar sind, gespeichert werden. Diese Kenndaten können werkseitig zur Verfügung gestellt und gespeichert sein oder über ein Datennetzwerk oder eine Cloud-Verbindung geladen und gespeichert werden. Ebenfalls möglich ist, dass diese Kenndaten von dem Benutzer bei einem ersten Betrieb des Anbaugeräts mit dem Werkzeug angelernt werden, indem das Anbaugerät in spezifische vorgegebene Betriebsstellungen überführt wird oder ein Testprogramm durchgeführt wird, welches dann eine automatische Ermittlung der Kenndaten ermöglicht. Findet dann tatsächlich ein spezifisches Werkzeug in Verbindung mit dem Anbaugerät Einsatz, kann der Fahrer die spezifischen Kenndaten dieses Werkzeugs auswählen oder diese Kenndaten werden automatisch ausgewählt. Alternativ oder kumulativ können in der Datenbank auch spezifische Kenndaten des Anbaugeräts gespeichert und für das jeweils verwendete Anbaugerät abgerufen werden, wobei für die Bereitstellung und das Anlernen sowie das Abrufen der Kenndaten das zu den Kenndaten der Werkzeuge zuvor Genannte entsprechend gilt.

[0051] Für eine automatische Ermittlung eines spezifischen Anbaugeräts und/oder eines spezifischen Werkzeugs, welches verwendet werden soll, kann das Anbaugerät oder das Werkzeug einen RFID-Chip aufweisen, der eine Kennzeichnung des jeweiligen Typs des Anbaugeräts oder des Werkzeugs beinhaltet und zur Erkennung des Typs ausgelesen werden kann. Möglich ist beispielsweise auch, dass eine andere Kennzeichnung, insbesondere in Form eines erfassbaren Barcodes oder QR-Codes, verwendet wird oder das Werkzeug oder das Anbaugerät anhand der automatischen Bilderkennung eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes erkannt wird. Ebenfalls möglich ist, dass das Anbaugerät oder das Werkzeug eine spezifische Kontaktkontur aufweist, die dann zur Erkennung des Typs des Anbaugeräts oder Werkzeugs abgetastet werden kann.

[0052] Für einen weiteren Vorschlag der Erfindung empfängt das Anbaugerät über die Anbaugerät-Busschnittstelle(mindestens) eine Steuergröße. Diese Steuergröße kann von dem Fahrer über eine Bedieneinrichtung oder einen Joystick in der Fahrerkabine des Arbeitsfahrzeugs vorgegeben werden. Alternativ oder kumulativ kann diese Steuergröße automatisch von einer Steuereinheit des Arbeitsfahrzeugs in Abhängigkeit von dem Betriebszustand des Arbeitsfahrzeugs vorgegeben werden. Bei der Steuergröße kann es sich bspw. um einen Soll-Stellweg eines Stellzylinders, insbesondere des Hubzylinders und/oder des Kippzylinders oder eines anderen hydraulischen Aktuators (insbesondere des Werkzeugs), handeln. Vorzugsweise ist diese Steuergröße unabhängig davon, welches spezifisches Anbaugerät und/oder welches spezifisches Werkzeug an dem Arbeitsfahrzeug befestigt sind. Für diesen Vorschlag der Erfindung weist dann die Steuereinheit des Anbaugeräts Steuerlogik auf, die eine Anpassung der Ansteuerung der Ventileinrichtung an das spezifische Anbaugerät und/oder das spezifische Werkzeug vornimmt. Die Steuerlogik steuert die Ventileinrichtung zur Erzeugung der hydraulischen Beaufschlagung des Hubzylinders, des Kippzylinders und/oder des Aktuators einerseits unter Berücksichtigung der über die Anbaugerät-Busschnittstelle empfangenen Steuergröße an. Zusätzlich berücksichtigt aber die Steuerlogik spezifische Kenndaten des Werkzeugs, welches gerade mit dem Anbaugerät gekoppelt ist. Hierbei kann es sich bspw. um Geometriedaten des Werkzeugs, charakteristische Daten eines Motors des Werkzeugs oder Stellzylinders des Werkzeugs, Abmessungen, Koordinaten von Anlenkpunkten handeln. Alternativ oder kumulativ kann die Steuerlogik zusätzlich spezifische Kenndaten der Geometrie des Anbaugeräts berücksichtigen, bei denen es sich beispielsweise um Abmessungen, insbesondere die Länge einer Schwinge, die Höhe oder eine Kröpfung einer Schwinge, Anlenkpunkte der Säule und der Anbaukonsole, Anlenkpunkte der Stellzylinder, Anlenkpunkte der Werkzeugaufnahme u. ä. handeln. Alternativ oder kumulativ möglich ist, dass eine zusätzliche Berücksichtigung von spezifischen Kenndaten zu dem Hubzylinder, Kippzylinder und/oder weiteren hydraulischen Aktuator durch die Steuerlogik erfolgt. So können beispielsweise für unterschiedliche Typen von Anbaugeräten unterschiedliche Stellzylinder verbaut sein, die denselben Stellweg für unterschiedliche Volumenströme und/oder Drücke in den Druckkammern herbeiführen. Diese erfindungsgemäße Ausgestaltung ermöglicht somit, dass von dem Arbeitsfahrzeug Steuersignale übertragen werden können, die unabhängig sind von dem jeweils verwendeten spezifischen Anbaugerät und/oder Werkzeug, während dann die spezifische Anpassung an das Anbaugerät und das Werkzeug durch die Steuerlogik der Steuereinheit des Anbaugeräts erfolgt. Möglich ist hierbei, dass die genannten Kenndaten in der zuvor erläuterten Datenbank des Anbaugeräts gespeichert sind.

[0053] Gemäß einem weiteren Vorschlag der Erfindung weist das Anbaugerät eine Schnittstelle auf, über die Betriebsdaten des Anbaugeräts übertragbar sind. Hierbei kann die Schnittstelle eine drahtgebundene oder drahtlose Schnittstelle sein, wobei eine drahtlose Schnittstelle als WLAN-Schnittstelle, Bluetooth-Schnittstelle u.ä. ausgebildet sein kann. Über die Schnittstelle kann eine Übertragung der Betriebsdaten an einen Zentralrechner des Benutzers, des Betreibers eines Fuhrparks des Arbeitsfahrzeugs, eines Unternehmens, im Bereich dessen die Arbeiten durchgeführt werden oder an eine Daten-Cloud erfolgen. Um lediglich ein die Erfindung nicht beschränkendes Beispiel zu nennen, kann eine automatisch von dem Anbaugerät ermittelte Last über die Schnittstelle übertragen werden, wobei dann infolge dieser Übertragung dokumentiert werden kann, welche Masse die beförderte Last hat und die Masse kann dann zwekcs Dokumentation gespeichert werden.

[0054] Eine weitere Lösung der der Erfindung zugrunde liegenden Aufgabe stellt ein Computerprogrammprodukt da. Das Computerprogrammprodukt ist dabei geeignet eingerichtet für den Betrieb auf einer Steuereinheit des Arbeitsfahrzeugs oder des Anbaugeräts. Das Arbeitsfahrzeug ist dabei eingerichtet für einen Anbau eines Anbaugeräts, wie dieses zuvor erläutert worden ist. Das Computerprogrammprodukt verfügt dabei über Steuerlogik, die ermöglicht, dass ein Bediener die Steuerung des Anbaugeräts mit einer Bedieneinrichtung des Arbeitsfahrzeugs über Steuerbefehle vornimmt und die Steuerbefehle zur Steuerung hydraulischer Aktuatoren des Anbaugeräts über ein Arbeitsfahrzeug-Bussystem, eine Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle, eine Anbaugerät-Busschnittstelle an ein Anbaugerät-Bussystem übermittelt werden.

[0055] Vorzugsweise verfügt das Computerprogrammprodukt über Steuerlogik, die ermöglicht, dass auf einer Anzeigeeinrichtung des Arbeitsfahrzeugs Funktionen, Betriebszustände oder Messsignale von Drucksensoren oder Bewegungssensoren des Anbaugeräts oder eines hieran gehaltenen Werkzeugs für einen Bediener angezeigt werden.

[0056] Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.

[0057] Die in der Beschreibung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen.

[0058] Hinsichtlich des Offenbarungsgehalts - nicht des Schutzbereichs - der ursprünglichen Anmeldungsunterlagen und des Patents gilt Folgendes: Weitere Merkmale sind den Zeichnungen - insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung - zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen, was aber nicht für die unabhängigen Patentansprüche des erteilten Patents gilt.

[0059] Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs "mindestens" bedarf. Wenn also beispielsweise von einem Element die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau ein Element, zwei Elemente oder mehr Elemente vorhanden sind. Die in den Patentansprüchen angeführten Merkmale können durch weitere Merkmale ergänzt werden oder die einzigen Merkmale sein, die der Gegenstand des jeweiligen Patentanspruchs aufweist.

[0060] Die in den Patentansprüchen enthaltenen Bezugszeichen stellen keine Beschränkung des Umfangs der durch die Patentansprüche geschützten Gegenstände dar. Sie dienen lediglich dem Zweck, die Patentansprüche leichter verständlich zu machen.

KURZBESCHREIBUNG DER FIGUREN

[0061] Im Folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren dargestellter bevorzugter Ausführungsbeispiele weiter erläutert und beschrieben.

Fig. 1

zeigt stark schematisiert eine Fahrzeugkombination mit einem Arbeitsfahrzeug, einem heckseitigem Anbaugerät, einem frontseitigen Anbaugerät und einem Werkzeug.

Fig. 2

zeigt eine räumliche Ansicht eines Details eines als Frontlader ausgebildeten Anbaugeräts.

FIGURENBESCHREIBUNG

[0062] Fig. 1 eine Fahrzeugkombination 1. Die Fahrzeugkombination 1 weist ein Arbeitsfahrzeug 66 auf. Im Folgenden wird auf die Ausbildung des Arbeitsfahrzeugs 66 als Traktor 2 Bezug genommen, ohne dass eine diesbezügliche Einschränkung erfolgen soll.

[0063] An einem Heck des Traktors 2 ist lösbar ein Anbaugerät 3 befestigt.

[0064] An der Vorderseite des Traktors 2 ist lösbar im Bereich einer Anbaukonsole ein Anbaugerät 67 befestigt. Im Folgenden wird auf die Ausbildung des Anbaugeräts 67 als Frontlader 4 Bezug genommen, dessen Säule an der Anbaukonsole befestigt ist, ohne dass eine diesbezügliche Einschränkung erfolgen soll.

[0065] Der Frontlader 4 trägt in dem dem Traktor 2 abgewandten Endbereich im Bereich einer Werkzeugaufnahme lösbar und verriegelt über eine Verriegelungseinrichtung ein Werkzeug 5.

[0066] Der Traktor 2 weist eine Steuereinheit 6 auf, die als eine zentrale Steuereinheit ausgebildet sein kann oder mehrere miteinander vernetzte Teil-Steuereinheiten aufweisen kann. Die Steuereinheit 6 dient der Steuerung der Funktionen des Traktors 2 und steuert hierzu die Aggregate des Traktors 2 an.

[0067] Der Traktor 2 verfügt über eine Anzeigeeinrichtung 7, insbesondere einen Bildschirm 8, sowie eine Bedieneinrichtung 9 insbesondere einen Joystick 10, Pedale, Schalter, Regler usw. Die Anzeigeeinrichtung 7 und die Bedieneinrichtung 9 kommunizieren mit der Steuereinheit 6, wobei über die Bedieneinrichtung 9 eingegebene Bediensignale an die Steuereinheit 6 übertragen werden und die Steuereinheit 6 Informationen an die Anzeigeeinrichtung 7 sendet, die an der Anzeigeeinrichtung 7 angezeigt werden, um diese Informationen dem Fahrer des Traktors 2 zur Kenntnis zu bringen.

[0068] Die Steuereinheit 6 steuert Aggregate, insbesondere einen Motor 11 und ein Getriebe 12 des Traktors 2, entsprechend den Eingaben der Bedieneinrichtung 9 und entsprechend automatisch ermittelter Steuerbefehle an.

[0069] Der Traktor 2 verfügt über ein Hydrauliksystem 13. In dem Hydrauliksystem 13 wird ein Volumenstrom eines unter Druck stehenden Hydraulikmediums mittels einer hydraulischen Pumpe 14 bereitgestellt. Der Betrieb der Pumpe 14 wird durch die Steuereinheit 6 gesteuert oder geregelt, wobei die Steuereinheit 6 die Pumpe 14 aktivieren und deaktivieren kann, die Drehzahl der Pumpe 14 vorgibt und/oder einen etwaigen verstellbaren Hub der Pumpe 14 vorgibt.

[0070] Der Traktor 2 verfügt über ein Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15, welches vorzugsweise als ISOBUS 16 ausgebildet ist. An das Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15 sind die Steuereinheit 6, die Anzeigeeinrichtung 7, die Bedieneinrichtung 9, der Motor 11, das Getriebe 12 und die Pumpe 14 (sowie weitere Aggregate des Traktors 2) angeschlossen und diese kommunizieren über das Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15.

[0071] Das Anbaugerät 3 verfügt über eine Steuereinheit 17. Die Steuereinheit 17 steuert die Funktion eines hydraulischen Aggregates 18 des Anbaugeräts 3. Das Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15 verfügt über eine Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle 19, die mit einer Anbaugerät-Busschnittstelle 20 des Anbaugerät-Bussystems 21 verbunden ist. Das Anbaugerät-Bussystem 21, welches vorzugsweise ebenfalls als ISOBUS ausgebildet ist, kommuniziert mit der Steuereinheit 17 des Anbaugeräts 3.

[0072] Die Pumpe 14 des Traktors 2 stellt Hydraulikfluid in einer Versorgungsleitung 22 bereit, die über eine Arbeitsfahrzeug-Versorgungsschnittstelle 23 mit einer Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle 24 des Anbaugeräts 3 verbunden ist. Die Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle 24 ist über eine Versorgungsleitung 25 mit dem hydraulischen Aggregat 18 verbunden zwecks Versorgung desselben unter Ansteuerung durch die Steuereinheit 17.

[0073] Der Frontlader 4 verfügt über ein Hydrauliksystem 26 und ein Anbaugerät-Bussystem 27, welches vorzugsweise als ISOBUS ausgebildet ist. Eine Versorgungsleitung 28 des Hydrauliksystems 26 ist über eine Verbindung einer Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle 29 mit einer Arbeitsfahrzeug-Versorgungsschnittstelle 30 mit einer Versorgungsleitung 31 des Traktors 2 verbunden, die von der Pumpe 14 mit Hydraulikfluid versorgt wird.

[0074] Das Anbaugerät-Bussystem 27 ist über die Verbindung einer Anbaugerät-Busschnittstelle 32 mit einer Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle 33 mit dem Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15 für eine bidirektionale Kommunikation verbunden.

[0075] Der Frontlader 4 weist eine Steuereinheit 34 auf, die an das Anbaugerät-Bussystem 27 angeschlossen ist. Der Frontlader 4 verfügt über eine Ventileinrichtung 35. Die Ventileinrichtung 35 kann als eine Ventileinheit ausgebildet sein mit einem gemeinsamen Gehäuse oder mehreren aneinander angeflanschten Ventilmodulen. Ebenfalls möglich ist, dass die Ventileinrichtung 35 mit mehreren verteilt an dem Frontlader 4 angeordneten Ventileinheiten ausgebildet ist, die über hydraulische Leitungen miteinander verbunden sind. Die Ventileinheit 35 wird über das Hydrauliksystem 26 mit einem hydraulischen Versorgungsdruck und einem hydraulischen Volumenstrom versorgt.

[0076] Der Frontlader 4 verfügt für das dargestellte Ausführungsbeispiel über einen Hubzylinder 36 und einen Kippzylinder 37, die jeweils als doppelt wirkende Zylinder ausgebildet sind. Die Drucckammern des Hubzylinders 36, 37 sind jeweils mit Steuerdrücken beaufschlagt, die von der Ventileinrichtung 35 unter Ansteuerung durch die Steuereinheit 34 ausgesteuert werden mit dem Ziel, die Stellbewegungen des Hubzylinders 36 und des Kippzylinders 37 herbeizuführen oder diese in einer herbeigeführten Betriebsstellung zu halten.

[0077] Der Hubzylinder 36 verfügt über Drucksensoren 38, 39 die jeweils einer Druckkammer des Hubzylinders 36 zugeordnet sind. Des Weiteren verfügt der Hubzylinder 36 über einen Bewegungssensor 40, der einen Stellweg des Hubzylinder 36 erfasst.

[0078] Der Kippzylinder 37 verfügt über Drucksensoren 41, 42, die jeweils einer Druckkammer des Kippzylinders 37 zugeordnet sind. Des Weiteren verfügt der Kippzylinder 37 über einen Bewegungssensor 43, welcher den Stellweg des Kippzylinders 37 erfasst.

[0079] Ein Bewegungssensor 44 kann die Bewegung der Schwinge, insbesondere einen Schwenkwinkel der Schwinge gegenüber der Säule des Frontladers 4, erfassen. Möglich ist des Weiteren, dass ein Bewegungssensor 45 die Bewegung des Werkzeugs 5 gegenüber einer Werkzeugaufnahme des Frontladers 4 erfasst, wobei es sich ebenfalls um einen Schwenkwinkel handeln kann.

[0080] Die Drucksensoren 38, 39, 41, 42 und die Bewegungssensoren 40 ,43, 44, 45 kommunizieren mit dem Anbaugerät-Bussystem 27.

[0081] Das Werkzeug 5 weist ebenfalls eine Steuereinheit 46 auf. Die Steuereinheit 46 steuert eine Ventileinrichtung 47 des Werkzeugs 5 an. Die Ventileinrichtung 47 steuert die Steuerdrücke für ein Aggregat des Werkzeugs 5, hier Steuerdrücke für Druckkammern eines Stellzylinders 48 aus. Der Stellzylinder 48 verfügt über Drucksensoren 49, 50 für die Erfassung der Drücke in den Druckkammern sowie einen Bewegungssensor 51 für die Erfassung des Stellweges des Stellzylinders 48.

[0082] Das Werkzeug 5 weist ein Hydrauliksystem 52 auf. Eine Versorgungsleistung 53 des Hydrauliksystems 52 stellt Hydraulikfluid für die Ventileinrichtung 47 zur Verfügung. Die Versorgungsleitung 53 ist über eine Verbindung einer Werkzeug-Versorgungsschnittstelle 54 und einer Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle 55 zur Versorgung mit dem Hydrauliksystem 26 des Frontladers 4 (und darüber mit dem Hydrauliksystem 13 und der Pumpe 14 des Traktors 2) verbunden.

[0083] Das Werkzeug 5 verfügt über ein Werkzeug-Bussystem 56, welches insbesondere als ISOBUS ausgebildet ist. Das Werkzeug-Bussystem 56 kommuniziert mit den Drucksensoren 49, 50 und dem Bewegungssensor 51. Des Weiteren kommuniziert das Werkzeug-Bussystem 56 mit der Steuereinheit 46.

[0084] Das Werkzeug-Bussystem 56 kommuniziert über die Verbindung einer Werkzeug-Busschnittstelle 57 mit einer Anbaugerät-Busschnittstelle 58 mit dem Anbaugerät-Bussystem 27 (und hierüber mit dem Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15).

[0085] Der Hubzylinder 36, der Kippzylinder 37 und der Stellzylinder 48 bilden hydraulische Aktuatoren 59, deren hydraulische Beaufschlagung im Rahmen der Erfindung über das Anbaugerät-Bussystem 27 gesteuert wird.

[0086] Vorzugsweise verfügt der erfindungsgemäße Frontlader 4 (neben etwaigen Busschnittstellen und elektrischen Anschlüssen) ausschließlich über mindestens einen hydraulischen Versorgungsanschluss, aber nicht über einen weiteren hydraulischen Anschluss für eine Übertragung eines hydraulischen Steuerdruckes vom Traktor 2 zu dem Frontlader 4.

[0087] Möglich ist, dass die Steuereinheit des Frontladers 4 automatisch eine Aktivierung und/oder Deaktivierung von Scheinwerfern des Frontladers 4 vornimmt, was in Abhängigkeit von den Bewegungssensoren des Frontladers 4 erfolgen kann, insbesondere in Abhängigkeit von einer Hubhöhe. Mittels der Scheinwerfer kann beispielsweise eine Beleuchtung eines Zieles erfolgen, im Bereich dessen ein Entladen, beispielsweise ein Auskippen einer Schaufel, erfolgen soll. Ein Scheinwerfer kann dabei an einem Querrohr vor der Schwinge gehalten sein, welches mittels einer Parallelführung geführt ist, sodass sich die Ausrichtung des Scheinwerfers gegenüber dem Boden nicht verändert. Möglich ist, dass dann der Scheinwerfer lediglich dann aktiviert wird, wenn ein Mindesthub erreicht ist, womit dann die Beleuchtung des Zielbereiches erfolgt und ein Auskippen der Schaufel in den beleuchteten Zielbereich erfolgen kann.

[0088] Fig. 2 zeigt ein Detail eines Frontladers 4 mit einer Werkzeugaufnahme 60, einer Schwinge 61 mit zwei parallelen Schwingenstreben 62, 63 und zugeordneten Kippzylindern 37a, 37b. Die Schwingenstreben 62, 63 sind im vorderen Endbereich über eine Querstrebe 64 miteinander verbunden. An der Querstrebe 64 sind die Steuereinheit 34 und die Ventileinrichtung 35 gehalten, wobei diese vorzugsweise aneinander angeflanscht sind. Die Steuereinheit 34 und die Ventileinrichtung 35 sind über eine Abdeckhaube 65 (vorzugsweise zumindest nach oben und/oder nach unten) abgedeckt. Möglich ist, dass die Abdeckhaube 65 aufklappbar oder anderweitig lösbar ist, um einen Zugang zu der Steuereinheit 34 und/oder der Ventileinrichtung 35 zu ermöglichen.

[0089] Sofern hier von einem Traktor 2 die Rede ist, können die Ausführungen entsprechend für ein beliebiges anderes Arbeitsfahrzeug gelten und es kann ein entsprechender Austausch erfolgen. Sofern hier von einem Frontlader 4 die Rede ist, können die Ausführungen entsprechend für ein beliebiges anderes Anbaugerät, insbesondere eine Radladerschaufel, ein Mähwerk, einen Pflug u. ä., gelten und es kann ein entsprechender Austausch erfolgen. Sofern bei den hydraulischen Aktuatoren des Frontladers 4 von einem Hubzylinder oder einem Kippzylinder die Rede ist, können die Ausführungen entsprechend für einen beliebigen anderen Stellzylinder, einen beliebigen hydraulischen Aktuator oder ein beliebiges hydraulisches Aggregat gelten.

[0090] Die Erfindung betrifft ein Anbaugerät 67 für ein Arbeitsfahrzeug 66, mit mindestens zwei hydraulischen Aktuatoren 59, wobei das Anbaugerät 67 eine hydraulische Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle 24 aufweist, die dazu eingerichtet ist, mit einem Hydrauliksystem 13 des Arbeitsfahrzeugs 66 verbunden zu werden, wobei das Anbaugerät 67 weiter eine Anbaugerät-Busschnittstelle 32 aufweist, die dazu eingerichtet ist mit dem Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15 des Arbeitsfahrzeuges 66 verbunden zu werden, wobei die Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle 24 dazu eingerichtet ist, das Anbaugerät 67 mit von dem Arbeitsfahrzeug 66 bereitgestellter Hydraulikflüssigkeit zu versorgen und wobei die Anbaugerät-Busschnittstelle 32 zur Übertragung von elektrischen oder elektronischen Steuerbefehlen zum Betätigen der mindestens zwei hydraulischen Aktuatoren 59 des Anbaugerätes 67 eingerichtet ist.

[0091] Die Ventileinrichtung 35 weist mindestens zwei Steuerventile auf, mit denen vom Arbeitsfahrzeug 66 bereitgestellte Hydraulikflüssigkeit zur Ansteuerung und Versorgung an die mindestens zwei hydraulischen Aktuatoren 59, insbesondere den Hubzylinder 46 und den Kippzylinder 37, in form von Steuerdrücken für die Druckkammern weitergeleitet werden kann, wobei die mindestens zwei Steuerventile von der Steuereinheit 34 angesteuert werden.

[0092] Besonders bevorzugt ist, wenn die Ventileinrichtung 35 genau zwei oder genau drei Steuerventile zum Ansteuern von zwei bzw. drei hydraulischen Aktuatoren des Anbaugerätes 67 aufweist. Eine Ventileinrichtung 35 mit drei Steuerventilen ist relativ kompakt und kann somit gut an einen Anbaugerät 67 untergebracht werden. Gleichzeitig wäre in dem Fall, dass eine solche Ventileinrichtung 35 auf dem Arbeitsfahrzeug 66 montiert wäre, für Ausführungsformen gemäß dem Stand der Technik bereits die Verbindung von zwei bzw. drei hydraulischen Versorgungsleitungen (jeweils mit Hinlaufleitung und Rücklaufleitung) oder zwei bzw. drei Paaren von Steuerleitungen für die drei hydraulischen Aktuatoren erforderlich. Für eine hier vorgeschlagene Ausführungsform ist die Verwendung einer (einzigen) hydraulischen Versorgungsschnittstelle und der elektronischen Busschnittstelle ausreichend, womit die Anzahl an Verbindungen reduziert ist, die beim Anbau des Anbaugerätes an das Arbeitsfahrzeug hergestellt werden müssen.

[0093] Für einen Vorschlag ist das Anbaugerät ein Radlader-Schaufelträger und das Werkzeug ist eine Schaufel. Ein erstes Steuerventil der Ventileinrichtung ist dann dafür eingerichtet, einen hydraulischen Aktuator zum Heben und Senken bzw. zum Verkippen der Schaufel zu betätigen. Ein zweites Steuerventil kann dann dafür eingerichtet sein, einen hydraulischen Aktuator zum Heben und Senken des Radlader-Schaufelträgers zu betätigen. Ein weiteres Steuerventil steht bevorzugt zur Verfügung, um eine zusätzliche nicht definierte/flexibel einrichtbare Funktion des Anbaugerätes zu betätigen.

[0094] Die Ventileinrichtung verfügt vorzugsweise über eine hydraulische Verzweigung, mit welcher über die hydraulische Versorgungsschnittstelle an das Anbaugerät 67 bereitgestellte Hydraulikflüssigkeit bedarfsgerecht an die hydraulischen Aktuatoren des Anbaugerätes 67 bereitgestellt wird. Bevorzugt haben die Steuerventile jeweils zwei Anschlüsse A und B, an welchen bedarfsweise jeweils Hydraulikflüssigkeit bereitgestellt werden kann, wobei in dem jeweils anderen Anschluss B oder A dann Hydraulikflüssigkeit aufgenommen wird. Bevorzugt hat die hydraulische Versorgungschnittstelle einen Anschluss P, an welchem unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit bereitgestellt wird und einen Anschluss T, über welchen Hydraulikflüssigkeit zurück in einen Tank des Arbeitsfahrzeugs 66 strömen kann. Die Ventileinrichtung 35 mit den Steuerventilen ist dazu eingerichtet, die an P bereitgestellte unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit entsprechend den Steuerbefehlen, die die Steuerventile von der Steuereinheit 34 erhalten, auf die einzelnen Anschlüsse A und B der einzelnen hydraulischen Aktuatoren bedarfsgerecht zu verteilen.

[0095] Möglich ist, dass das Anbaugerät 67 genau die beschriebene eine hydraulische Versorgungsschnittstelle aufweist. Übliche Anbaugeräte weisen häufig mehrere (voneinander getrennte) hydraulische Versorgungsschnittstellen für mehrere hydraulische Aktuatoren auf. Eine Ventileinrichtung 35 mit Steuerventilen zum Betrieb der hydraulischen Aktuatoren des Anbaugerätes 67 ist dann regelmäßig auf dem Arbeitsfahrzeug montiert. Dieses Konzept kann hier verlassen werden: gemäß einem hier vorgeschlagenen Konzept hat das Anbaugerät 67 seine eigene Steuereinheit 34 und die hydraulische Schnittstelle dient (nur) zur Bereitstellung von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit als Energiequelle.

[0096] Vorzugsweise ist ausschließlich eine elektronische Schnittstelle, insbesondere die Anbaugerät-Busschnittstelle32, zur Übertragung von Steuerbefehlen zum Betätigen der mindestens zwei hydraulischen Aktuatoren von dem Arbeitsfahrzeug 66 an das Anbaugerät 67 eingerichtet ist. Bevorzugt werden sämtliche Informationen zum Betrieb des Anbaugerätes 67 oder der hydraulischen Aktuatoren des Anbaugerätes 67 über die elektronische Schnittstelle, insbesondere die Anbaugerät-Busschnittstelle 32 und damit über das Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15, übertragen.

[0097] Bevorzugt bildet das Anbaugerät 67 mit der Steuereinheit 34 ein in sich abgeschlossenes System, welches über die Anbaugerät-Busschnittstelle 32 mit dem Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15 kommuniziert.

[0098] Auf der Steuereinheit 6 des Arbeitsfahrzeuges 66 wird bevorzugt ein Betriebssystem betrieben, auf welchem dem Anbaugerät 67 zugehörige Computerprogrammprodukte 68 installiert bzw. betrieben werden können. Das hier beschriebene Computerprogrammprodukt 68 ist bevorzugt speziell für das jeweilige spezifische Anbaugerät 67 programmiert und konfiguriert.

[0099] Die Bedieneinrichtung 9 des Arbeitsfahrzeugs 66 ist beispielsweise ein im dem Arbeitsfahrzeug 66 fest installierter Joystick 10. Mit dem Computerprogrammprodukt 68 ist es möglich, einen solchen Joystick 10 oder ein anderes fest/permanent in dem Arbeitsfahrzeug 66 bereitgestelltes Bediengerät zur Steuerung des Anbaugerätes 67 zu verwenden. Insbesondere kann auf die Installation von speziellen Bediengeräten für das jeweilige Anbaugerät 67 in dem Arbeitsfahrzeug verzichtet werden.

[0100] Besonders bevorzugt ist das Computerprogrammprodukt 68 eingerichtet, um auf einem Display oder einer Anzeigeeinrichtung 7 des Arbeitsfahrzeuges 66 Funktionen des Anbaugerätes 67 für einen Bediener darzustellen.

[0101] Durch das beschriebene Anbaugerät 67 und das Computerprogrammprodukt 68, 69 wird eine neuartige Schnittstelle zwischen Anbaugeräten 67 und Arbeitsfahrzeugen 66 definiert. Die Kommunikation mit dem Arbeitsfahrzeug 66 wird durch das Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15 realisiert. Zur Steuerung des Anbaugerätes 67 werden die im Arbeitsfahrzeug 66 vorhandenen HMI-Geräte (Bediengeräte wie Joysticks, im Arbeitsfahrzeug vorhandene Displays bzw. die dort vorhandene BUS-Infrastruktur) verwendet. Ein Display im Arbeitsfahrzeug 66 kann insbesondere zur Auswahl und Visualisierung der Funktionalitäten des Anbaugerätes 67 durch einen Bediener genutzt werden.

[0102] Die Steuereinheit 34 des Anbaugerätes 67 übernimmt die Ansteuerung der Steuerventile der Ventileinrichtung 35 des Anbaugerätes 67 und erfasst den aktuellen Zustand des Anbaugerätes 67 mit den beschriebenen Sensoren. Anhand dieser Informationen zusammen mit den aktuellen Steuerkommandos, die über das Arbeitsfahrzeug-Bussystem 15 übertragen werden, errechnet die Steuereinheit 34 neue Sollwertkommandos für die Steuerventile in der Ventileinrichtung 35 des Anbaugerätes 67.

[0103] Auf

• der Steuereinheit 6 des Arbeitsfahrzeugs 66 ist ein Computerprogrammprodukt 68 oder
• der Steuereinheit 34 des Anbaugeräts 69 ist ein Computerprogrammprodukt 69

installiert, welches einem Bediener die Steuerung bzw. die Betätigung/Bedienung des Anbaugeräts 67 über die Bedieneinrichtung 9 des Arbeitsfahrzeuges 66 ermöglicht. Bevorzugt ist das Computerprogrammprodukt 68, 69 auch dazu eingerichtet, Informationen über die Bedienung/Betätigung sowie ggf. den Zustand des Anbaugerätes 67 und dessen hydraulische Aktuatoren auf der Anzeigeeinrichtung 7 des Arbeitsfahrzeugs 66 auszugeben.

[0104] Möglich ist, dass das Anbaugerät 67 grundsätzlich autark betrieben werden kann bei

• Bereitstellung der Versorgung mit der Hydraulikflüssigkeit vom Arbeitsfahrzeug 66 und
• Bereitstellung der elektrischen oder elektronischen Steuersignale, die über die Anbaugerät-Busschnittstelle 32 von dem Arbeitsfahrzeug 66 an das Anbaugerät 67 übertragen werden,
• Übertragung von Betriebsgrößen des Anbaugeräts 67, insbesondere auf Grundlage der Messsignale von den Drucksensoren und/oder Bewegungssensoren, über die Anbaugerät-Busschnittstelle 32 von dem anbaugerät 67 an das Arbeitsfahrzeug,
• elektrischer Leistungsversorgung zwischen Arbeitsfahrzeugs 66 und Anbaugerät über einen geeigneten Stecker oder eine Leistungsversorgungsverbindung.

BEZUGSZEICHENLISTE

[0105] 

1

Fahrzeugkombination

2

Traktor

3

Anbaugerät

4

Frontlader

5

Werkzeug

6

Steuereinheit

7

Anzeigeeinrichtung

8

Bildschirm

9

Bedieneinrichtung

10

Joystick

11

Motor

12

Getriebe

13

Hydrauliksystem

14

Pumpe

15

Arbeitsfahrzeug-Bussystem

16

ISOBUS

17

Steuereinheit

18

hydraulisches Aggregat

19

Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle

20

Anbaugerät-Busschnittstelle

21

Anbaugerät-Bussystem

22

Versorgungsleitung

23

Arbeitsfahrzeug-Versorgungschnittstelle

24

Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle

25

Versorgungsleitung

26

Hydrauliksystem

27

Anbaugerät-Bussystem

28

Versorgungsleitung

29

Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle

30

Arbeitsfahrzeug-Versorgungsschnittstelle

31

Versorgungsleitung

32

Anbaugerät-Busschnittstelle

33

Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle

34

Steuereinheit

35

Ventileinrichtung

36

Hubzylinder

37

Kippzylinder

38

Drucksensor

39

Drucksensor

40

Bewegungssensor

41

Drucksensor

42

Drucksensor

43

Bewegungssensor

44

Bewegungssensor

45

Bewegungssensor

46

Steuereinheit

47

Ventileinrichtung

48

Stellzylinder

49

Drucksensor

50

Drucksensor

51

Bewegungssensor

52

Hydrauliksystem

53

Versorgungsleitung

54

Werkzeug-Versorgungsschnittstelle

55

Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle

56

Werkzeug-Bussystem

57

Werkzeug-Busschnittstelle

58

Anbaugerät-Busschnittstelle

59

hydraulischer Aktuator

60

Werkzeugaufnahme

61

Schwinge

62

Schwingenstrebe

63

Schwingenstrebe

64

Querstrebe

65

Abdeckhaube

66

Arbeitsfahrzeug

67

Anbaugerät

68

Computerprogrammprodukt

69

Computerprogrammprodukt

Ansprüche

1. Anbaugerät (67), insbesondere Frontlader (4), mit

a) einem Hydrauliksystem (26) mit mindestens zwei hydraulischen Aktuatoren (59) und

b) einem Anbaugerät-Bussystem (27), welches eine Anbaugerät-Busschnittstelle (32) aufweist, über welches das Anbaugerät-Bussystem (27) mit einem Arbeitsfahrzeug-Bussystem (15) verbindbar ist,

c) wobei das Anbaugerät-Bussystem (27) unmittelbar oder über eine Steuereinheit (34) des Anbaugeräts (67)

ca) mit Drucksensoren (38, 39, 41, 42) derart gekoppelt ist, dass Messignale der Drucksensoren (38, 39, 41, 42) oder hiervon abhängige Signale über das Anbaugerät-Bussystem (27) übertragbar sind, und/oder

cb) mit Bewegungssensoren (40, 43) derart gekoppelt ist, dass Messignale der Bewegungssensoren(40, 43) oder hiervon abhängige Signale über das Anbaugerät-Bussystem (27) übertragbar sind.

2. Anbaugerät (67) nach Anspruch 1, wobei

a) das Anbaugerät (67) eine elektronisch gesteuerte Ventileinrichtung (35) aufweist,

b) das Anbaugerät (67) eine hydraulischen Anbaugerät-Versorgungsschnittstelle (29) aufweist, die mit der elektronisch gesteuerten Ventileinrichtung (35) des Anbaugeräts (67) verbunden ist, und

c) die Ventileinrichtung (35) die hydraulische Beaufschlagung der hydraulischen Aktuatoren in Abhängigkeit von über das Anbaugerät-Bussystem (27) übertragenen Informationen steuert oder regelt.

3. Anbaugerät (67) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Anbaugerät (67)

a) einen Hubwegsensor aufweist, der den Hubweg eines Hubzylinders (36) des Anbaugeräts (67) erfasst, und/oder

b) einen Kippwegsensor aufweist, der den Kippweg eines Kippzylinders (37) des Anbaugeräts (67) erfasst, und/oder

c) einen Drucksensor (38, 39, 41, 42) aufweist, der einen Druck erfasst, mit dem eine Druckkammer eines hydraulischen Aktuators, insbesondere des Hubzylinders (36) oder des Kippzylinders (37) beaufschlagt ist, und/oder

d) ein Paar von Drucksensoren (38, 39; 41, 42) aufweist, die die Drücke erfassen, mit denen entgegengesetzt zueinander wirkende Druckkammern eines doppelt wirkenden hydraulischen Aktuators, insbesondere des Hubzylinders (36) oder Kippzylinders (37), beaufschlagt werden, und/oder

e) einen Winkelsensor aufweist, welcher einen Schwenkwinkel einer Schwinge des Anbaugeräts (67) gegenüber einer Säule des Anbaugeräts (67) erfasst, und/oder

f) einen Winkelsensor aufweist, welcher einen Schwenkwinkel einer Werkzeugaufnahme des Anbaugeräts (67) gegenüber einer Schwinge des Anbaugeräts (67) erfasst.

4. Anbaugerät (67) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Anbaugerät-Bussystem (27) eine Werkzeug-Busschnittstelle (57) aufweist, über welche das Anbaugerät-Bussystem (27) mit einem Werkzeug-Bussystem (56) verbindbar ist.

5. Anbaugerät (67) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Anbaugerät (67) ein weiteres Anbaugerät-Bussystem aufweist, wobei das Anbaugerät-Bussystem (27) und das weitere Anbaugerät-Bussystem über eine Steuereinheit (34) miteinander verbunden sind.

6. Fahrzeugkombination (1) mit

a) einem Arbeitsfahrzeug (66), insbesondere Traktor (2), welcher ein Arbeitsfahrzeug-Bussystem (15) aufweist, welches mit einer Bedieneinrichtung (9) des Arbeitsfahrzeugs (66) kommuniziert und eine Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle (33) aufweist, und

b) einem Anbaugerät (67), insbesondere Frontlader (4), nach einem der Ansprüche 1 bis 5,

c) wobei das Arbeitsfahrzeug-Bussystem (15) und das Anbaugerät-Bussystem (27) über eine Verbindung der Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle (33) mit der Anbaugerät-Busschnittstelle (32) miteinander gekoppelt sind.

7. Anbaugerät (67) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 oder Fahrzeugkombination (1) nach Anspruch 6, wobei das Arbeitsfahrzeug (66) und/oder das Anbaugerät (67) eine Steuereinheit (6, 34) mit Steuerlogik aufweisen/aufweist, welche einen Betrieb des Arbeitsfahrzeugs (66) und einen Betrieb des Anbaugeräts (67) über die Anbaugerät-Busschnittstelle (32) miteinander koordiniert.

8. Anbaugerät (67) oder Fahrzeugkombination (1) nach Anspruch 7, wobei die Steuerlogik derart ausgebildet ist, dass

a) eine Druckregelung der Drücke in dem Hubzylinder (36) und/oder Kippzylinder (37) und/oder einem hydraulischen Aktuator (59) erfolgt und/oder

b) eine Ermittlung einer von dem Anbaugerät (67) getragenen Last und/oder einer Koordinate eines Schwerpunktes einer von dem Anbaugerät (67) getragenen Last erfolgt und/oder

c) eine Hubgeschwindigkeit und/oder Kippgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Last gesteuert oder geregelt wird und/oder

d) eine Speicherung mindestens eines vorbestimmten Betriebszustandes oder Betriebszustandsverlaufes des Anbaugeräts (67) und eine automatische Herbeiführung des gespeicherten vorbestimmten Betriebszustandes oder Betriebszustandsverlaufes erfolgt und/oder

e) eine automatische oszillierende Bewegung einer Werkzeugaufnahme des Anbaugeräts (67) herbeiführbar ist und/oder

f) eine automatische Schwingungsdämpfung des Anbaugeräts (67) erfolgt und/oder

g) eine Steuerung und/oder Regelung der Aufteilung eines Versorgungsstroms des Hydraulikfluids zu dem Hubzylinder (36), dem Kippzylinder (37) und/oder mindestens einem hydraulischen Aktuator (59) erfolgt und/oder

h) eine Steuerung und/oder Regelung einer Parallelführung einer Werkzeugaufnahme erfolgt und/oder

i) eine Begrenzung eines Stellweges des Hubzylinders (36) und/oder eines Stellweges eines Kippzylinders (37) und/oder eines hydraulischen Aktuators (59) erfolgt und/oder

j) eine Dämpfung im Bereich einer Endlage eines Stellweges des Hubzylinders (36) und/oder eines Kippzylinders (37) und/oder eines hydraulischen Aktuators (59) herbeigeführt wird und/oder

k) eine Verringerung der Bewegungen einer Werkzeugaufnahme und/oder eines Chassis des Arbeitsfahrzeugs (66) bei der Fahrt der Fahrzeugkombination (1) auf unebener Fahrbahn ausgesteuert oder ausgeregelt wird und/oder

l) eine Verriegelung und/oder Entriegelung einer Verriegelungseinrichtung für die Verriegelung eines Werkzeuges mit der Werkzeugaufnahme des Arbeitsfahrzeugs (66) erfolgt und/oder

m) eine automatische Aktivierung und/oder Deaktivierung eines Allradantriebs des Arbeitsfahrzeugs (66) in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Arbeitsfahrzeugs (66) erfolgt und/oder

n) eine automatische Anpassung einer maximalen Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs (66) von einer von dem Anbaugerät (67) getragenen Last erfolgt und/oder

o) eine vorbestimmte Abhängigkeit eines Winkels der Werkzeugaufnahme von dem Stellweg des Hubzylinders (36) herbeigeführt wird und/oder

p) eine Speed-Scaling-Funktion ausgeführt wird und/oder

q) ein Speed-Modus gewährleistet wird und/oder

r) eine Float-Funktion bereitgestellt wird und/oder

s) eine Regelung einer Pumpe des Arbeitsfahrzeugs (66) in Abhängigkeit einer von dem Anbaugerät (67) getragenen Last erfolgt.

9. Anbaugerät (67) oder Fahrzeugkombination (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Werkzeugdatenbank vorhanden ist, in welcher

a) spezifische Kenndaten von Werkzeugen, die mit einer Werkzeugaufnahme des Anbaugeräts (67) koppelbar sind, und/oder

b) spezifische Kenndaten von Anbaugeräten (67)

speicherbar sind.

10. Anbaugerät (67) oder Fahrzeugkombination (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Anbaugerät (67) über die Anbaugerät-Busschnittstelle (32) eine Steuergröße empfängt, die insbesondere über eine Bedieneinrichtung (9) oder einen Joystick (10) des Arbeitsfahrzeugs (66) oder eine Steuereinheit (6) des Arbeitsfahrzeugs (66) vorgegeben ist, und die Steuereinheit (34) des Anbaugeräts (67) Steuerlogik aufweist, die die Ventileinrichtung (35) des Anbaugeräts zur Erzeugung der hydraulischen Beaufschlagung des Hubzylinders (36), des Kippzylinders (37) und/oder des Aktuators (59) unter Berücksichtigung der empfangenen Steuergröße und

a) spezifischer Kenndaten eines Werkzeugs, welches mit einer Werkzeugaufnahme des Anbaugeräts (67) gekoppelt ist, und/oder

b) spezifischer Kenndaten der Geometrie des Anbaugeräts (67) und/oder

c) spezifischer Kenndaten des Hubzylinders (36), des Kippzylinders (37) und/oder des Aktuators (59)

ansteuert.

11. Anbaugerät (67) oder Fahrzeugkombination (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Anbaugerät (67) eine Schnittstelle aufweist, über die Betriebsdaten des Anbaugeräts (67), insbesondere eine von dem Anbaugerät (67) ermittelte Last, übertragbar ist.

12. Computerprogrammprodukt (68; 69), eingerichtet für den Betrieb auf einer Steuereinheit (6) eines Arbeitsfahrzeugs (66), insbesondere eines Traktors (2), welches für einen Anbau eines Anbaugeräts (67), insbesondere eines Frontladers (4), nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist, oder einer Steuereinheit (34) eines Anbaugeräts, wobei das Computerprogrammprodukt (68; 69) dazu eingerichtet ist, einem Bediener die Steuerung des Anbaugeräts (67) mit einer Bedieneinrichtung (9) des Arbeitsfahrzeugs (66) über Steuerbefehle zu ermöglichen und die Steuerbefehle zur Steuerung hydraulischer Aktuatoren (59) des Anbaugeräts (67) über ein Arbeitsfahrzeug-Bussystem (15), eine Arbeitsfahrzeug-Busschnittstelle (33), eine Anbaugerät-Busschnittstelle (32) an ein Anbaugerät-Bussystem (27) zu übermitteln.

13. Computerprogrammprodukt (68; 69) nach Anspruch 12, eingerichtet, um auf einer Anzeigeeinrichtung (7) des Arbeitsfahrzeugs (66) Funktionen oder Betriebszustände oder Messignale von Drucksensoren (38, 39, 41, 42) oder Bewegungssensoren (40, 43) des Anbaugeräts (67) oder eines hieran gehaltenen Werkzeugs für einen Bediener anzuzeigen.

Zeichnung