FLURFÖRDERZEUG

Abstract

 Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einem Hubgerüst (4), einem Lastaufnahmemittel (6) zur Aufnahme einer Last (L) und einer Schubvorrichtung (15) für das Lastaufnahmemittel (6), wobei die Schubvorrichtung (15) gemeinsam mit dem Lastaufnahmemittel (6) an dem Hubgerüst (4) anhebbar und absenkbar ist und wobei die Schubvorrichtung (15) ausgebildet ist, das Lastaufnahmemittel (6) relativ zu dem Hubgerüst (4) in horizontaler Fahrzeugquerrichtung (Q) des Flurförderzeugs (1) zu verschieben, wobei das Lastaufnahmemittel (6) als Lastgabel (6) mit mindestens einer Gabelzinke (6a; 6b) ausgebildet ist. An der Gabelzinke (6a) ist eine Sensoreinrichtung (31) angeordnet, die einen nach vertikal unten gerichteten Erfassungsbereich (EB) aufweist und ausgebildet ist, eine in dem Erfassungsbereich (EB) befindliche horizontale Regaltraverse (41a) eines Lagerregals (R) zu erfassen und ein Erfassungssignal auszugeben, wobei die Sensoreinrichtung (31) mit einer Steuerungsvorrichtung (30), insbesondere einer elektronischen Steuerungsvorrichtung (30), in Verbindung steht, wobei die Steuerungsvorrichtung (30) ausgebildet ist, eine Ausschubbewegung der Schubvorrichtung (15) beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel (6) befindlichen Last (L) in einen Einlagerungsplatz (RF) des Lagerregals (R) in Abhängigkeit von dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung (31) zu steuern.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst, einem Lastaufnahmemittel zur Aufnahme einer Last und einer Schubvorrichtung für das Lastaufnahmemittel, wobei die Schubvorrichtung gemeinsam mit dem Lastaufnahmemittel an dem Hubgerüst anhebbar und absenkbar ist und wobei die Schubvorrichtung ausgebildet ist, das Lastaufnahmemittel relativ zu dem Hubgerüst in horizontaler Fahrzeugquerrichtung des Flurförderzeugs zu verschieben, wobei das Lastaufnahmemittel als Lastgabel mit mindestens einer Gabelzinke ausgebildet ist.

[0002] Flurförderzeuge der genannten Art sind häufig als Schmalgangstapler in Form eines Hochregalstaplers oder Hochregalkommissionierers ausgeführt. Das in der Regel als Lastgabel ausgeführte Lastaufnahmemittel kann hierbei mittels einer Schubvorrichtung in Fahrzeugquerrichtung relativ zu dem Hubgerüst bewegt werden.

[0003] Derartige Flurförderzeuge werden in Schmalgang-Regalanlagen, beispielsweise Hochregalanlagen, für das Ein- und Auslagern von Lasten in Regalfächern von Lagerregalen der Regalanlage eingesetzt, die entsprechende Einlagerungsplätze bilden. Das Flurförderzeug bewegt sich im Betrieb längs einer Regalzeile in einem entsprechenden Regalgang der Regalanlage, beispielsweise einem Schmalgang. Zum Einlagern eines auf dem Lastaufnahmemittels des Flurförderzeugs befindlichen Ladungsträgers, beispielsweise einer Palette, mit einer darauf befindlichen Last wird mittels der Schubvorrichtung, beispielsweise einer Teleskopgabel oder einer Schwenkschubgabel, das Lastaufnahmemittel mit dem darauf befindlichen Ladungsträger als Last in horizontaler Fahrzeugquerrichtung, d.h. quer zur Fahrtrichtung des Flurförderzeugs im Regalgang, und somit seitlich in den von dem Regalfach des Regals gebildeten Einlagerungsplatz ausgeschoben. Das Ausstapeln eines Ladungsträgers mit einer darauf befindlichen Last erfolgt entsprechend, indem mittels der Schwenkschubgabel bzw. der Teleskopgabel und dem Lastaufnahmemittel der Ladungsträger in Fahrzeugquerrichtung und somit seitlich aus dem Regalfach des Regals herausgezogen wird. Die Schubvorrichtung kann hierbei einen elektrischen oder einen hydraulischen Antrieb aufweisen, der die Bewegung des Lastaufnahmemittels relativ zu dem Hubgerüst in horizontaler Fahrzeugquerrichtung des Flurförderzeugs erzeugt.

[0004] Derartige Hochregalstapler oder Hochregalkommissionierer werden zum Einlagern von Lasten von 0 kg bis 1600 kg verwendet und sind mit Hubgerüsten versehen, die eine maximale Einlagerungshöhe der Lasten im Bereich von 7m bis 18m ermöglichen.

[0005] Beim Einlagern einer Last in einen Einlagerungsplatz, beispielsweise ein Regalfach des Lagerregals, wird das Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs mit der darauf befindlichen Last gemeinsam mit der Schubvorrichtung mittels des Hubgerüsts angehoben und anschließend das Lastaufnahmemittel mittels der Schubvorrichtung in Fahrzeugquerrichtung in das Regalfach ausgeschoben und die Last auf horizontalen Regaltraversen, den sogenannten Querträgern, des Lagerregals abgesetzt.

[0006] Durch den Ausschubweg des Lastaufnahmemittels in Fahrzeugquerrichtung wird hierbei die Einlagerungstiefe der Last in das Regalfach bestimmt. Die optimale Einlagerungstiefe der Last in dem Regalfach des Lagerregals wird beeinflusst durch Störgrößen, beispielsweise eine seitliche Hubgerüstbiegung, die abhängig ist von dem Lastgewicht, dem Lastschwerpunkt der Last und der Hubhöhe, einer Schrägstellung mit einer seitlichen Neigung des Flurförderzeugs aufgrund von Bodenunebenheiten, sowie Ungenauigkeiten bei der Aufstellung des Lagerregals im Schmalgang.

[0007] Diese Störgrößen können zu Positionierungenauigkeiten der Last beim Einlagern der Last in das Regalfach führen, beispielsweise einem zu tiefen Einlagern der Last in dem Regalfach mit einer zu hohen Einlagerungstiefe.

[0008] Beispielsweise ist es bei einer entsprechend hohen seitlichen Hubgerüstbiegung des Hubgerüstes erforderlich, beim seitlichen Ausschieben der Last mittels der Schubvorrichtung den Ausschubprozess der Last mittels der Schubvorrichtung manuell entsprechend derart zu steuern bzw. bei einem assistierten automatischen Ausschubprozess den Ausschubprozess der Last manuell derart zu unterbrechen, dass eine gewünschte Einlagerungstiefe der Last in dem Einlagerungsplatz, beispielsweise einem Regelfach, erzielt wird. Geschieht dies nicht, könnte bei einer entsprechend hohen seitlichen Hubgerüstbiegung des Hubgerüstes ein einzulagernder Ladungsträger zu tief in das Regalfach eingeschoben und eingelagert werden und nicht auf beiden horizontalen Regaltraversen des Regals aufliegen und/oder Lasten auf dem dahinterstehenden Regal verschoben werden sowie beim anschließenden automatischen Aufnehmen der Last mit einem Flurförderzeug die Last nicht vollständig bis zu einem Gabelrücken von Gabelzinken des Lastaufnahmemittels des Flurförderzeugs wieder aus dem Regalfach aufgenommen werden.

[0009] Für einen zeitsparenden Arbeitsablauf beim Einlagern einer Last in ein Regalfach ist es wünschenswert, die durch den Ausschubweg des Lastaufnahmemittels bestimmte Einlagerungstiefe der Last in das Regalfach nicht vom Bediener des Flurförderzeugs manuell und nach Augenmaß zu bestimmen, da bei einer manuellen Steuerung der Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels oftmals korrigierende Schubbewegungen erforderlich sind, die zu ungewünschten Hubgerüstschwingungen führen können.

[0010] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, dass hinsichtlich des Einlagerns von Lasten in ein Regalfach eines Lagerregals verbessert ist.

[0011] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass an der Gabelzinke eine Sensoreinrichtung angeordnet ist, die einen nach vertikal unten gerichteten Erfassungsbereich aufweist und ausgebildet ist, eine in dem Erfassungsbereich befindliche horizontale Regaltraverse eines Lagerregals zu erfassen und ein Erfassungssignal auszugeben, wobei die Sensoreinrichtung mit einer Steuerungsvorrichtung, insbesondere einer elektronischen Steuerungsvorrichtung, in Verbindung steht, wobei die Steuerungsvorrichtung ausgebildet ist, eine Ausschubbewegung der Schubvorrichtung beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last in einen Einlagerungsplatz des Lagerregals in Abhängigkeit von dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung zu steuern.

[0012] Erfindungsgemäß ist an der Gabelzinke eine Sensoreinrichtung angeordnet, die einen nach vertikal unten gerichteten Erfassungsbereich aufweist und eine in dem Erfassungsbereich befindliche horizontale Regaltraverse eines Lagerregals erfasst und bei Erfassen der horizontalen Regaltraverse ein Erfassungssignal ausgibt. Die mit der Sensoreinrichtung in Verbindung stehende Steuerungsvorrichtung, beispielsweise eine elektronische Steuerungsvorrichtung, des Flurförderzeugs steuert die Ausschubbewegung der Schubvorrichtung beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last in einen Einlagerungsplatz des Lagerregals in Abhängigkeit von dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung. Dadurch ist es möglich, mit der Sensoreinrichtung in einfacher und sicherer Weise beim seitlichen Ausschieben der Lastgabel in ein Regalfach das Vorhandensein und somit die Position der horizontalen Regaltraverse, beispielsweise einer vorderen horizontalen Regaltraverse, am Einlagerungsplatz zu erkennen und mittels der Steuerungsvorrichtung die Ausschubbewegung der Last derart automatisiert zu steuern, dass eine gewünschte Einlagerungstiefe und somit eine hohe Positioniergenauigkeiten der Last beim Einlagern der Last in das Regalfach erzielt wird. Mit der Erfindung können hierbei die Störgrößen, beispielsweise eine seitliche Hubgerüstbiegung, eine Schrägstellung des Flurförderzeugs aufgrund von Bodenunebenheiten, sowie Ungenauigkeiten bei der Aufstellung des Lagerregals im Schmalgang, ausgeglichen werden und eine hohe Positioniergenauigkeiten der Last beim Einlagern der Last in das Regalfach erzielt werden.

[0013] Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungform der Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung ausgebildet, einen Restausschubweg der Schubvorrichtung beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last in den Einlagerungsplatz des Lagerregals in Abhängigkeit von dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung zu steuern. Mit dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung wird die Position der horizontalen Regaltraverse erkannt, auf der die Last abgesetzt werden soll, so dass von der Steuerungsvorrichtung ein verbleibender Restausschubweg der Lastgabel bestimmt und somit eine Zielposition der abzusetzenden Last bestimmt und mittels der Schubvorrichtung angefahren werden kann, mit dem die Last mit einer gewünschten Einlagerungstiefe und somit mit einer hohen Positioniergenauigkeit in das Regalfach eingelagert wird.

[0014] Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungform der Erfindung ist die Steuerungsvorrichtung ausgebildet, die Schubvorrichtung beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last in den Einlagerungsplatz des Lagerregals derart anzusteuern, dass die Ausschubbewegung mit einer vorgegebenen Verzögerungsrampe am Ende des Restausschubweges gestoppt wird. Das Ende des Restausschubweges definiert die Zielposition der Last in dem Regalfach. Hierdurch kann die Zielposition der Last im Regalfach in einfacher und genauer Weise bestimmt und von der Steuereinrichtung durch entsprechende Ansteuerung der Schubvorrichtung angefahren werden. Ein Bediener kann hierbei ein die Schubvorrichtung betätigendes Bedienelement, beispielsweise einen Joystick, komplett ausgelenkt lassen, da die Schubgeschwindigkeit von der Steuerungsvorrichtung bis zur Zielposition gezielt gemäß einer vorgegebenen Verzögerungsrampe verlangsamt und gestoppt wird. Die vorgegebene Verzögerungsrampe ist bevorzugt derart gewählt, dass Hubgerüstschwingungen vermieden und dadurch ein schneller Einlagerungsvorgang der Last in dem Regalfach erzielt werden kann.

[0015] Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungform der Erfindung weist die Gabelzinke einen vertikalen Gabelrücken und ein horizontales Gabelblatt auf und ist die Sensoreinrichtung an dem Gabelblatt, insbesondere an einer Seitenwand des Gabelblatts, angeordnet. Hierdurch kann eine einfache und vor Beschädigungen geschützte Anordnung und Befestigung der Sensoreinrichtung an der Gabelzinke erzielt werden.

[0016] Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungform der Erfindung ist die Sensoreinrichtung an dem Gabelblatt mit horizontalem Abstand zu dem Gabelrücken angeordnet, wobei der Abstand im Bereich von 100 mm bis 300 mm, insbesondere im Bereich 150 mm bis 250 mm, insbesondere im Bereich 175 mm bis 225 mm, ausgebildet ist. Mit einem derartigen Abstand der an dem Gabelblatt angeordneten Sensoreinrichtung zum vertikalen Gabelrücken kann ein ausreichend großer Restausschubweg erzielt werden, der ein gezieltes Abbremsen und Stoppen der Last an der Zielposition ermöglicht.

[0017] Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungform der Erfindung ist die Sensoreinrichtung als Lichtschranke, insbesondere Reflexionslichtschranke, ausgebildet. Mit einer Reflexionslichtschranke, beispielsweise einem Reflexionslichttaster, kann mit geringem Bauaufwand für die an der Gabelzinke angeordnete Sensoreinrichtung die horizontale Regaltraverse, insbesondere die vordere horizontale Regaltraverse, des Einlagerungsplatzes erkannt werden, auf der die einzulagernde Last abgesetzt und somit eingelagert werden soll.

[0018] Die Erfindung betrifft weiterhin ein System umfassend ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug und ein Lagerregal mit mindestens einem Einlagerungsplatz, das mindestens eine horizontale Regaltraverse aufweist.

[0019] Die Erfindung bietet eine Reihe von Vorteilen:
Die Erfindung ermöglicht es, beim Einlagern einer Last in ein Regalfach die Störgrößen seitliche Hubgerüstbiegung, Schrägstellung des Flurförderzeugs aufgrund von Bodenunebenheiten, sowie Ungenauigkeiten bei der Aufstellung des Lagerregals im Schmalgang, auszugleichen und eine hohe Positioniergenauigkeiten der Last beim Einlagern der Last in das Regalfach zu erzielen, wobei ein auf der Lastgabel aufgenommener Ladungsträger mit der Last exakt im Regalfach des Lagerregals positioniert und abgesetzt werden kann.

[0020] Die Ausschubbewegung der Lastgabel in das Regalfach muss nicht vom Bediener vorzeitig abgebrochen, verlängert oder korrigiert werden. Dadurch können beim Einlagern einer Last in das Regalfach Hubmastschwingungen verringert werden, der Zeitbedarf für das Einlagern einer Last in das Regalfach verkürzt sowie der Bediener des Flurförderzeugs entlastet werden. Weiterhin wird mit der Erfindung ein zu tiefes Einlagern einer Last in das Regalfach sowie ein zu wenig tiefes Einlagern der Last in das Regalfach, das zu verringerten Sicherheitsabstände im Schmalgang führt, verhindert und ein sicheres Absetzen der Last auf den horizontalen Regaltraversen des Lagerregals sichergestellt. Weiterhin wird es mit der Bestimmung des Restausschubweges und damit der Zielposition der Last im Regalfach möglich, dass eine Schwingungsdämpfungvorrichtung, die die Schubvorrichtung mit einer geeigneten Verzögerungsrampe ansteuert, mit der richtigen Zielposition arbeitet.

[0021] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden beispielhaft anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.

Figur 1

ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,

Figur 2

das Flurförderzeug der Figur 1 in einer perspektivischen Darstellung mit nach oben ausgefahrenem Hubgerüst,

Figur 3

einen Ausschnitt der Figur 2 in einer vergrößerten Darstellung und

Figur 4

einen Ausschnitt des Flurförderzeugs der Figuren 1 bis 3 in einer vergrößerten Darstellung,

Figur 5

einen weiteren Ausschnitt des Flurförderzeugs der Figuren 1 bis 3 in einer vergrößerten Darstellung und

Figuren 6a bis 6c

ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug beim Einlagern einer Last in ein Regalfach eines Lagerregals.

[0022] In den Figuren 1 bis 3 ist ein erfindungsgemäßes, als Schmalgangstapler in Form eines Hochregal-Kommissionierstaplers ausgebildetes Flurförderzeugs 1 dargestellt.

[0023] Das Flurförderzeug 1 weist einen Fahrzeugkörper mit einem Fahrzeugrahmen 2 auf, in dem ein Batteriefach zur Aufnahme einer beispielsweise als Antriebsbatterie ausgebildeten Energieversorgungseinheit 3 eines batterie-elektrischen Antriebssystems des Flurförderzeugs ausgebildet ist. Das Flurförderzeug 1 weist ein von einem Hubgerüst 4 gebildetes Hubwerk auf, an dem ein als Fahrkorb bzw. Fahrerkabine ausgebildeter Fahrerstand 5, der einen Fahrerarbeitsplatz F für eine Bedienperson bildet, mittels eines nicht näher dargestellten Hubantriebs auf- und abbewegbar angeordnet ist. Die mittels des Hubgerüsts 4 erzeugbare Hubbewegung ist mit einem Pfeil H verdeutlicht.

[0024] Das Flurförderzeug 1 stützt sich mittels zwei nicht-gelenkten und nicht angetriebenen Lasträdern 8, die an einem lastteilseitigen Ende des Fahrzeugrahmens 2 angeordnet ist, und einem lenkbaren Antriebsrad 9, das an einem antriebsteilseitigen Ende des Fahrzeugrahmens 2 angeordnet ist, auf einer Fahrbahn FB ab.

[0025] An dem Hubgerüst 4, beispielsweise an dem anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand 5, ist eine Schubvorrichtung 15 mit einem Lastaufnahmemittel 6 befestigt, mit dem eine Last aufgenommen werden kann. Das Lastaufnahmemittel 6 ist mittels der Schubvorrichtung 15 relativ zu dem Hubgerüst 4 in horizontaler Fahrzeugquerrichtung Q bewegbar. Die Schubvorrichtung 15 ist gemeinsam mit dem Lastaufnahmemittel 6 an dem Hubgerüst 4 anhebbar und absenkbar.

[0026] Die Schubvorrichtung 15 umfasst einen elektrischen oder hydraulischen Antrieb, mit dem das Lastaufnahmemittel 6 in Fahrzeugquerrichtung Q des Flurförderzeugs 1 horizontal verschoben werden kann. Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst die Schubvorrichtung 15 weiterhin eine Schwenkvorrichtung 17, mit der das Lastaufnahmemittel 6 um eine vertikale Achse V verschwenkt werden kann. An die Schwenkvorrichtung 17 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel wiederum eine Zusatzhubvorrichtung 7 gekoppelt, mit der das Lastaufnahmemittel 6 relativ zu dem Fahrerstand 5 und relativ zu dem Hubgerüst 4 angehoben bzw. abgesenkt werden kann.

[0027] Die Schubvorrichtung 15 ist somit im dargestellten Ausführungsbeispiel als Schwenkschubgabel ausgebildet, mit der als Bewegung des Lastaufnahmemittels 6 eine horizontale Schubbewegung in Fahrzeugquerrichtung Q und eine Schwenkbewegung um die vertikale Achse V erzeugbar ist. Alternativ kann die Schubvorrichtung 15 von einer in Fahrzeugquerrichtung Q verschiebbar angeordneten Teleskopgabel gebildet werden, mit der als Bewegung des Lastaufnahmemittels 6 nur eine horizontale Schubbewegung in Fahrzeugquerrichtung Q erzeugbar ist.

[0028] In dem Fahrerstand 5 sind die für die Bedienung des Kommissionierflurförderzeugs 1 erforderlichen Steuer- und Bedienelemente angeordnet, beispielsweise in Form einer als Bedienpult B ausgebildeten Bedieneinrichtung. Das Bedienpult B ist zur Steuerung zur Steuerung des Fahrantriebs und der Lasthandhabungsfunktionen des Flurförderzeugs 1 mit entsprechende Bedienelementen sowie einem Lenkbetätigungselement zur Steuerung einer Lenkung versehen.

[0029] Im antriebsteilseitigen Ende des Fahrzeugrahmens 2 ist weiterhin ein nicht näher dargestelltes elektrisches Antriebssystem angeordnet, das einen elektrischen Fahrmotor und einen Lenkantrieb, beispielsweise einen elektrischen Lenkmotor, für das lenkbare Antriebsrad 9 sowie ein elektrisch betriebenes Hydraulikpumpenaggregat umfasst, das zur Versorgung der Arbeitshydraulik vorgesehen ist, die von dem Hubantrieb des Hubwerkes 4 sowie einem Hubantrieb des Zusatzhubvorrichtung 7 sowie hydraulischen Antrieben für die im dargestellten Ausführungsbeispiel vorgesehene Schwenkschubgabel als Lastaufnahmemittel 6 gebildet sind.

[0030] Das Hubgerüst 4 des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 1 ist als mehrschüssiges Hubgerüst ausgebildet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel und gemäß der Figur 2 ist das Hubgerüst 4 als sogenanntes Triplex-Hubgerüst ausgeführt mit einem an dem Fahrzeugrahmen 2 angeordneten Standmast 4a, einem in dem Standmast 4a nach oben ausfahrbaren ersten Ausfahrmast 4b und einem in ersten Ausfahrmast 4b nach oben ausfahrbaren zweiten Ausfahrmast 4c, an dem die Schubvorrichtung 15 mit dem Lastaufnahmemittel 6 angeordnet ist. In der Figur 2 ist das Flurförderzeug 1 mit vollständig nach oben ausgezogenem Hubgerüst 4 dargestellt. Auf dem Lastaufnahmemittel 6 befindet sich eine Last L. In der Figur 2 ist die Schubvorrichtung 15 derart angeordnet, dass sich die Last L mittig zur Fahrzeuglängsachse LA befindet. In dieser Stellung kann mit dem Flurförderzeug 1 in einem Regalgang, beispielsweise einem Schmalgang, eines Lagerregals gefahren werden und die Last L transportiert werden.

[0031] Zum Einstapeln der Last L in einen - in den Figuren 1 bis 3 nicht näher dargestellten Einlagerungsplatz, beispielsweise ein Regalfach eines Lagerregals, wird das Lastaufnahmemittel 6 mit der darauf befindlichen Last L mittels der Schubvorrichtung 15 in horizontaler Fahrzeugquerrichtung Q seitlich ausgeschoben. In der Figur 3 ist die Schubvorrichtung 15 in einer Position dargestellt, in der sich die Last L in einer in den Einlagerungsplatz, beispielsweise ein Regalfach eines Regals, seitlich ausgeschobenen Position befindet.

[0032] Die Schubvorrichtung 15 umfasst bei dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug einen Gabelträger 25, an dem das Lastaufnahmemittel 6 angeordnet ist, das bevorzugt zwei Gabelzinken 6a, 6b einer Lastgabel umfasst.

[0033] Abhängig von der Hubhöhe, dem Lastgewicht sowie dem Lastschwerpunkt der auf dem Lastaufnahmemittel 6 befindlichen Last L tritt bei dem Flurförderzeug 1 eine unterschiedliche seitliche Hubgerüstbiegung des Hubgerüstes 4 auf, die in der Figuren 2 und 3 mit den Pfeilen B verdeutlicht ist. Zudem kann durch Bodenunebenheiten das gesamte Flurförderzeug 1 um die Fahrzeuglängsachse LA in Richtung der Pfeile B geneigt sein. Weiterhin kann das Lagerregal ungenau aufgestellt sein.

[0034] Um trotz dieser möglichen Störgrößen (seitliche Hubgerüstbiegung des Hubgerüstes 4; Seitliche Neigung des Flurförderzeugs 1 um die Fahrzeuglängsachse LA; Ungenauigkeiten in der Aufstellung des Lagerregals) eine gleichmäßige und einheitliche Einlagerungstiefe der Lasten L in Einlagerungsplätzen, beispielsweise Regalfächern, eines Lagerregals, zu erzielen, ist erfindungsgemäß das Flurförderzeug 1 mit einer Steuerungsvorrichtung 30, beispielsweise einer elektronischen Steuerungsvorrichtung 30, versehen, die mit einer Sensoreinrichtung 31 in Wirkverbindung steht. Die Steuerungsvorrichtung 30 ist vorgesehen, die Schubvorrichtung 15 anzusteuern.

[0035] Wie aus den Figuren 4 und 5 ersichtlich ist, in denen der Gabelträger 25 mit den Gabelzinken 6a, 6b näher dargestellt ist, weisen die Gabelzinken 6a, 6b jeweils einen vertikalen Gabelrücken 6c, mit dem die Gabelzinke 6a bzw. 6b an dem Gabelträger 25 angeordnet ist, und ein horizontales Gabelblatt 6d auf, mit dem ein Ladungsträger, beispielsweise eine Palette, als Last L aufgenommen werden kann.

[0036] Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Sensoreinrichtung 31 an dem Gabelblatt 6d der Gabelzinke 6a angeordnet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Sensoreinrichtung 31 an einer Seitenwand 6e des Gabelblatts 6d der Gabelzinke 6a angeordnet. Zum Schutz der Sensoreinrichtung 31 vor Beschädigungen kann die Sensoreinrichtung 31 in einer an dem Gabelblatt 6d befestigten Abdeckung 32 angeordnet sein.

[0037] Die Sensoreinrichtung 31 weist - wie in den Figuren 4 und 5 mit der Linie SL verdeutlicht ist - einen nach vertikal unten gerichteten Erfassungsbereich EB auf.

[0038] Die Sensoreinrichtung 31 ist an dem Gabelblatt 6d mit horizontalem Abstand AB zu dem Gabelrücken 6c angeordnet. Der Abstand AB beträgt bevorzugt im Bereich von ca. 200mm.

[0039] Die Sensoreinrichtung 31 ist bevorzugt als Lichtschranke, beispielsweise als Reflexionslichtschranke bzw. Reflexionslichttaster, ausgebildet. Die Lichtschranke weist als Erfassungsbereich EB bevorzugt einen nach vertikal unten ausgestrahlten, insbesondere linien- bzw. punktförmigen, Lichtstrahl auf.

[0040] In den Figuren 6a bis 6c ist das in einem Regalgang, beispielsweise einem Schmalgang, stehende Flurförderzeug 1 mit angehobenem Lastaufnahmemittel 6 vor einem als Einlagerungsplatz RF ausgebildeten Regalfach eines Lagerregals R dargestellt, in das eine auf dem Lastaufnahmemittel 6 befindliche Last L, beispielsweise ein als Palette ausgebildeter Ladungsträger, eingelagert werden soll.

[0041] Das Lagerregal R weist vertikale Regalstützen 40a, 40b und an den vertikalen Regalstützen 40a, 40b angeordnete horizontale Regaltraversen 41a, 41b auf. Die horizontale Regaltraverse 41a bildet eine dem Regalgang und somit dem Flurförderzeug 1 zugewandte vordere Regaltraverse 41a des Lagerregals R und die horizontale Regaltraverse 41b eine dem Regalgang und somit dem Flurförderzeug 1 abgewandte hintere Regaltraverse 41b des Lagerregals R.

[0042] Beim Einlagern der Last L in das Regalfach RF wird die Last L auf die beiden horizontalen Regaltraversen 41a, 41b abgesetzt.

[0043] Die Sensoreinrichtung 31 ist ausgebildet, die in dem Erfassungsbereich EB befindliche horizontale Regaltraverse 41a des Lagerregals R zu erfassen und ein Erfassungssignal auszugeben, wenn beim seitlichen Ausschieben des Lastaufnahmemittels 6 mittels der Schubvorrichtung 15 in das Regalfach RF die horizontale Regaltraverse 41a erfasst wird.

[0044] Die Steuerungsvorrichtung 30 ist ausgebildet, die Ausschubbewegung der Schubvorrichtung 15 beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel 6 befindlichen Last L in den Einlagerungsplatz RF des Lagerregals R in Abhängigkeit von dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung 31 zu steuern.

[0045] Die Steuervorrichtung 30 ist hierzu bevorzugt ausgebildet, einen Restausschubweg RS der Schubvorrichtung 15 beim Einlagern der auf dem Lastaufnahmemittel 6 befindlichen Last L in den Einlagerungsplatz RF des Lagerregals R in Abhängigkeit von dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung 31 zu steuern.

[0046] Die Steuervorrichtung 30 ist hierzu bevorzugt ausgebildet, nach Erhalt des Erfassungssignals der Sensoreinrichtung 31 die Schubvorrichtung 15 derart anzusteuern, dass das Lastaufnahmemittel 6 noch um den Restausschubweg RS seitlich in Fahrzeugquerrichtung Q ausgeschoben wird und die Schubvorrichtung 15 und somit das Lastaufnahmemittel 6 am Ende des Restausschubweges RS gestoppt wird.

[0047] Die Bestimmung des Restausschubweges RS kann wie folgt erfolgen.

[0048] In der Steuereinrichtung 30 ist hierzu der Abstand AB der Sensoreinrichtung 31 um Gabelrücken 6c hinterlegt.

[0049] Der Restausschubweg RS kann in der Steuereinrichtung 30 gemäß folgender Formel berechnet oder hinterlegt werden:

[0050] Der gewünschte Offset kann aus der Länge LT des einzulagernden Ladungsträgers, beispielsweise einer Palette, und dem Abstand AT der horizontalen Regaltraversen 41a, 41b gemäß folgender Formel berechnet werden:

[0051] Bei einer Länge LT des Ladungsträgers von beispielsweise 1200mm und einem Abstand AT der horizontalen Regaltraversen 41a, 41b von beispielsweise 1100mm ergibt sich somit ein gewünschter Offset von 50 mm.

[0052] Bei einem Abstand AB der Sensoreinrichtung 31 vom Gabelrücken 6c von beispielsweise 200 mm ergibt sich somit ein Restausschubweg RS von 150 mm. Der Restausschubweg RS kann als Konstante in der Steuerungsvorrichtung 30 hinterlegt sein.

[0053] Wird beim Einlagern der Last L in das Regalfach RF beim seitlichen Ausschieben des Lastaufnahmemittels 6 von der an der Gabelzinke 6a angeordneten Sensoreinrichtung 21 die vorderer Quertraverse 41a überfahren, erzeugt die Sensoreinrichtung 31 das Erfassungssignal und sendet dieses an die Steuereinrichtung 30 weiter, wobei dann die Steuereinrichtung 30 die Schubvorrichtung 15 derart ansteuert, dass das Lastaufnahmemittel 6 noch um den Restausschubweg RS seitlich in Fahrzeugquerrichtung Q ausgeschoben wird und die Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels 6 am Ende des Restausschubweges RS gestoppt wird.

[0054] Die Steuerungsvorrichtung 30 ist bevorzugt ausgebildet, die Schubvorrichtung 15 beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel 6 befindlichen Last L in den Einlagerungsplatz RF des Lagerregals R derart anzusteuern, dass die Ausschubbewegung mit einer vorgegebenen Verzögerungsrampe am Ende des Restausschubweges RS gestoppt wird. In dem Restausschubweg RS wird somit von der Steuerungsvorrichtung 30 die Schubvorrichtung 15 mit einer vorgegebenen Verzögerungsrampe angesteuert, so dass das Lastaufnahmemittel 6 an der Zielposition am Ende des Restausschubweges RS angehalten wird unter Vermeidung von Schwingungen des Hubgerüstes 4.

[0055] In der Figur 6a ist das Flurförderzeug 1 zu Beginn des Einlagervorgangs dargestellt, mit dem die auf dem Lastaufnahmemittel 6 befindliche Last L in das Regalfach RF eingelagert werden soll.

[0056] Zum Einlagern der Last L in das Regalfach RF steuert die Steuerungsvorrichtung 30 die Schubvorrichtung 15 derart an, dass das Lastaufnahmemittel 6 in horizontaler Fahrzeugquerrichtung Q in das, Regalfach RF ausgeschoben wird.

[0057] Sobald beim Ausschieben der Last L in das Regalfach RF von der an dem Gabelrücken 6d angeordneten Sensoreinrichtung 31 die vordere horizontale Regaltraverse 41a überfahren wird, erzeugt die Sensoreinrichtung 31 das Erfassungssignal. Hierdurch wird die Position der vorderen horizontalen Regaltraverse 41a exakt erkannt.

[0058] Die Steuerungsvorrichtung 30 steuert nach Erhalt des Erfassungssignal der Sensoreinrichtung 31 die Schubvorrichtung 15 derart an, dass das Lastaufnahmemittel 6 noch um den Restausschubweg RS seitlich in das Regalfach RF ausgeschoben wird und am Ende des Restausschubweges RS die Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels 6 gestoppt wird. Dieser Zustand ist in der Figur 6b dargestellt. Die Schubvorrichtung 15 kann hierzu mit einer den Ausschubweg messendenden Messvorrichtung versehen sein.

[0059] Anschließend kann die Last L abgesenkt und mit hoher Positioniergenauigkeit - ohne Korrekturbewegungen - auf die beiden horizontalen Regaltraversen 41a, 41b abgesetzt werden. Dieser Zustand ist in der Figur 6c dargestellt.

Ansprüche

1. Flurförderzeug (1) mit einem Hubgerüst (4), einem Lastaufnahmemittel (6) zur Aufnahme einer Last (L) und einer Schubvorrichtung (15) für das Lastaufnahmemittel (6), wobei die Schubvorrichtung (15) gemeinsam mit dem Lastaufnahmemittel (6) an dem Hubgerüst (4) anhebbar und absenkbar ist und wobei die Schubvorrichtung (15) ausgebildet ist, das Lastaufnahmemittel (6) relativ zu dem Hubgerüst (4) in horizontaler Fahrzeugquerrichtung (Q) des Flurförderzeugs (1) zu verschieben, wobei das Lastaufnahmemittel (6) als Lastgabel (6) mit mindestens einer Gabelzinke (6a; 6b) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass an der Gabelzinke (6a) eine Sensoreinrichtung (31) angeordnet ist, die einen nach vertikal unten gerichteten Erfassungsbereich (EB) aufweist und ausgebildet ist, eine in dem Erfassungsbereich (EB) befindliche horizontale Regaltraverse (41a) eines Lagerregals (R) zu erfassen und ein Erfassungssignal auszugeben, wobei die Sensoreinrichtung (31) mit einer Steuerungsvorrichtung (30), insbesondere einer elektronischen Steuerungsvorrichtung (30), in Verbindung steht, wobei die Steuerungsvorrichtung (30) ausgebildet ist, eine Ausschubbewegung der Schubvorrichtung (15) beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel (6) befindlichen Last (L) in einen Einlagerungsplatz (RF) des Lagerregals (R) in Abhängigkeit von dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung (31) zu steuern.

2. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung (30) ausgebildet ist, einen Restausschubweg (RS) der Schubvorrichtung (15) beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel (6) befindlichen Last (L) in den Einlagerungsplatz (RF) des Lagerregals (R) in Abhängigkeit von dem Erfassungssignal der Sensoreinrichtung (31) zu steuern.

3. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung (30) ausgebildet ist, die Schubvorrichtung (15) beim Einlagern einer auf dem Lastaufnahmemittel (6) befindlichen Last (L) in den Einlagerungsplatz (RF) des Lagerregals (R) derart anzusteuern, dass die Ausschubbewegung des Lastaufnahmemittels (6) mit einer vorgegebenen Verzögerungsrampe am Ende des Restausschubweges (RS) gestoppt wird.

4. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Gabelzinke (6a) einen vertikalen Gabelrücken (6c) und ein horizontales Gabelblatt (6d) aufweist und die Sensoreinrichtung (31) an dem Gabelblatt (6d), insbesondere an einer Seitenwand (6e) des Gabelblatts (6d), angeordnet ist.

5. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (31) an dem Gabelblatt (6d) mit horizontalem Abstand (AB) zu dem Gabelrücken (6c) angeordnet ist, wobei der Abstand (AB) im Bereich von 100 mm bis 300 mm, insbesondere im Bereich 150 mm bis 250 mm, insbesondere im Bereich 175 mm bis 225 mm, ausgebildet ist.

6. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (31) als Lichtschranke, insbesondere Reflexionslichtschranke, ausgebildet ist.

7. System umfassend ein Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche und ein Lagerregal (R) mit mindestens einem Einlagerungsplatz (RF), das mindestens eine horizontale Regaltraverse (41a; 41b) aufweist.

Zeichnung