Procédé et installation de manutention pour amener une pièce à un poste d'arrivée dans une position prédéterminée

Description

[0001] La présente invention concerne un procédé et une installation de manutention pour amener à un second poste, dans une position et orientation fixes, prédéterminées, une pièce, notamment, une pièce souple en feuille telle qu'une pièce d'étoffe se trouvant à un premier poste dans une position approximative.

[0002] L'invention concerne aussi des installations de manutention pour la mise en oeuvre de ce procédé.

[0003] On connait par le brevet US-A-3 434 439 un procédé de guidage d'un article textile permettant de maintenir, pendant une opération de couture d'un bord courbe, ledit bord dans la direction de la ligne de couture. Ce brevet enseigne donc un procédé de réorientation permanente d'un bord, mais pas un procédé permettant d'amener une pièce d'une première position approximative à une seconde position prédéterminée.

[0004] On connait également par le brevet US-A-3 611 960 un procédé de transfert de pièces au moyen d'une table tournante. Ce procédé utilisant des butées permet d'obtenir une orientation finale déterminée, mais ne permet pas, à partir d'une position initiale approximative ou incorrecte par rapport à une position initiale théorique, d'obtenir une position prédéterminée, contrairement au dessein de la présente invention.

[0005] L'invention a notamment pour but de proposer un procédé de mise en oeuvre simple et permettant des cadences de travail élevées.

[0006] Ce but est atteint conformément à l'invention du fait qu'on repère la position de la pièce au premier poste par rapport à un repère fixe, le cas échéant on met en mémoire les informations de repérage ainsi obtenues, on amène et on positionne des moyens de préhension prévus sur un chariot, en regard de zones, dites de préhension, prédéterminées de la pièce, en utilisant lesdites informations de repérage le cas échéant mémorisées, du fait que, à l'aide de ces moyens de préhension, on saisit cette pièce au premier poste par lesdites zones de préhension, et on déplace cette dernière jusqu'au second poste en déplaçant le chariot jusqu'à ce que lesdites zones de préhension occupent au second poste leur position correspondant auxdites position et orientation prédéterminées de la pièce, moyennant quoi on peut assurer successivement le déplacement de la pièce et son positionnement au second poste au moyen d'un seul chariot et, le cas échéant, grâce à la mémorisation des informations de repérage, on peut effectuer simultanément, le déplacement d'une pièce et le repérage de la position, au premier poste, d'une pièce suivante.

[0007] Avantageusement, le déplacement de la pièce s'effectue par glissement sur une surface qui comporte ledit repère fixe.

[0008] Avantageusement, ladite surface est plane.

[0009] Avantageusement, après avoir repéré la position de la pièce au premier poste, on met en mémoire les informations de repérage ainsi obtenues, et on positionne lesdits moyens de préhension en regard desdites zones de préhension prédéterminées de la pièce en utilisant les informations de repérage mémorisées, moyennant quoi on peut effectuer simultanément, le déplacement d'une pièce et le repérage de la position, au premier poste, d'une pièce suivante.

[0010] Avantageusement, on prépositionne d'abord la pièce au premier poste en l'orientant parallèlement à ladite orientation prédéterminée, on détermine ensuite la position de cette pièce en déterminant les coordonnées, dans ledit repère fixe, d'un point remarquable, dit point de repère, de la pièce et, après avoir saisi la pièce par lesdites zones de préhension, on la déplace en translation jusqu'au second poste, moyennant quoi on simplifie, à la fois, le mouvement des moyens de préhension entre le premier et la second poste, et la détermination de la position de la pièce au premier poste.

[0011] Avantageusement, dans le cas où la pièce vue en projection sur un plan parallèle au plan de glissement, présente au moins un bord rectiligne, on prépositionne cette pièce au premier poste en positionnant ce bord suivant un droite fixe prédéterminée du premier poste, moyennant quoi on facilite la détermination des coordonnées du point de repère de la pièce.

[0012] Ce procédé peut être mis en oeuvre dans une installation de manutention qui, conformément à l'invention, est caractérisée en ce qu'elle comprend:

- un plan de glissement s'étendant du premier au deuxième poste et sur lequel peut glisser la pièce;

- un chariot-dit de transfert-mobile au-dessus dudit plan de glissement entre une première position de fin de course pour laquelle ledit chariot se trouve au premier poste et une deuxième position de fin de course pour laquelle ce chariot se trouve au deuxième poste, ce chariot comportant des moyens amovibles assurant sa solidarisation avec la pièce reposant sur le plan de glissement, ladite deuxième position de fin de course étant fixe tandis que ladite première position de fin de course est réglable dans un plan parallèle au plan de glissement;

- des moyens de repérage pour déterminer la position, dans le plan de glissement, par rapport à un repère fixe, de la pièce au premier poste;

- des moyens pour mettre en mémoire les informations de repérage fournies par lesdits moyens de repérage;

- des moyens-dits de correction-pour régler la première position de fin de course du chariot en fonction desdites informations de repérage de telle sorte que la position relative dudit chariot dans ladite première position de fin de course, par rapport à la position de la pièce au premier poste soit identique à la position relative dudit chariot en deuxième position de fin de course par rapport à ladite position fixe prédéterminée de la pièce au deuxième poste.

[0013] Avantageusement, les moyens de repèrage comprennent:

- au moins trois détecteurs montés sur un support commun qui est déplaçable en translation dans un plan parallèle au plan de glissement, suivant chacuner des deux directions non-parallèles de ce plan, ces détecteurs sont disposés suivant les sommets d'un triangle parallèle au plan de glissement et dont deux côtés sont parallèles, respectivement, à l'une et l'autre desdites directions de déplacement et en ce que des moyens moteurs sont prévus pour déplacer ledit support commun de façon indépendante suivant chacune desdites directions de déplacement, en fonction des indications fournies par lesdites détecteurs, afin que le support commun ne s'arrête que lorsqu'il se trouve en face du sommet d'un angle formé par le bord de la pièce, sommet constituant ainsi un point de repère de la pièce; et

-des moyens pour transmettre auxdits moyens de correction l'information de la position du support commun dans son plan de déplacement.

[0014] Avantageusement, l'une desdites directions de déplacement est parallèle à un bord de la pièce dans sa position fixe, prédéterminée, ce bord déterminant avec un bord adjacent, l'angle formant point de repère de la pièce.

[0015] Avantageusement, l'installation comprend en outre, des moyens pour orienter la pièce au premier poste parallèlement à ladite orientation prédéterminée.

[0016] Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le procédé susmentionné peut être mis en oeuvre dans une installation qui est caractérisée, conformément à l'invention, en ce qu'elle comprend:

- un bâti sur lequel est montée, le cas éché- échéant, une table plane, de préférence horizontale, s'étendant du premier poste jusqu'au second poste;

- des moyens de transport pour déplacer, par exemple, par glissement sur la table ladite pièce du premier au second poste, ces moyens comprenant: le cas échéant des moyens pour repérer la position sur la table, dite position de départ, de la pièce se trouvant au premier poste, une glissière de guidage s'étendant sensiblement parallèlement à la table du premier au second poste et montée sur le bâti à rotation autour d'un axe fixe se trouvant au second poste, un chariot d'entraînement déplaçable parallèlement à la table depuis le premier jusqu'au second poste, ce chariot pouvant être solidarisé avec la pièce sur la table et étant guidé le long de la glissière par l'intermédiaire d'un élément dudit chariot engagé dans cette glissière, la position de fin de course du chariot au second poste-dite position d'arrivée-étant une position pour laquelle ledit élément du chariot se trouve au niveau de l'axe fixe d'articulation de la glissière, et des moyens pour positionner le chariot d'entraînement par rapport à la pièce, ces moyens pouvant être des moyens dits de correction pour régler:

(a) la position de la glissière en rotation autour dudit axe fixe, en fonction de ladite position de départ de la pièce, de telle sorte que la distance entre ladite pièce dans cette position de départ et la trace sur la table de ladite glissière demeure sensiblement égale à la distance, dite de référence, existant entre la trace sur la table de la glissière et la pièce lorsque cette dernière se trouve au second poste dans sa position d'arrivée; et

(b) la position de fin de course du chariot au premier poste en fonction de la position de départ de la pièce, de telle sorte que la distance entre cette position de départ de la pièce et ledit chariot dans ladite position de fin de course soit sensiblement égale à la distance entre la position d'arrivée de la pièce et le chariot dans sa position de fin de course d'arrivée.

[0017] Avantageusement, l'installation comprend en outre, des moyens dits d'orientation pour déposer sur la table au premier poste, une pièce prélevée dans un troisième poste dans une position approximative et pour l'orienter suivant ladite orientation prédéterminée, les moyens de repérage sont des moyens pour repérer la position d'un point dit de repère de la pièce au premier poste, et en ce que le chariot d'entraînement est assujetti à garder une direction fixe.

[0018] Avantageusement, lesdits moyens de correction comprennent des moyens pour maintenir égale à la distance, dite de référence, entre la trace sur la table de l'axe d'articulation de la glissière et le point de repère dans sa position d'arrivée, la longueur du segment de droite orienté parallèlement à la droite joignant ladite position d'arrivée du point de repère à la trace sur la table de l'axe d'articulation de la glissière, ce segment de droite joignant la position de départ du point de repère à la trace sur la table de ladite glissière.

[0019] Avantageusement, les moyens d'orientation comprennent au moins deux détecteurs placés chacun en un point respectif, dit point de détection, de la table au premier poste, et détectant chacun la présence de la pièce en ce point, des moyens de préhension et de transport pour saisir une pièce se trouvant à un troisième poste dans une position approximative, par au moins deux points dits de préhension d'un bord de cette dernière et pour déplacer ledit bord au-dessus de la table et à une hauteur suffisamment faible pour qu'un autre bord, dit de référence, de la pièce traîne sur cette table de manière à pouvoir rencontrer chacun desdits points de détection, ces moyens de préhension et de transport étant commandés par lesdits détecteurs de manière à lâcher, indépendamment l'une de l'autre, chacun desdits points de préhension dès que le détecteur adjacent audit point de préhension détecte le passage à son endroit dudit bord de référence.

[0020] Avantageusement, la glissière est rectiligne.

[0021] Avantageusement, les moyens de correction comprennent une bielle articulée, d'une part, sur la partie de glissière se trouvant au premier poste, et d'autre part, sur un chariot de support guidé sur le bâti transversalement à la direction de déplacement des pièces sur la table et agencé pour suivre les déplacements dans cette direction du support commun des moyens de repérage.

[0022] Avantageusement, le chariot de support porte une glissière disposée sensiblement suivant l'axe longitudinal de la table, glissière sur laquelle est monté, à coulissement, le support commun des moyens de répèrage.

[0023] Avantageusement, la bielle reliant le chariot de support à la glissière de guidage du chariot d'entraînement, est assujettie à rester parallèle à la direction du segment joignant la trace sur la table de l'axe fixe d'articulation de ladite glissière à ladite position d'arrivée du point de repère de la pièce, un parallèlogramme articulé étant constitué au moyen d'une deuxième bielle parallèle à la première bielle et reliant la glissière à un support intermédiaire articulé lui-même sur le chariot de support autour de l'axe de l'articulation de la première bielle sur la chariot de support, ce support intermédiaire et la glissière constituant les deux autres côtés opposés dudit parallèlogramme articulé.

[0024] Avantageusement, la glissière portant le support commun des moyens de repérage est montée sur ledit support intermédiaire et elle est orientée parallèlement à la glissière de guidage du chariot d'entraînement.

[0025] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés dans lesquels:

- La figure 1 est une vue en plan d'un pièce destinée à la confection d'un slip, devant être manutentionnée conformément au procédé de l'invention;

= La figure 1 a est une coupe suivante 1-1 de la figure 1;

- La figure 2 est une vue en perspective d'un poste de couture devant être alimenté en pièces à coudre, par un procédé selon l'invention;

- La figure 3 est une vue schématique en plan de l'ensemble d'une installation automatique de manutention selon un mode de réalisation de l'invention;

- La figure 4 est une vue schématique en perspective de l'installation de la figure 3;

- Les figures 5a à 5c montrent les différences phases du prélèvement et du dépôt à plat des pièces à manutentionner selon un mode de réalisation de l'invention;

- Les figures 6a à 6d montrent les différentes phases de l'opération de détection du point de repérage B' des pièces à manutentionner;

- La figure 7 est un schéma électrique du circuit de commande de l'ensemble de correction de l'installation de la figure 3, selon un mode de réalisation de l'invention;

- La figure 8 est une vue schématique en plan de l'ensemble de correction de l'installation de la figure 3;

- La figure 9 est une vue partielle de détail en plan de l'ensemble de correction de l'installation de la figure 3;

- La figure 10 est une vue schématique en plan d'un deuxième mode de réalisation de l'ensemble de correction d'une installation selon l'invention;

-La figure 11 est une vue partielle schématique en plan d'un deuxième mode de réalisation de l'ensemble de correction;

- La figure 12 est un schéma du circuit électrique de commande de l'ensemble de correction de la figure 11, selon un mode de réalisation de l'invention, et

- La figure 13 est un schéma du circuit électrique de commande du déplacement du chariot d'entraînement, selon un mode de réalisation compatible avec l'ensemble de correction de la figure 11.

[0026] Le colletage des deux bords concaves d'une pièce de tissu destinée à former un.slip est une opération de confection qui consiste à déposer une collerette (ou bande) 1 à cheval le long des deux lisières BC et B'C' d'une pièce 2 (figures 1 et 1 a).

[0027] Les deux lisières BC et B'C' de cette pièce 2 sont des courbes concaves, c'est-à-dire que leur propre centre de courbure est situé à l'extérieur de l'article 2.

[0028] Cette opération de couture est actuellement réalisée manuellement sur une machine à coudre colleteuse telle que représentée schématiquement sur la figure 2. Comme il est connu, un guide colleteur placé devant la machine à coudre assure le pliage et la bonne présentation de la bande ou collerette et l'amenée de la bande est obtenue automatiquement par les organes d'entraînement de la machine à coudre.

[0029] Le déroulement de l'opération de couture est le suivant:

Dans un premier temps on prélève un à un, les articles stockés en une pile approximative, puis on les dépose à plat devant le pied-presseur 3 de la machine à coudre et, enfin, on engage de début de la lisière à border BC ou B'C' sous le pied-presseur 3.

[0030] Comme le montre la figure 2, cette présentation de l'article 2 sous le pied-presseur 3 demande une certaine précision: cette introduction doit être effectuée de telle sorte que la tangente au point B de la lisière BC et le début de cette lisière soient parallèles à une ligne-ou axe-de couture L de la machine à une faible distance "a", par exemple au plus égale à 1,5 mm (valeur établie expérimentalement et due aux écartements des aiguilles et aux largeurs de collerette généralement utilisées).

[0031] Dans un deuxième temps, on guide l'article 2 sous les aiguilles 4 de façon que la lisière BC ou B'C' se présente toujours dans la direction de l'axe de couture L.

[0032] L'ensemble de couture représenté sur les figures 3 et 4 rend cette opération totalement automatique. Cet ensemble effectue:

- le prélèvement des pièces 2 une à une, à partir d'une pile de pièces P;

- la présentation automatique un à un, des articles 2 sous le pied-presseur 3;

- la couture et le bordage des lisières concaves BC, B'C' quel que soit leur tracé.

[0033] A cet effet, cet ensemble automatique se compose, dans l'ordre d'utilisation, (figures 3 et 4):

-d'un ensemble de préhension 5 constitué de deux préhenseurs 5a et 5b;

­-d'un chariot de dépôt à plat 6;

-d'une table circulaire de transfert 7 tournante autour de son axe 7a;

― d'un ensemble de correction 8 qui détecte sur la table 7 la point B', sommet de l'angle par lequel l'article 2 sera introduit sous le pied-presseur 3 de la machine à coudre;

-d'un chariot de transfert 9 amenant les articles 2 au poste de couture;

-d'un patin d'introduction 10 des pièces 2 sous le pied-presseur 3; et

-d'un poste de couture automatique 11.

[0034] Les deux préhenseurs 5a, 5b, de l'ensemble de préhension 5 (figure 3) comportent chacun une paire de pinces 12 qui saisissent l'article 2 supérieur de la pile P d'articles au niveau du bord ABCD de cet article et qui soulèvent de bord d'une faible hauteur "b" (figure 5a).

[0035] Le chariot de dépôt à plat 6 comporte deux pinces de reprise 13 qui reprennent l'article 2 maintenu dans les pinces 12 des préhenseurs 5a, 5b et puis le déposent à plat sur la table horizontale tournante de transfert 7. (Figures 5a à 5c).

[0036] Les pinces de reprise 13 s'ouvrent indépendamment l'une de l'autre, au moment précis du passage de la lisière adjacente, respectivement A'B' et C'D' devant un capteur respectif 14a, 14b, ces capteurs étant disposés suivant une droite 15, perpendiculaires à la ligne de couture L. Cette ouverture indépendante des pinces 13 permet de déposer les articles 2 sur la table 7 de telle sorte que la lisière A'B'C'D' soit à peu près perpendiculaire à la ligne de couture L (figure 3).

[0037] La table tournante de transfert 7 a pour rôle de présenter le point B' au niveau de l'ensemble de correction par une rotation de 180° de cette table 7 autour de son axe 7a après chaque dépôt d'article 2 sur cette table 7. Quand la table 7 a tourné de 180°, un nouvel article 2 peut y être déposé par le chariot 6 si bien que cette table 7 peut recevoir simultanément deux articles 2.

[0038] L'ensemble de correction 8 a pour rôle de rechercher la position du point B' de l'article 2. Le repérage des deux coordonnées X et Y de ce point B', par rapport à un repère fixe, permet de piloter le chariot de transfert 9, comme cela sera expliqué plus loin.

[0039] Ce pilotage a pour but de faire en sorte que, le chariot 9 venant chercher un article 2 déposé sur la table tournant 7, se place et s'arrête au-dessus de cet article toujours dans une même position relative prédéterminée par rapport au point B' (l'article 2 étant déposé sur la table 7 avec la ligne droite A'B'C'D' perpendiculaire à l'axe de couture L).

[0040] L'ensemble de correction 8 est constitué par un chariot détecteur 16 qui supporte trois cellules photo-électriques 17a à 17c disposées suivant les trois sommets d'un triangle rectangle. Selon des informations de recherche transmises par les cellules, le chariot détecteur 16 se déplace dans deux directions X et Y, respectivement par l'intermédiaire de moteurs M1 et M2. Les directions X et Y sont, respectivement, perpendiculaires et parallèles à l'axe de couture L. Ces deux déplacements du chariot 16 ont pour but d'amener les trois cellules 17 au-dessus et sensiblement à la verticale du point B'. On définit une zone de recherche 18 comme étant la surface à l'intérieur de laquelle le point B' doit se trouver, avec une très grande probabilité, après son dépôt à plat sur la table 7 (figures 6a à 6d). L'étendue de cette zone 18 est fonction de l'imprécision de l'alignement des pièces 2 dans la pile approximative P, ainsi que de la correction du positionnement angulaire de l'article 2 sur la table 7 (orientation de la lisière A'B'C'D').

[0041] Le chariot de transfert 9 reprend l'article 2 et l'emmène à plat vers la machine à coudre 19. Ce chariot comprend trois patins de transfert 20a à 20c qui s'appliquent sur l'article 2 pour permettre son transport par glissement sur la table tournante 7 et sur des tables (43, 21) qui lui font suite, lors du déplacement du chariot 9 vers la machine à coudre 19. Le déplacement aller du chariot 9 est conçu de telle sorte qu'il amène toujours le point B' dans une même position prédéterminée Bo par rapport à la machine 19 et que l'orientation de la lisière A'B'C'D' soit aussi conservée par rapport à la ligne de couture L.

[0042] Le patin d'introduction 10 a pour rôle d'introduire les articles 2 sous le pied-presseur 3 de la machine 19 de telle sorte que les premiers centimètres de la lisière BC ou B'C' de l'article soient dans l'axe de couture L. Selon la forme de la courbe BC ou B'C' d'un article 2, un réglage approprié qui ne sera pas décrit plus en détail ci-après, permet de modifier le déplacement d'introduction de l'article 2 pour obtenir sa présentation correcte sous le pied-presseur 3.

[0043] Le poste de couture 11 est muni de moyens spéciaux de guidage capables d'assurer l'alimentation de la machine à coudre 19 et le guidage de l'article 2 au cours de la couture.

[0044] Le fonctionnement de l'installation qui vient d'être décrite est le suivant:

A la figure 5a les pinces 12 de l'ensemble de préhension 5 ont saisi, puis soulevé d'une faible hauteur "b", un bord (ABCD) de l'article 2 supérieur de la pile P. Le chariot de dépôt à plat 6 muni de ses pinces 13 permet de reprendre l'article 2 soulevé par les dispositifs de préhension 12, de retourner cet article sur lui-même (figure 5b) et de le déposer à plat sur la table tournante 7 (figure 5c). La figure 3 montre que les dispositifs de préhension 12 saisissent la pièce 2 au niveau de la lisière ABCD; après retournement de l'article 2 par le chariot de mise à plat 6, l'article 2 subit encore un retournement du fait de la rotation de la table 7 de 180° autour de l'axe 7a, de sorte que la lisière qui sera en fait oeuvrée sur le poste de couture sera la lisière A'B'C'D'. Ce double retournement de l'article 2 est réalisé pour plusieurs raisons:

1) La saisie de l'article 2 par les pinces 12 ne peut être effectuée qu'à une certaine distance, par exemple de 10 centimètres environ, de la lisière ABCD.

2) Il est préférable de retourner la pièce 2 supérieure de la pile P sur elle-même pour éviter de déplacer la pièce 2 située immédiatement en-dessous lors du décollage de ladite pièce supérieure.

3) Lors de la remise à plat, la lisière A'B'C'D' se trouve correctement dépliée et déposée à plat alors que la lisière ABCD peut encore présenter des plis après son dépôt sur la table tournante 7.

[0045] Les figures 5a à 5c décrivent les différentes phases du dépôt à plat d'un article 2 sur la table 7.

[0046] Le chariot de dépôt à plat 6 se déplace le long de deux rails de guidage parallèles entre eux 22 et 23 solidaires d'un bâti 24 de l'ensemble de couture (figure 4); le chariot 6 transfère l'article 2 depuis la pile P jusqu'à la table tournante 7. Ce déplacement est obtenu par un moteur electrique et par une transmission par chaîne et pignons, ce moteur et cette transmission n'étant pas représentés sur les dessins. Le chariot 6 comporte les deux pinces de reprises 13 dont la structure et le fonctionnement sont décrits dans la demande de brevet français n° 79 12.802 du 18 Mai 1979.

[0047] La figure 5a montre le chariot de mise à plat 6 s'avançant (flèche f,) vers l'article 2 tenu dans les pinces de préhension 12.

[0048] La figure 5b montre la phase de décollement par retournement de la pièce 2, phase durant laquelle cette pièce 2 est séparée des autres articles 2 sans déplacer ces derniers grâce au déplacement en sens inverse du chariot 6 (flèche f₂) provoquant la formation d'un pli 2a de la pièce 2 saisie par les pinces 13.

[0049] La figure 5c montre le dépôt à plat de la pièce 2 sur la table tournante 7. Les détecteurs 14a, 14b sont du type optique et la table 7 est constituée en matériau transparent.

[0050] Lors du mouvement de recul du chariot de mise à plat 6, (flèche f₂), l'article 2 quitte la pile de stockage P et se déplie par gravité avant d'être déposé à plat sur la table tournante 7. Chacun des deux détecteurs 14a, 14b placés sous la table tournante 7, déclenche, au passage du côté de lisière respectif A'B' et C'D' l'ouverture de la pince 13 correspondante, permettant de lâcher l'article 2 dans une position relativement précise sur la table 7 et de corriger partiellement angulairement sa position de départ issue de la pile P. Ce procédé permet d'améliorer la présentation de la lisière A'B'C'D' et d'orienter perpendiculairement celle-ci par rapport à la ligne de couture L. Cette orientation constitue l'une des étapes de positionnement pour la présentation correcte de la lisière B'C' à la machine à coudre 19. L'orientation de la lisière A'B'C'D', par rapport à la ligne L, (figure 3), facilite la recherche du point B' (phase décrite plus loin).

[0051] Dès l'ouverture des deux pinces 13, la chariot 6 s'arrête et repart vers l'article 2 suivant dont la préhension par l'ensemble 5 est en cours. Simultanément, la table tournante 7 effectue une rotation de 180° autour de son axe 7a pour présenter la lisière A'B'C'D' sous l'ensemble de correction 8.

[0052] La table 7 a pour rôle d'assurer le relais entre l'ensemble de préhension et de mise à plat 5, 6 et le chariot 9 qui transfère l'article 2 devant la machine à coudre 19. Cette table 7 réceptionne les pièces de slips 2 provenant de la pile approximative P. Celles-ci sont déposées les unes à la suite des autres sur la moitié 7b de la table 7 adjacente à l'ensemble de préhension 5 tandis que l'article 2 précédent se trouve à plat sur l'autre moitié 7c de la table 7 au-dessus de laquelle l'ensemble de correction 8 recherche la position de l'angle de sommet B' par lequel l'article 2 sera introduit sous le pied-presseur 3. Lorsque la recherche de l'angle B' est terminée, l'article 2 concerné est repris par le chariot 9 et emmené vers la machine à coudre 19. Lorsque la pièce 2 suivante est déposée, la table tournante 7 effectue une rotation de 180° pour présenter l'angle B' dans la zone de recherche 18. Cette rotation est obtenue par l'intermédiaire d'un moteur M3 qui entraîne la table 7 en agissant sur sa périphérie au moyen d'un galet 25, figure 3.

[0053] Des moyens non représentés empêchent la rotation de la table 7 tant que l'article 2 précédent n'est pas à demi-évacué de ladite table tournante 7.

[0054] Les figures 3 et 8 montrent, respectivement, la position de l'ensemble de correction 8 dans l'ensemble automatique de couture et les principaux détails de cet ensemble de correction 8, selon un mode de réalisation de l'invention.

[0055] Ce sous-ensemble 8 comprend deux organes essentiels:

- le chariot détecteur 16 qui recherche la position de l'angle B' d'un article 2 (angle situé dans la zone 18), et dont les déplacements dans les directions X et Y sont obtenus par les moteurs M1 et M2;

- Une bielle de guidage 26 qui assure le guidage du chariot de transfert 9 entre la table 7 et le poste de couture 11.

[0056] Le chariot détecteur 16 supporte les trois cellules photo-électriques 17a, 17b, 17c disposées suivant les sommets d'un triangle rectangle dont les côtés adjacents à l'angle droit sont parallèles, respectivement, aux directions X et Y. Les informations fournies simultanément par les cellules 17 commandent les déplacements du chariot 16 dans les directions X et Y de la façon suivante:

Pour son déplacement dans la direction Y, le chariot 16 est relié par une vis 27 à un bloc de correction 28; un axe de guidage 29, parallèle à la vis 27 et fixé au bloc 28, empêche le chariot 16 de tourner autour de ladite vis 27. Le chariot 17 peut ainsi se déplacer par rapport au bloc de correction 28 dans la direction Y par l'intermédiaire du moteur M2, car la rotation de celui- ci entraîne la vis 27 qui déplace suivant Y le chariot 16 immobilisé en rotation par l'axe 29.

[0057] Dans la direction X, le déplacement du chariot correcteur 16 est effectué par l'intermédiaire du bloc de correction 28, les deux organes 16 et 28 étant solidaires en déplacement dans cette direction. Le bloc de correction 28 se déplace le long de deux axes de guidage fixes 30, orthogonaux à l'axe 29, par l'intermédiaire du moteur M1, d'un système vis-écrou (31 a, 31 b) et d'une bielle 32 qui assure la liaison entre le bloc de correction 28 et l'écrou 31b. La bielle 32 et l'écrou 31b sont articulés autour d'un même axe 33 sur la bielle de guidage 26 dont le rôle et la description seront expliqués ultérieurement.

[0058] L'article 2 arrive dans la zone 18 de telle façon que la lisière A'B'C'D' soit à peu près perpendiculaire à l'axe de couture L. Cette disposition est préalablement obtenue par l'ouverture indépendante des deux pinces 13 du chariot de dépôt à plat 6.

[0059] Par ailleurs, selon les modèles courants de slip, l'angle en B et B' se rapproche d'un angle droit et il est compris entre 60° et 12°: cet angle est donc détectable à partir de trois détecteurs tels que 17a à 17c disposés comme représenté. Dans l'exemple représenté, les détecteurs 17a à 17c sont des cellules photo-électriques de type "à réflexion" qui détectent l'absence et la présence de l'étoffe constitutive de la pièce 2.

[0060] Pour expliquer et faciliter la compréhension du fonctionnement de l'ensemble de correction, ou définit l'absence d'étoffe sous chaque capteur 17a à 17c par l'état 0 et la présence d'étoffe par l'état 1.

[0061] Pour des raisons de simplification de réalisation, la position de départ du chariot 16 par rapport à la zone de détection 18, a été choisie pour que ce chariot trouve d'abord la lisière A'B', puis la lisière B'C'. Cette position de départ, représentée en traits continus sur la figure 6a, et en traits mixtes sur la figure 8, sous la référence 16a, est située en limite de la zone de détection 18.

[0062] Les figures 6a, 6b, 6c et 6d montrent les principales phases de la recherche du sommet de l'angle B'.

[0063] Au terme de chaque opération de détection du point B' et après que le chariot de transfert 9 ait pris en charge l'article 2, le chariot 16 revient à sa position de départ 16a. Dans cette position, les trois cellules 17 sont à l'état 0, (figure 6a).

[0064] L'arrivée d'un nouvel article 2 dans la zone . de détection 18 par l'intermédiaire du plateau tournant 7 met les trois cellules 17 à l'état 1 (figure 6b) et déclenche un signal émis par un capteur 340 de fin de course de rotation de la table 7, signal qui autorise le début de la détection: comme on peut le voir sur la figure 7, ce signal commande, par l'enclenchement d'une bascule 35, la rotation dans le sens avant des moteurs M1 et M2, rotation qui déplace simultanément le chariot 16 dans les sens fX et fY (figure 6b). Ces rotations entraînent le chariot 16 jusqu'à ce que la cellule 17a passe à l'état 0, ce qui signifie que la lisière A'B' se trouve entre les verticales des cellules 17a et 17b, (figure 6c). Ce changement d'état de la cellule 17a provoque l'arrêt du moteur M2, tandis que le moteur M1 continue de déplacer dans le sens avant, le chariot correcteur 16 jusqu'à ce que la cellule 17c passe à l'état 0, ce qui provoque l'arrêt du moteur M1. La recherche du point B' est donc terminée lorsque les capteurs 17a, 17b et 17c sont respectivement à l'état 0, 1 et 0. Cet ensemble d'états détermine aussi l'émission d'un signal autorisant l'évacuation, par le chariot 9, de l'article 2 vers la machine à coudre 19, (figure 6d).

[0065] Le moteur M2 est, de nouveau, entraîné dans le sens avant pendant la recherche de la lisière A'B', si la cellule 17a passe de nouveau à l'état 1 pendant le déplacement du chariot 16 dans le sens X. Ce moteur M2 tournera dans le sens "retour" si les deux cellules 17a et 17b sont à l'état 0.

[0066] Selon l'exemple représenté à la figure 7, le retour du chariot 16 dans sa position 1 6a est commandé par un circuit logique convenable 36 à partir de l'information de départ du chariot 9 en direction de la machine à coudre 19. Cette information est par exemple fournie par la fin de course d'abaissement des patins 20a, 20b, 20c. Le circuit logique 36 commande, d'une part, la rotation dans le sens "retour", des moteurs M 1 et M2 jusqu'à la position de fin de course de retour de ces moteurs et, d'autre part, le retour à l'état initial de la bascule 35.

[0067] Le fonctionnement qui vient d'être décrit est obtenu par un agencement convenable des portes ET, 37 et, et OU et NON-OU, 38 par rapport.aux circuits 36 et 35, agencement pouvant être celui qui est représenté à la figure 7.

[0068] La bielle de guidage 26 a pour rôle de guider le chariot de transfert 9 entre un point d'arrivée fixe et un point d'origne dont les coordonnées dépendent de la position du point B' lorsque l'article 2 se trouve sous l'ensemble de correction. La bielle 26 comporte une rainure longitudinale 26a dans laquelle coulisse un galet 34 qui guide le chariot de transfert 9.

[0069] L'extrémité adjacente au poste de couture 11 de la bielle 26 est fixe et pivote autour d'un axe verticale fixe 39 du bâti 24, axe disposé sur le côté de la machine à coudre 19 (figure 8). L'une des deux extrémités de la rainure 26a coïncide avec l'axe de la rotation 39 de la bielle 26. Cette extrémité coïncide avec le poste de couture 11. Le chariot 9 est assujetti à garder une orientation fixe, comme cela sera expliqué plus loin. Cette disposition de l'axe fixe 39 conduit, par conséquent, à amener le chariot de transfert 9 toujours à la même position par rapport à la machine 19. Par ailleurs, comme cela sera expliqué ci-dessous, en position de fin de course du chariot 9 au-dessus de la table tournante 7, les patins de transfert 20 se positionnent toujours de la même façon par rapport à l'article 2 préalablement orienté, se trouvant sur la table 7, de sorte que le chariot de transfert 9 amènera au poste de couture 11, la lisière A'B'C'D' toujours dans la même position par rapport à la machine à coudre 19.

[0070] La bielle 26 pivote autour de l'axe 39 sous l'action du moteur M et du système vis-écrou 31a, 31b, le moteur M1 étant monté sur un support 40 pouvant pivoter autour d'un axe vertical 41 du bâti 24. Ce dispositif moteur qui actionne la bielle 26 déplace ainsi, simultanément, le bloc de correction 28 par l'intermédiaire de la bielle 32. L'orientation de la bielle 26 est imposée par le bloc de correction 28 dont les déplacements suivant X suivent ceux du chariot 16 recherchant la position du point B', en fonction des informations transmises par les cellules photo-électriques 17 à à 17c.

[0071] La figure 8 montre la configuration générale du chariot de transfert 9 et sa disposition par rapport à l'ensemble de correction 8. La figure 9 est une vue détaillée de ce sous-ensemble 8.

[0072] Le chariot 9 est constitué par un bâti en forme de U, 42, supportant trois patins de transport 20a, 20b, 20c qui s'appliquent sur l'article 2 le long de la lisière A'B'C'D' et l'emmènent par glissement sur la table 7 est sur la table horizontale de guidage 43 qui lui fait suite, jusqu'à la machine à coudre 19, (figure 3). Les patins 20 s'appliquent sur l'article 2 au moyen de vérins 44a, 44b, 44c, 44d.

[0073] Le bâti en forme de U, 42 est monté par deux paliers 45a et 45b pour pouvoir se déplacer le long d'un axe 46 fixé sur un support 47 qui coulisse le long d'un axe de guidage 48 fixe et parallèle à l'axe de couture L. Le bâti en U, 42 est immobilisé en rotation autour de l'axe 48 par le galet de guidage 34 non représenté sur la figure 9, ce galet coulissant dans la rainure 26a de la bielle 26.

[0074] Le déplacement du chariot 9, dans la direction Y, est obtenu par l'intermédiaire d'un moteur M4 et d'une transmission par courroie et poulies crantées 49, qui entraînent le chariot 9 au niveau du support 47; pendant ce déplacement, le bâti 42 peut se déplacer dans la direction X par l'intermédiaire du galet 34 lorsque la bielle 26 est inclinée par rapport à l'axe 48. Le bâti en forme de U, 42 qui est supporté par l'axe 46 et guidé dans la rainure 26a par le galet 34, se déplace par conséquent, dans une direction parallèle à l'axe de la bielle 26 tout en restant perpendiculaire à l'axe de guidage 48 du support coulissant 47.

[0075] Le positionnement du chariot de transfert 9 par rapport à l'article 2 repéré est réalisé de la manière suivante:

Lorsque le chariot détecteur 16 a repéré le point B' de l'article 2, le chariot de transfert 9 se place au-dessus de l'article 2 en fonction de la position du point B' indiquée par le chariot détecteur 16.

[0076] Pour emmener les articles 2 repérés et les présenter en fin de course toujours dans la même position par rapport à la machine à coudre 19, les patins de transfert 20 doivent nécessairement être positionnés et appliqués sur les articles 2 préalablement orientés, toujours de la même manière par rapport au point B', c'est-à-dire toujours sur des mêmes zones prédéterminées de ces articles 2.

[0077] La position d'arrêt du chariot de transfert 9, dans sa course retour, est transmise par le chariot détecteur 16 à un capteur d'arrêt 50 constitué par deux éléments 50a et 50b, l'un 50a étant monté sur le support 47 du chariot de transfert 9, l'autre 50b étant solidaire d'un petit chariot mobile 51, (figure 9).

[0078] Le chariot mobile 51 coulisse le long de deux axes fixes 52 et se déplace dans le direction Y sous l'action du chariot correcteur 16 par l'intermédiaire d'un câble Bowden 53 guidé dans une gaine fixe 54. Ainsi, lorsque le chariot détecteur 16 a repéré la position du point B', il transmet directement et simultanément l'ordonnée Y du point B' au capteur de fin de course 50b. L'arrêt en position retour du chariot de transfert 9 est donc lié à la position du point B' par l'intermédiaire du capteur 50; le chariot 9 s'arrête en bonne position par rapport à l'article 2 lorsque les deux éléments 50a et 50b coïncident. Cet arrêt est par exemple obtenu par l'interruption d'un signal de commande du moteur M4, interruption provoquée par l'entrée en contact mutuel desdits éléments 50a et 50b.

[0079] En résumé, selon la position du point B' de l'article 2 orienté, déposé sur la table 7, le chariot de transfert 9 est guidé par la bielle 26 lors de sa course retour et s'arrête en bonne position par rapport à la lisière A'B'C'D' par l'intermédiaire du capteur 50. L'arrêt en position sur le capteur 50 correspond ainsi au bon positionnement du chariot 9 par rapport au point B'.

[0080] Au terme de l'opération de détection, le chariot de transfert 9 prend en charge l'article 2 repéré et l'évacue vers la machine à coudre 19. Un autre article 2 est alors amené sous le chariot détecteur 16 qui, de nouveau, recherchera la position du point B'. Cette recherche qui débute et s'effectue pendant la course aller du chariot de transfert 9, entraîne des déplacements du chariot 9 dans la direction X (orientation simultanée de la bielle 26), mais ceux-ci ne perturbent pas le cheminement par glissement vers la machine à coudre 19 de l'article 2 qui ne peut arriver qu'au même endroit devant la machine à coudre 19 quel que soit son trajet.

[0081] L'ensemble de manutention mécanisé qui vient d'être décrit permet de positionner précisément une pièce 2 (slip) à l'entrée d'une machine à coudre 19, cette pièce étant prélevée sur une pile P où les pièces 2 sont superposées approximativement. Ces articles 2 empilés grossièrement se trouvent décalés et se présentent plus ou moins bien orientés.

[0082] La solution à ce problème, selon l'exemple représenté, consiste donc à effectuer le déplacement des articles 2 en réalisant:

1 ) une rotation de la pièce mise à plat, autour d'un axe qui lui est perpendiculaire, en repèrant d'abord une direction sur cette pièce (la lisière A'B'C'D' dans le cas du slip), puis en orientant cette pièce par rapport à une direction référence (axe de couture L);

2) une translation à plat de la pièce en repérant au point remarquable de cette pièce (l'angle en B' pour le slip).

[0083] La figure 10 représente une variante de l'ensemble de correction 8. Selon cette variante, la bielle de guidage 26 est reliée à un bâti 55 supportant le chariot détecteur 16 par un système de parallélogramme déformable dont l'un des côtés 56 reste aligné sur un axe longitudinal fixe parallèle à la direction X et transmet à la bielle 26 le mouvement en X du bloc de correction 28. Le côté 56 du parallélogramme de liaison est une tige rigide qui est, d'une part, fixée au bloc 28 et, d'autre part, articulé à la bielle 26 autour d'un axe 56a pouvant lui-même coulisser le long de la bielle 26 dans une rainure longitudinale 26b de cette dernière. Le parallélogramme comprend un côté 58 parallèle au côté 56 et constitué par une tige rigide articulée, d'une part, à l'extrémité libre d'un bras de prolongation 55a du bâti 55 et, d'autre part, à la bielle 26 autour d'un axe 58a pouvant lui-même coulisser le long de la rainure 26b de cette bielle 26. Le bâti 55 du chariot 16 pivote autour d'un axe 57 solidaire du bloc de correction 28 et s'oriente ainsi par rapport à ce bloc 28 sous l'action des deux bielles parallèles entre elles 56 et 58 du parallélogramme lorsque le chariot de correction 28 se déplace en X et fait pivoter la bielle de guidage 26. En se déformant de telle sorte que les côtés 56 et 58 restent parallèles à la direction X, le parallélogramme permet d'orienter parallèlement entre elles, la bielle 26 et la vis de déplacement 27 du chariot détecteur 16. On note également que le moteur M1, agit directement sur le bloc 28 par l'intermédiaire du système vis-écrou 310a-31 Ob et que le support du moteur M est fixe.

[0084] On a porté sur la figure 10, les positions G1 1 et G2 du galet 34 correspondant à deux positions différentes du point B', positions référencées B1 et B2. On a représente en tirets les positions respectives de la bielle 26 et du bloc 28 pour le cas de l'angle B' en B2. Pour ces deux points B1, B2 de même abscisse X et d'ordonnées Y différentes, les positions d'arrêt G1, G2 du galet 34 ont rigoureusement la même abcisse et le chariot de transfert 9, non représenté, se positionne rigoureusement de la même façon par rapport aux deux positions des articles 2.

[0085] Ce second mode de réalisation permet donc d'amener, en fin de course du chariot 9, chaque point B' et, par conséquent, chaque article 2 rigoureusement au même endroit par rapport à la machine à coudre 19.

[0086] Il est à noter que le système électromécanique formé par la bielle de guidage 26 et le capteur d'arrêt 50 constituent à la fois, des moyens pour régler la position d'arrêt au-dessus de la table 7, du chariot 9, et des moyens de mise en mémoire de l'information que constitue cette position d'arrêt. En effet, si la recherche de la position du point B' par les moyens de repérage 16, 17, tV)1, M2 est terminée lorsque le chariot 9 est encore dans sa course aller vers le poste de couture, les informations constituées par la position d'arrêt que doit occuper le chariot 9 au-dessus de la table 7, sont stockées en mémoire par le positionnement correct de la bielle 26 et celui du capteur d'arrêt 50. Ce système électromécanique peut être remplacé par un système dans lequel les chariots 9 et 16 sont mécaniquement indépendants l'un de l'autre. Les figures 11 à 13 montrent un exemple de ce dernier système: comme le montre la figure 11 1 et le chariot 9 est mobile en X et Y et il est déplaçable dans chacune de ces directions au moyen d'un moteur respectif MX et MY, cependant, que, à partir des coordonnées du point B' mesurées par les moyens de repérage 16, 17, on élabore dans un circuit de calcul 59 les coordonnées Xo, Xy du point R d'arrêt de retour du chariot 9; ces coordonnées Xo, Yo sont mises en mémoire dans un dispositif électronique 60.

[0087] Les moteurs Mx et My sont commandés par une boucle d'asservissement telle que celle de la figure 12, afin que le chariot 9 venant de son point d'arrêt A au poste de couture 11, se positionne au-dessus de la table 7 au point R. La position (x, y) du chariot 9 lors de sa course de retour est reprérée par un potentiomètre respectivement 61x et 61 y et ces valeurs x, y sont chacune comparées dans un comparateur 62x, 62y avec la valeur Xo, Yo correspondante. Le signal Xo-x, Yo-y fourni par le comparateur, respectivement 62x et 62y, commande le moteur correspondant Mx et My.

[0088] Une autre solution, représentée à la figure 13, consiste à utiliser des moteurs du type pas à pas M'x et M'y à la place des moteurs Mx et My. Dans ce cas, les moyens de repérage 16-17 transmettant les coordonnées du point B' au circuit de calcul 59, et ce dernier règle le contenu d'un compteur/décompteur 63x, 63y à une valeur proportionnelle à, respectivement Xo, Yo. Un générateur d'impulsions 64x, 64y commande le moteur M'x, M'y à travers une porte ET de validation 65, et une porte ET d'arrêt 66, jusqu'à ce que le nombre d'impulsions fourni par ce générateur au moteur M'x, M'y atteigne la présélection du compteur 63x, 63y; à ce moment, ce dernier cesse d'appliquer un signal sur la deuxième entrée de la porte ET d'arrêt 66 qui se met alors en position de fermeture.

[0089] Le déplacement aller du chariot 9 vers le poste de couture 11 peut être commandé par un circuit analogue à celui de la figure 12 et dans lequel les coordonnées Xo et Yo sont remplacées par les coordonnées 0, 0, du point origine 1.

[0090] Ce déplacement aller peut aussi être commandé par le circuit de la figure 13, dans le cas où l'on utilise des moteurs pas à pas M'x et M'y. Des impulsions sont appliquées à l'entrée "ALLER" d'un moteur M'x, M'y, à partir du générateur, et respectivement, 64x, 64y à travers une porte ET de validation 67 dont l'entrée de validation 67a reçoit le signal émis par une bascule enclenchable au moyen d'un signal de validation émis par exemple par un circuit logique 69 lorsque l'état des cellules 17a, 17b, 17c est, respectivement 0, 1, 0. Le chariot 9 s'arrête automatiquement au point A, les moteurs pas à pas étant équipés de contacts de fin de course-non représentés correspondant à la position du chariot 9 en ce point A.

Revendications

1. Procédé de manutention mécanique pour amener à un second poste (11), dans une position et orientation fixes prédéterminées, une pièce (2) présentant une face plane, notamment une pièce souple en feuille telle qu'une pièce d'étoffe, se trouvant dans un premier poste (7b, 7c) dans une position approximative, caractérisé en ce qu'on repère la position de la pièce (2) au premier poste (7c), par rapport à un repère fixe, on amène et on positionne des moyens de préhension (20a à 20c) prévus sur un chariot (9), en regard de zones, dites de préhension, prédéterminées de la pièce, en utilisant lesdites informations de repérage, à l'aide de ces moyens de préhension (20a à 20c), on saisit cette pièce (2) au premier poste par lesdites zones de préhension, et on déplace cette dernière (2) jusqu'au second poste (11) en déplaçant de chariot (9) jusqu'à ce que lesdites zones de préhension occupent au second poste leur position correspondant auxdites position et orientation prédéterminées de la pièce (2).

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le déplacement de la pièce s'effectue par glissement sur une surface (7, 43, 21) qui comporte ledit repère fixe.

3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite surface (7, 43, 21) est plane.

4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, après avoir repéré la position de la pièce (2) au premier poste (7b, 7c), on met en mémoire les informations de repérage ainsi obtenues, et on positionne lesdits moyens de préhension (20a à 20c) en regard desdites zones de préhension prédéterminées de la pièce (2) en utilisant les informations de repérage mémorisées, moyennant quoi on peut effectuer simultanément, le déplacement d'une pièce et le repérage de la position, au premier poste, d'une pièce suivante.

5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on prépositionne d'abord la pièce (2) au premier poste (7b, 7c) en l'orientant parallèlement à ladite orientation prédéterminée, on détermine ensuite la position de cette pièce (2) en déterminant les coordonnées, dans ledit repère fixe, d'un point remarquable, dit point de repère, (B') de la pièce (2) et, après avoir saisi la pièce par lesdites zones de préhension, on la déplace en translation jusqu'au second poste (11), moyennant quoi on simplifie à la fois, le mouvement des moyens de préhension entre le premier et le second poste, et la détermination de la position de la pièce au premier poste.

6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que, dans le cas où la pièce (2) vue en projection sur un plan parallèle au plan de glissement, présente au moins un bord rectiligne (A'B'C'D'), on prépositionne cette pièce au premier poste (7b, 7c) en positionnant ce bord (A'B'C'D') suivant une droite fixé prédéterminée du premier poste, moyennant quoi on facilite la détermination des coordonnées du point de repère (B') de la pièce (2).

7. Installation pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend:

- un plan de glissement (7, 43, 21) s'étendant du premier (7b, 7c) au deuxième poste (11) et sur lequel peut glisser la pièce (2);

- un chariot, dit de transfert, (9) mobile au-dessus dudit plan de glissement entre une première position de fin de course pour laquelle ledit chariot se trouve au premier poste et une deuxième position de fin de course pour laquelle ce chariot se trouve au deuxième poste, ce chariot (9) comportant des moyens amovibles (20a à 20c) assurant sa solidarisation avec la pièce (2) reposant sur le plan de glissement, ladite deuxième position de fin de course étant fixe tandis que ladite première position de fin de course est réglable dans un plan parallèle au plan de glissement;

- des moyens de repérage (16, 17a à 17c) pour déterminer la position, dans le plan de glissement, par rapport à un repère fixe, de la pièce (2) au premier poste;

- le cas échéant, des moyens (16, 50 ou 63x, 63y) pour mettre en mémoire les informations de repérage fournies par lesdits moyens de repérage;

- des moyens, dits de correction, (8) pour régler la première position de fin de course du chariot (9) en fonction desdites informations de repérage de telle sorte que la position relative dudit chariot (9) dans ladite première position de fin de course par rapport à la position de la pièce (2) au premier poste soit identique à la position relative dudit chariot (9) en deuxième position de fin de course par rapport à ladite position fixe prédéterminée de la pièce au deuxième poste (11).

8. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens de repérage comprennent:

-au moins trois détecteurs (17a à 17c) montés sur un support commun (16) qui est déplaçable en translation dans un plan parallèle au plan de glissement (7, 43, 21 ) suivant chacune de deux directions (X, Y) non parallèles de ce plan, en ce que ces détecteurs sont disposés suivant les sommets d'un triangle parallèle au plan de glissement et dont deux côtés sont parallèles, respectivement, à l'une et l'autre desdites directions de déplacement et en ce que des moyens moteurs (Ml, M2) sont prévus pour déplacer ledit support commun de façon indépendante suivant chacune desdites directions de déplacement (X, Y), en fonction des indications fournies par lesdits détecteurs (17a à 17c), afin que le support commun (16) ne s'arrête que lorsqu'il se trouve en face du sommet (B') d'un angle formé par le bord de la pièce (2), sommet constituant ainsi un point de repère de la pièce; et

des moyens pour transmettre auxdits moyens de correction l'information de la position du support commun (16) dans son plan de déplacement, l'une desdites directions de déplacement (X) étant parallèle à un bord (A'B') de la pièce (2) dans sa position fixe prédéterminée, ce bord (A'B') déterminant avec un bord adjacent (B'C'), l'angle formant point de repère (B') de la pièce (2).

9. Installation selon l'une des revendications 7 ef 8, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre, des moyens (6, 7, 13, 14a, 14b) pour orienter la pièce (2) au premier poste (7c) parallèment à ladite orientation prédéterminée.

10. Installation de manutention pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle comprend: un bâti (24), des moyens de transport pour déplacer ladite pièce du premier au second poste, ces moyens comprenant: une glissière de guidage (26) s'étendant du premier (7b, 7c) au second poste (11) et montée sur le bâti à rotation autour d'un axe fixe (39) se trouvant au second poste (11), un chariot d'entraînement (9) déplaçable depuis le premier jusqu'au second poste, ce chariot pouvant être solidarisé avec la pièce et étant guidé le long de la glissière (26) par l'intermédiaire d'un élément (34) dudit chariot (9) engagé dans cette glissière (26), la positionnde fin de course du chariot (9) au second poste, dite position d'arrivée, étant une position pour laquelle ledit élément (34) du chariot se trouve au niveau de l'axe fixe d'articulation (39) de la glissière (26) et des moyens pour positionner le chariot d'entraînement par rapport à la pièce.

11. Installation selon la revendication 10, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre: une table plane, de préférence horizontale (7, 43, 21 s'étendant du premier poste (7b, 7c) jusqu'au second poste (11) sur laquelle peut se déplacer la pièce (2); et en ce que les moyens de positionnement comprennent des moyens dits de correction (8) pour régler:

(a) la position de la glissière (26) en rotation autour dudit axe fixe (39), en fonction de ladite position de départ de la pièce (2), de telle sorte que la distance entre ladite pièce dans cette position de départ et la trace sur le plan de la table (7, 43, 21) de ladite glissière (26) demeure sensiblement égale à la distance, dite de référence, existant entre ladite trace sur le plan de la table de la glissière et la pièce (2) lorsque cette dernière se trouve au second poste (11) dans sa position d'arrivée, et

(b) la position de fin de course du chariot (9) au premier poste (7c), en fonction de la position de départ de la pièce (2), de telle sorte que la distance entre cette position de départ de la' pièce (2) et ledit chariot (9) dans ladite position de fin de course soit sensiblement égale à la distance entre la position d'arrivée de la pièce et le chariot (9) dans sa position de fin de course d'arrivée.

12. Installation selon l'une des revendications 10 et 11, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre, des moyens, dits d'orientation, (6, 7, 13, 14a, 14b) pour déposer au premier poste (7b, 7c), une pièce (2) prélevée dans un troisième poste (5) dans une position approximative et pour l'orienter suivant ladite orientation prédéterminée, en ce que les moyens de repérage sont des moyens (16, 17, M1, M2) pour erpérer la position d'un point, dit de repère, (B') de la pièce (2) au premier poste, et en ce que le chariot d'entraînement (9) est assujetti à garder une direction fixe.

13. Installation selon la revendication 12, caractérisée en ce que lesdits moyens de correction comprennent des moyens pour maintenir égale à la distance, dite de référence, entre la trace sur la table (7, 43, 21) de l'axe d'articulation (39) de la glissière (26) et le point de repère (B') dans sa position d'arrivée (Bo), la longueur du segment de droite orienté parallèlement à la droite joignant ladite position d'arrivée (Bo) du point de repère (B') à la trace sur la table de l'axe d'articulation (39) de la glissière (26), se segment de droite joignant la position de départ du point de repère (B') à la trace sur la table de ladite glissière (26).

14. Installation selon l'une quelconque des revendications 12 et 13, caractérisée en ce que les moyens d'orientation comprennent au moins deux détecteurs (14a, 14b) placés chacun en un point respectif, dit point de détection, de la table (7) au premier poste (7b, 7c), et détectant chacun la présence de la pièce (2) en ce point, des moyens de préhension et de transport (5, 6, 13) pour saisir la pièce se trouvant à un troisième poste dans une position approximative, par au moins deux points dits de préhension d'un bord (ABCD) de cette dernière et pour déplacer ledit bord au-dessus de la table (7, 43, 21) et à une hauteur (b) suffisamment faible pour qu'un autre bord, dit de référence, (A'B'C'D') de la pièce (2) traîne sur cette table de manière à pouvoir rencontrer chacun desdits points de détection, ces moyens de préhension et de transport étant commandés par lesdits détecteurs (14a, 14b) de manière à lâcher, indépendamment l'une de l'autre, chacun desdits points de préhension dès que le détecteur adjacent audit point de préhension détecte le passage à son endroit dudit bord de référence.

15. Installation selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, caractérisée en ce que la partie de la table (7) située au premier poste est circulaire et tournante autour de son axe (7a) et elle est associée à des moyens moteurs pour son entraînement en rotation.

16. Installation selon l'une quelconque des revendications 7 à 15, caractérisée en ce que les moyens de correction (8) comprennent une bielle (32 ou 56) articulée, d'une part, sur la partie de glissière (26) se trouvant au premier poste (7b, 7c) et, d'autre part, sur un chariot de support (28 ou 55) monté sur la bâti (24) mobile transversalement à la direction de déplacement des pièces (2) sur la table (7, 43, 21) et agencé pour suivre les déplacements dans cette direction (X) ou support commun (16) des moyens de repérage (16, 17a à 17c).

17. Installation selon la revendication 16, caractérisée en ce que le chariot de support (28 ou 55) porte une glissière (27, 29) disposée sensiblement suivant l'axe longitudinal de la table (7, 43, 21), glissière sur laquelle est monté, à coulissement, le support commun (16) des moyens de repérage (16, 17a à 17c).

18. Installation selon la revendication 17, caractérisée en ce que la bielle (56) reliant le chariot de support (55) à la glissière de guidage (26) du chariot d'entraînement (9), est assujetti à rester parallèle à la direction X du segment joignant la trace sur la table de l'axe fixe d'articulation (39) de ladite glissière (26) à ladite position d'arrivée (Bo) du point de repère (B') de la pièce (2), un parallèlogramme articulé (26, 55a, 56, 58) étant constitué au moyen d'une deuxième bielle (58) parallèle à la premier bielle (56) et reliant la glissière (26) à un support intermédiaire (28) sur lequel est articulé le chariot de support (55) autour de l'axe d'articulation (57) de la première bielle (56) sur le chariot de support (55), le chariot de support (55) et la glissière (26) constituant les deux autres côtés opposés dudit parallèlogramme articulé.

19. Installation selon l'une des revendications 17 et 18, caractérisée en ce que la glissière (27, 29) portant le support commun (16) des moyens de repérage est montée sur ledit chariot de support (28 ou 55) et elle est orientée parallèlement à la glissière de guidage (26) du chariot d'entraînement (9):

Claims

1. Mechanical handling method for bringing to a second station (11), in a predetermined and fixed orientation and position, a piece (2) presenting a flat face, and in particular a supple piece in sheet form such as a piece of fabric, situated in a first station (7b, 7c) in an approximative position, characterised in that the position of the piece (2) at the first station (7c) is located with respect to a fixed reference, and gripping means (20a to 20c) provided on a carriage (9) are brought and placed opposite predetermined zones, also called gripping zones, of the piece, using the said locating information, said piece (2) being gripped at the first station by means of said gripping means and in said gripping zones, and being moved to the second station (11) by moving the carriage (9) until the said gripping zones occury at the second station, the position which corresponds to the said predetermined fixed position and orientation of piece (2).

2. Method according to claim 1, characterised in that the piece is moved by sliding over a surface (7, 43, 21) which comprises the said fixed location reference.

3. Method according to one of claims 1 to 3, characterised in that, having located the position of the piece (2) at the first station (7b, 7c), the location information obtained is stored, and the said gripping means (20a to 20c) are positioned opposite the said predetermined gripping zones of the piece (2) by using the recorded location information, thus permitting to simultaneously move one piece and locate the position at the first station of the next piece.

5. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the piece (2) is first pre- positioned at the first station (7b, 7c) by being oriented in parallel to the said predetermined orientation of said piece (2) by determining the coordinates, in said fixed location, of a noticeable point, known as location reference point, (B') of the piece (2) and, the piece being gripped in the said gripping zones, is moved by translation towards the second station (11), thereby simplifying both the movement of the gripping means between the first and second posts, and the determination of the position of the piece at the first station.

6. Method according to claim 5, characterised in that in the case where the piece (2) seen in projection on a plane parallel to the sliding plane, presents at least one rectilinear edge (A'B'C'D'), said piece is positioned at the first station (7b, 7c) by positioning said edge (A'B'C'D') along a predetermined fixed straight line of the first station, this facilitating the definition of the coordinates of the location mark (B') of the piece (2).

7. Installation for carrying out the method according to one of the preceding claims, characterised in that it comprises:

-a sliding plane (7, 43, 21) extending from the first (7b, 7c) station to the second station (11) and over which the piece (2) can slide;

- transfer carriage (9) movable above said sliding plane between a first end-of-run position wherein the carriage is at the first station and a second end-of-run :position wherein the carriage is at the second station, said carriage (9) comprising removable means (20a to 20c) connecting it with the piece (2) resting over the sliding plane, said second end-of-run position being fixed whereas the first end-of-run position is adjustable inside a plane parallel to said sliding plane;

-locating means (16, 17a to 17c) to determine the position, in the sliding plane, with respect to a fixed reference location, of the piece (2) at the first station;

- if necessary, means (16, 50 or 63x, 63y) for storing the location information supplied by the said locating means;

- means, called correction means to adjust the first end-of-run position of the carriage (9) in relation to said location reference information so that the relative position of the carriage (9) inside said first end-of-run position of the piece (2) at the first station is identical to the relative position of said carriage (9) in the second end-or-run position with respect to said predetermined fixed postion of the piece at the second station (11).

8. Installation according to claim 7, characterised in that the locating means comprise:

-at least three detectors (17a to 17c) mounted on a joint support (16) which is movable in translation inside a plane parallel to the sliding plane (7, 43, 21) in each of two non-parallel directions (X, Y) of this plane, in that said detectors are situated at the apices of a triangle parallel to the sliding plane, triangle of which two sides are parallel, respectively, to both the said moving directions and in that driving means (M 1, M2) are provided for moving the said joint support independently along each one of said moving directions (X, Y) in relation to the indications supplied by said detectors (17a to 17c), so that the joint support (16) only stops when it reaches opposite the apex (B') of an angle formed by the edge of the piece (2), which apex constitutes a reference location of the piece; and

- means of transmitting to the said correction means, the information relative to the position of the joint support (16) inside its moving plane, one of said moving directions (X) being parallel to an edge (A', B') of the piece (2) in its predetermined fixed position, said edge (A', B') defining with an adjacent edge (B', C') the angle being the reference location (B') of the piece (2).

9. Installation according to one of claims 7 and 8, characterised in that it further comprises, means (6, 7, 13, 14a, 14b) to orientate the piece (2) at the first station (7c) in parallel to said predetermined orientation.

10. Handling installation for carrying out the method according to one of claims 1 to 6, characterized in that it comprises: a frame (24), means of conveying the said piece from the first station to the second station, said means comprising: a slide guide (26) extending from the first station (7b, 7c) to the second station (11) and mounted on said frame for rotation about a fixed axle (39) situated at the second station (11), a driving carriage (9) movable from the first station to the second station, said carriage being connectable with said piece and being guided along slide guide (26) via a member (34) of said carriage (9) which member is engaged in said slide (26), the end-of-run position of the carriage (9) at the second station, called arrival position, being a position in which the member (34) of the carriage is level with the fixed pivoting axle (39) of the slide (26) and with the means for positioning the driving carriage with respect to the piece.

11. Installation according to claim 10, characterised in that it further comprises: a flat table, preferably horizontal (7, 43, 21) which extends from the first station (7b, 7c) to the second station (11) on which said piece (2) can move; and in that the positioning means comprise means know as correction means (8) to adjust:

(a) the position of the slide (26) in rotation about said fixed axle (39), in relation to the starting position of the piece (2), so that the distance between said piece in said starting position and the trace on the plane of the table (7, 43, 21) of said slide (26) remains substantially equal to the distance, called reference distance, between the said trace on said plane of the table of the slide and said piece (2) when the latter is at the second station in its arrival position, and

(b) the end-of-run position of the carriage (9) at the first station (7c), in relation to the starting position of the piece (2), so that the distance between said starting position of the piece (2) and the carriage (9) in the said end-of-run position is substantially equal to the distance between the arrival position of the piece and the carriage (9) in its end-of-arrival run position.

12. Installation according to one of claims 10 and 11, characterised in that it further comprises means, called orientation means (6, 7, 13, 14a, 14b) for depositing at the first station (7b, 7c) a piece (2) taken from a third station (5) in an approximative position and for orientating it according to said predetermined orientation, in that the locating means are means (16, 17, M 1, M2) for locating the position of one point, known as reference point, (B') of the piece (2) at the first station, and in that the driving carriage (9) is controlled so as to keep a fixed direction.

13. Installation according to claim 12, characterised in that said correction means comprise means of keeping equal to the distance, called reference distance, between the trace on the table (7, 43, 21) of the pivoting axle (39) of the slide (26) and the reference point (B') in its arrival position (Bo) the length of the portion of straight line oriented in parallel to the straight line joining the said arrival position (Bo) of the reference point (B') to the trace on the table of the pivoting axle (39) of the slide (26), this portion of straight line joining the starting position of the reference point (B') to the trace on the table of said slide (26).

14. Installation according to any one of claims 12 and 13, characterised in that said orientation means comprise at least two detectors (14a, 14b) each one place in a respective point, called detection point, of the table (7) at the first station (7b-7c), and each one detecting the presence of the piece (2) in that point, gripping and conveying means (5, 6, 13) gripping the piece situated at a third station in an approximative position, in at least two points, called gripping points, of an edge (ABCD) of the latter, and moving said edge above the table (7, 43, 21) and at a height (b) which is small enough so that another reference edge (A'B'C'D') of the piece (2) trails on said table in such a way as to be able to meet each of said detection points, said gripping and conveying means being controlled by said detectors (14a, 14b) so as to let go one independently of the other, each of said gripping points immediately the detector adjacent said gripping point detects the passage thereon of said reference edge.

15. Installation according to any one of claims 10 to 14, characterised in that the part of table (7) situated at the first station is circular and pivotable about its axis (7a) and it is associated to means of driving it in rotation.

16. Installation according to any one of claims 7 to 15, characterised in that the correction means (8) consist of a connecting-rod (32 or 56) pivotally mounted, on the one hand, on the part of the slide (26) situated at the first station (7b, 7c) and, on the other hand, on a support carriage (28 or 55), mounted on the frame (36) which is movable transversely to the moving direction of the pieces (2) over the table (7, 43, 21) and arranged so as to follow the movements in that direction (X) of the joint support (16) of the locating means (16, 17a to 17c).

17. Installation according to claim 16, characterised in that the support carriage (28 or 55) carries a slide (27, 29) disposed substantially along the longitudinal axis of the table (7, 43, 21), on which slide is slidably mounted the joint support (16) of the locating means (16, 17a to 17c).

18. Installation according to claim 17, characterised in that the connecting-rod (56) connecting the support carriage (55) to the slide guide (26) of the driving carriage (9) is controlled so as to remain parallel to the direction (X) of the segment joining the trace on the direction (X) of the segment joining the trace on the table of the pivoting axle (39) of the slide (26) to the said arrival position (Bo) of reference point (B') of the piece (2), an articulated paral- lellogram (26, 55a, 56, 58) being constituted by means of a second connecting-rod (58) parallel to the first (56) and connecting the slide (26) to an intermediate support (28) on which the support carriage (55) is pivotally mounted about the pivoting axle (57) of the first connecting-rod (56) on the support carriage (55), which support carriage (55) and slide (26) constitute the two opposite sides of the said articulated paral- lellogram.

19. Installation according to one of claims 17 and 18, characterised in that the slide (27, 29) carrying the joint support (16) of the locating means is mounted on said support carriage (28 or 55) and is oriented in parallel to the slide guide (26) of the driving carriage (9).

Ansprüche

1. Mechanisches Transportverfahren zum Befördern eines sich an einer ersten Stelle (7b, 7c) in approximativer Position befindlichen Stücks (2) mit ebener Fläche, insbesondere eines nachgiebigen, folienartigen Stücks, wie einer Stoffbahn, zu einer zweiten Stelle (11) in eine vorbestimmte fixe Position bzw. Orientierung, dadurch gekennzeichnet, daß die Position des Stücks (2) an der ersten Stelle (7c) in bezug auf einen Fixpunkt lokalisiert wird, auf einem Schlitten oder Wagen (9) vorgesehene Greifmittel (20a bis 20c) herbeigeholt und unter Verwendung der Lokalisierungsinformationen gegenüber von vorbestimmten Greifzonen des Stücks in Lage gebracht werden, das Stück (2) mit Hilfe dieser Greifmittel (20a bis 20c) an der ersten Stelle an den Greifzonen erfaßt wird und unter Verschiebung des Wagens (9) bis zur zweiten Stelle (11) verschoben wird, bis die Greifzonen an der zweiten Stelle die der vorbestimmten Position und Orientierung des Stücks (2) entsprechende Position einnehmen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschiebung des Stücks durch Gleiten auf einer den Fixpunkt aufweisenden Oberfläche (7, 43, 21) erfolgt.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberfläche (7, 43, 21) plan ist.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß nach Lokalisieren der Position des Stücks (2) an der ersten Stelle (7b, 7c) die so erhaltenen Lokalisierungsinformationen gespeichert und die Greifmittel (20a bis 20c) unter Verwendung der gespeicherten Lokalisierungsinformationen gegenüber den vorbestimmten Greifzonen des Stücks (2) in Lage gebracht werden, mit der Maßgabe, daß gleichzeitig die Verschiebung eines Stücks und die Ortung der Position eines Folgestücks an der ersten Stelle durchführbar ist.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zuerst das Stück (2) an der ersten Stelle (7b, 7c) vorpositioniert wird, indem es parallel zur vorbestimmten Orientierung ausgerichtet wird, danach die Position dieses Stücks (2) unter Feststellung der Koordinaten eines auffallenden Lokalisierungspunktes (B') des Stücks (2) im Fixpunkt bestimmt wird und nach Erfassen des Stücks an den Greifzonen dieses bis zur zweiten Stelle (11) verschoben wird, zwecks Erleichterung der Bewegung der Greifmittel zwischen der ersten und der zweiten Stelle und gleichzeitig der Bestimmung der Position des Stücks an der ersten Stelle.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß für den Fall, daß das Stück (2)-auf eine zur Gleitebene parallele Ebene projiziert gesehen-zumindest einen rechteckigen Rand (A'B'C'D') aufweist, dieses Stück an der ersten Stelle (7b, 7c) durch Positionieren dieses Randes (A'B'C'D') entlang einer vorbestimmten fixierten Geraden der ersten Stelle vorpositioniert wird, zwecks Erleichterung der Bestimmung der Koordinaten des Lokalisierungspunktes (B') des Stücks (2).

7. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie folgendes umfaßt:

- eine sich von der ersten Stelle (7b, 7c) zur zweiten Stelle (11) erstreckende Gleitebene (7, 43, 21), auf der das Stück (2) gleiten kann;

- einen Transportwagen (9), der über der Gleitebene zwischen einer ersten Bahnendposition, in der sich der Wagen an der ersten Stelle befindet, und einer zweiten Bahnendposition, in der sich der Wagen an der zweiten Stelle befindet, verfahrbar ist, wobei der Wagen (9) bewegliche Mittel (20a bis 20c) zur Gewährleistung seiner Verbindung mit dem auf der Gleitebene befindlichen Stück (2) aufweist und die zweite Bahnendposition stationär ist, wogegen die erste Bahnendposition in einer zur Gleitebene parallelen Ebene regulierbar ist;

-Lokalisierungsmittel (16, 17a bis 17c) zum Bestimmen der Position des Stücks (2) an der ersten Stelle in der Gleitebene in bezug auf einen Fixpunkt;

- gegebenenfalls Mittel (16, 50 oder 63x, 63y) zum Speichern der von den Lokalisierungsmitteln gelieferten Lokalisierungsinformationen;

- Korrekturmittel (8) zum Regulieren der ersten Bahnendposition des Wagens (9) als Funktion der Lokalisierungsinformationen derart, daß die Relativposition des Wagens (9) in der ersten Bahnendposition hinsichtlich der Position des Stücks (2) an der ersten Stelle mit der Relativposition des Wagens (9) in der zweiten Bahnendposition hinsichtlich der vorbestimmten fixen Position des Stücks an der zweiten Stelle (11) identisch ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Lokalisierungsmittel folgendes umfassen:

-zumindest drei auf einem gemeinsamen Träger (16) montierte Detektoren (17a bis 17c), welcher Träger in einer zur Gleitebene (7, 43, 21) parallelen Ebene entlang jeder von zwei nicht parallelen Richtungen (X, Y) dieser Ebene verschiebbar ist, daß diese Detektoren entsprechend den Spitzen eines zur Gleitebene parallelen Dreiecks angeordnet sind, von dem jeweils zwei Seiten parallel zur einen bzw. anderen der beiden Verschieberichtungen verlaufen, und daß Antriebsmittel (M 1, M2) zum Verschieben des gemeinsamen Trägers unabhängig entlang jeder der Verschieberichtungen (X, Y) als Funktion der von den Detektoren (17a bis 1 7c) gelieferten Angaben, damit der gemeinsame Träger (16) erst gegenüber der Spitze (B') eines vom Rand des Stücks (2) gebildeten Winkels stehenbleibt, welche Spitze so den Lokalisierungspunkt des Stücks darstellt, vorgesehen sind; und

- Mittel zum Übertragen der Information über die Position des gemeinsamen Trägers (16) in seiner Verschiebeebene zu den Korrekturmitteln, wobei eine der Verschieberichtungen (X) parallel zu einem Rand (A'B') des Stücks (2) in seiner fixen, vorbestimmten Position verläuft und dieser Rand (A'B') mit einem angrenzenden Rand (B'C') den den Lokalisierungspunkt (B') des Stücks (2) bildenden Winkel festlegt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß sie weiters Mittel (6, 7, 13, 14a, 14b) zum Ausrichten des Stücks (2) an der ersten Stelle (7c) parallel zur vorbestimmten Orientierung umfaßt.

10. Transportvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß sie folgendes umfaßt: einen Rahmen (24), Transportmittel zum Verschieben des Stücks von der ersten zur zweiten Stelle, wobei diese Mittel folgendes umfassen: eine Führungsschiene (26), die sich von der ersten Stelle (7b, 7c) zur zweiten Stelle (11) erstreckt und um eine fixe, an der zweiten Stelle (11) befindliche Achse (39) drehbar auf dem Rahmen gelagert ist, einen von der ersten zur zweiten Stelle verfahrbaren Antriebswagen (9), welcher Wagen mit dem Stück verbindbar und mittels eines in dieser Schiene (26) in Eingriff befindlichen Elements (34) des Wagens (9) entlang dieser Schiene (26) geführt ist, wobei die Bahnendposition des Wagens (9) an der zweiten Stelle, der Ankunftsposition, eine Position darstellt, in der sich das Element (34) des Wagens in Höhe der fixen Anlenkachse (39) der Schiene (26) befindet, und Mittel zum Positionieren des Antriebswagens in bezug auf das Stück.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß sie weiters umfaßt: einen sich von der ersten Stelle (7b, 7c) zur zweiten Stelle (11) erstreckenden planen, vorzugsweise horizontalen Tisch (7, 43, 21 auf dem sich das Stück (2) fortbewegen kann; und daß die Mittel zum Positionieren Korrekturmittel (8) umfassen, zur Regulierung von

(a) der Position der Schiene (26) in Rotation um die fixe Achse (39) als Funktion der Ausgangsposition des Stücks (2) derart, daß der Abstand zwischen dem Stück in dieser Ausgangsposition und der Spur der Schiene (26) auf der Ebene des Tisches (7, 43, 21) im wesentlichen gleich dem Referenzabstand bleibt, der zwischen der Spur auf der Ebene des Tisches der Schiene und dem Stück (2) besteht, wenn sich letzteres an der zweiten Stelle (11) in seiner Ankunftsposition bebindet, und

(b) der Bahnendposition des Wagens (9) an der ersten Stelle (7c) als Funktion der Ausgangsposition des Stücks (2) derart, daß der Abstand zwischen dieser Ausgangsposition des Stücks (2) und dem Wagen (9) in der Bahnendposition im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen der Ankunftsposition des Stücks und dem Wagen (9) in seiner Bahnendankunftsposition ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß sie weiters Orientierungsmittel (6, 7, 13, 14a, 14b) zum Auflegen eines von einer dritten Stelle (5) entnommenen Stücks (2) auf der ersten Stelle (7b, 7c) in eine approximative Position und zum Ausrichten desselben gemäß der vorbestimmten Orientierung umfaßt, daß die Lokalisierungsmittel Mittel (16, 17, M1, M2) zum Lokalisieren der Position eines Lokalisierungspunktes (B') des Stücks (2) an der ersten Stelle sind und daß der Antriebswagen (9) so festgestellt ist, daß er eine festgelegte Richtung einhält.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturmittel Mittel zum Gleichhalten der Länge des Geradenabschnitts, der parallel zu jener Geraden gerichtet ist, die die Ankunftsposition (B_o) des Markierungspunktes (B') mit der Spur auf dem Tisch der Anlenkachse (39) der Schiene (26) verbindet, wobei der Beradenabschnitt die Ausgangsposition des Lokalisierungspunktes (B') mit der Spur auf dem Tisch der Schiene (26) verbindet, mit dem Referenzabstand zwischen der Spur auf dem Tisch (7, 43, 21) der Anlenkachse (39) der Schiene (26) und dem Lokalisierungspunkt (B') in seiner Ankunftsposition (B_o) umfassen.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Orientierungsmittel zumindest zwei Detektoren (14a, 14b) umfassen, von denen jeder an einem Detektionspunkt des Tisches (17) an der ersten Stelle (7b, 7c) angeordnet ist und jeder die Anwesenheit des Stücks (2) an diesem Punkt ortet, Greif- und Transportmittel (5, 6, 13) zum Erfassen des sich an einer dritten Stelle in einer approximativen Position befindlichen Stücks an zumindest zwei Greifpunkten eines Randes (ABCD) desselben und zum Fortbewegen des Randes über dem Tisch (7, 43, 21) in einer Höhe (b), die ausreichend gering ist, daß ein anderer Rand, nämlich der Referenzrand (A'B'C'D') des Stücks (2) derart über den Tisch zieht, daß er mit jedem der Detektionspunkte zusammentreffen kann. wobei diese Greif- und Transportmittel derart von den Detektoren (14a, 14b) gesteuert werden, daß sie unabhängig voneinander jeden der Greifpunkte loslassen, sobald der dem Greifpunkt benachbarte Detektor den Durchgang des Referenzrandes an seinem Platz ortet.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der an der ersten Stelle befindliche Teil des Tisches (7) kreisförmig und um seine Achse (7a) drehbar ist und mit Antriebsmitteln für seinen Rotationsantrieb verbunden ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturmittel (8) einen Lenker (32 oder 56) umfassen, der einerseits an dem an der ersten Stelle (7b, 7c) befindlichen Teil der Schiene (26) und anderseits auf einem Stützwagen (28 oder 55) angelenkt ist, welcher Stützwagen auf dem Rahmen (24) quer zur Verschieberichtung der Stücke (2) auf dem Tisch (7, 43, 21) beweglich gelagert und dazu vorgesehen ist, den Verschiebebewegungen des gemeinsamen Trägers (16) der Lokalisierungsmittel (16, 17a bis 17c) in dieser Richtung (X) zu folgen.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützwagen (28 oder 55) eine im wesentlichen entlang der Längsachse des Tisches (7, 43, 21) angeordnete Schiene (27, 29) trägt, auf welcher der gemeinsame Träger (16) der Lokalisierungsmittel (16, 17a bis 17c) gleitend gelagert ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der den Stützwagen (55) mit der Führungsschiene (26) des Antriebswagens (9) verbindende Lenker (56)- so festgestellt ist, daß er parallel zu Richtung (X) des Abschnitts bleibt, der die Spur auf dem Tisch der fixen Anlenkachse (39) der Schiene (26) mit der Ankunftsposition (B_o) des Lokalisierungspunktes (B') des Stücks (2) verbindet, wobei mittels eines zweiten Lenkers (58), der parallel zum ersten Lenker (56) verläuft und die Schiene (26) mit einem Zwischenträger (28) verbindet, auf dem der Stützwagen (55) um die Anlenkachse (57) des ersten Lenkers (56) auf dem Stützwagen (55) angelenkt ist, ein Gelenkparallelogramm (26, 55a, 56, 58) gebildet wird, bei dem der Stützwagen (55) und die Schiene (26) die beiden anderen, gegenüberliegenden Seiten des Gelenkparallelogramms bilden.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 und 18, dadurch gekennzeichnet, daß die den gemeinsamen Träger (16) der Lokalisierungsmittel tragende Schiene (27, 29) auf dem Stützwagen (28 oder 55) gelagert und parallel zur Führungsschiene (26) des Antriebswagens (9) ausgerichtet ist.

Dessins