Dispositif de sustentation et mécanisme de contrôle du synchronisme de déplacement d'un pont roulant tournant

Description

[0001] La présente invention a pour objet un pont roulant tournant constitué de poutres porteuses reliées entre elles par des traverses de liaison pour former un cadre rigide rectangulaire muni au voisinage des coins, de dispositifs de sustentation mobiles à rotule prenant chacun appui sur un sommier de giration guidé le long d'un chemin de roulement circulaire par des galets horizontaux s'appuyant sur des rails concentriques en vue de reprendre les efforts orientés dans une direction diamétrale.

[0002] Le pont roulant tournant est utilisé principalement dans une centrale nucléaire. Il est généralement implanté à la partie supérieure de l'enceinte de confinement qui comprend le circuit primaire constitué du réacteur, des générateurs de vapeur, des pompes primaires, du pressuriseur et de certains appareillages de sûreté. Cette enceinte est fermée par une coupole et est recouverte intérieurement d'une peau d'étanchéité en acier soudé.

[0003] On connaît des ponts tournants ou ponts polaires puissants réalisés par la firme Vevey. Les ponts connus tournent chacun sur une voie de roulement circulaire, à l'intérieur du bâtiment du réacteur nucléaire. Cette voie de roulement circulaire est supportée par une série de consoles métalliques solidaires de l'enceinte susdite. Elle se compose d'une poutre-caisson sur laquelle un rail est fixé par des crapauds. Le rayon de courbure de la voie de roulement est garanti par un précentrage des rails dans des tolérances très réduites.

[0004] La fixation de la poutre-caisson sur les consoles est réalisée de manière très particulière en vue de limiter les efforts horizontaux entre la voie de roulement et les consoles lors d'une variation de diamètre de l'enceinte. Ces variations peuvent être provoquées par la précontrainte, le retrait et le pliage, ainsi que par la pression d'épreuve du bâtiment et l'effet de la température.

[0005] Deux poutres porteuses sont reliées entre elles par deux traverses s'appuyant chacune sur deux boggies comportant chacun deux galets de roulement. Une clavette à surface bombée, soudée sur le châssis de chaque boggie en son centre, constitue la surface d'appui de la traverse.

[0006] Les galets ont une légère conicité garantissant une vitesse circonférentielle constante sur la largeur du rail. L'ensemble du boggie est légèrement incliné pour assurer un bon contact entre galet et rail, qui tienne compte de la flèche du pont tournant en charge maximum.

[0007] Le guidage du pont tournant est assuré par des galets horizontaux précontraints disposés aux quatre coins du pont. Ces galets sont indépendants des boggies et solidaires des traverses.

[0008] Le système de rotation est entraîné par quatre moteurs à courant continu avec excitation séparée constante. Ils sont couplés en série de deux par côté. Les décentrages éventuels du pont sont signalés au conducteur par des contacts de fin de course de galets de guidage précontraints.

[0009] Ce pont tournant présente le grave inconvénient de manifester une tendance au coincement et même de se coincer après un temps d'exploitation parfois relativement court.

[0010] En cas de décentrage du pont, le conducteur peut recentrer le pont grâce au fait que ce dernier est muni de deux variateurs statiques indépendants alimentant les moteurs du système de rotation. Ces manoeuvres sont toutefois difficiles à exécuter. Le conducteur du pont doit alors faire appel à une personne autorisée pour recentrer le pont. Malgré cette précaution, il arrive parfois que le pont se coince et ne peut être libéré qu'au moyens de tire-forts.

[0011] Par le brevet américain n° 3009583, on connaît un appareil de levage à portique roulant muni de deux crochets destinés à être actionnés simultanément malgré qu'ils soient portés par des chariots porte-palans individuels, en vue par exemple de manutentionner des objets de grandes dimensions. Les chariots sont guidés transversalement le long de deux rails de guidage portés par des poutres porteuses reliées entre elles à leurs extrémités par des traverses de liaisons suspendues à un train d'équipages mobiles circulant le long d'un chemin de roulement longitudinal.

[0012] La suspension des traverses est réalisée par un appui sphérique accroché en dessous du chemin de roulement, à chacun des équipages mobiles par deux flasques disposés de part et d'autre du chemin de roulement et de l'appui.

[0013] Les variations de longueur des poutres porteuses, les différences d'écartement des chemins de roulement et les jeux dus à une déviation du pont en raison d'un défaut de synchronisme des trains d'équipages mobiles, sont compensés par un mouvement pendulaire plus ou moins prononcé des appuis sphériques suspendus aux flasques. Cependant on s'aperçoit que dans cet appareil de levage aucun moyen de mesure des déformations ou du déplacement des dispositifs de sustentation par rapport à un point de référence n'est suggéré. Il ne pourrait d'ailleurs pas être réalisé. Cet appareil de levage connu exclut donc toute possibilité d'effectuer un contrôle entièrement automatique du synchronisme de déplacement des trains d'équipages.

[0014] De même, on connaît par la demande de brevet allemand n° 2004737, un dispositif de contrôle et de régulation du synchronisme de translation d'un appareil de levage roulant tel un pont ou un portique roulant. Les déviations d'un galet de translation de l'appareil de levage roulant par rapport à une ligne de référence d'un rail ou d'un câble guide, sont mesurées à l'aide d'une griffe mobile enserrant le rail. La griffe peut coulisser transversalement le long d'un guide fixé au châssis du pont roulant et est solidaire d'un capteur potentiométrique monté également sur le châssis du pont roulant.

[0015] Ces déplacements linéaires du capteur potentiométrique qui sont directement liés aux écarts de la trajectoire du galet susdit, sont utilisés pour corriger ladite trajectoire et en particulier la perpendicularité du pont ou du portique roulant par rapport au chemin de roulement.

[0016] Ce dispositif de contrôle et de régulation connu engendre cependant l'inconvénient de ne tolérer que des écarts faibles nécessairement inférieurs à la largeur de la jante du galet de translation. Tout écart supplémentaire provoquerait initialement le déraillement de l'appareil de levage.

[0017] La présente invention vise à remédier aux inconvénients susdits. Elle concerne un pont roulant tournant constitué de poutres porteuses reliées entre elles par des traverses de liaison pour former un cadre rigide rectangulaire muni au voisinage des coins, de dispositifs de sustentation mobiles à rotule prenant chacun appui sur un sommier de giration guidé le long d'un chemin de roulement circulaire par des galets horizontaux s'appuyant sur des rails concentriques en vue de reprendre les efforts orientés dans une direction diamétrale, caractérisé en ce qu'au moins un galet horizontal est porté par l'une des traverses de liaison et en ce que les dispositifs de sustentation à rotule sont munis d'une plaque de glissement unidirectionnelle à très bas coefficient de friction permettant un déplacement dans une direction diamétrale selon les efforts transmis par les galets horizontaux susdits.

[0018] Dans une forme de réalisation particulière, le galet horizontal de guidage est fixé monté au point milieu d'une traverse de liaison en s'appuyant simultanément sur deux rails circulaires concentriques au chemin de roulement des sommiers de giration.

[0019] Suivant une particularité de l'invention, chaque sommier de giration est constitué d'une caisson porté par deux essieux et muni de galets de roulements. Un essieu est monté sur un palier fixe solidaire du caisson, l'autre essieu est mobile par rapport au caisson et est monté sur ce caisson de manière à pouvoir osciller dans un plan vertical autour d'un arbre longitudinal perpendiculaire au plan vertical passant par l'essieu mobile.

[0020] Chaque sommier de giration est avantageusement muni de deux galets de guidage horizontaux assurant le positionnement de celui-ci sur le chemin de roulement.

[0021] Suivant une autre particularité de l'invention, des moyens de prise d'information relatifs au positionnement du pont sont montés au niveau de chacun des appuis mobiles montés entre les poutres porteuses et les sommiers de giration.

[0022] Les moyens de prise d'information susdits sont avantageusement constitués de capteurs poten- tiométriques de déplacements linéaires.

[0023] L'invention concerne également un procédé pour contrôler et régler le synchronisme de giration d'un pont roulant tournant caractérisé en ce qu'on réalise une prise d'information du positionnement du pont roulant au niveau d'un appui mobile de référence.

[0024] Dans une forme de mise en oeuvre particulière du procédé suivant l'invention, on contrôle le positionnement du pont roulant par rapport à un sommier de référence à l'aide d'un capteur potentiométrique de déplacement linéaire qui traduit tout écart en tension analogique et d'un réseau de délinéarisation et de commutation qui corrige la référence vitesse du régulateur.

[0025] D'autres détails et particularités de l'invention ressortiront de la description détaillée suivante d'une forme de réalisation de l'invention illustrée, à titre exemple non limitatif, par les dessins annexés.

[0026] Dans ces dessins :

la figure 1 est une vue en plan du pont roulant tournant suivant l'invention et d'une partie du chemin de roulement circulaire ;

la figure 2 est une vue en élévation latérale d'un sommier mobile ;

la figure 3 est une vue en élévation latérale du pont montré à la figure 1 ;

la figure 4 est une vue en plan d'un sommier de giration du pont roulant tournant ;

la figure 5 est une vue en coupe verticale suivant la ligne V-V du sommier de giration montré à la figure 2 ;

la figure 6 est une vue de bout suivant la flèche X du sommier de giration montré aux figures 4 et 5 ;

la figure 7 est un schéma synoptique du montage électronique de commande du moteur d'un des sommiers ;

la figure 8 est un schéma électronique d'une des cartes d'un module électronique de commande auquel est raccordé un capteur de déviation linéaire ;

les figures 9 et 10 illustrent deux formes possibles d'irrégularité dans le mouvement de giration du pont : déhanchement et déplacement du pont parallèlement à lui-même.

[0027] Dans ces diverses figures, les mêmes notations de référence désignent des éléments identiques ou analogues.

[0028] Comme illustré à la figure 1, le pont roulant tournant suivant l'invention est constitué de poutres porteuses 1 en caisson reliées entre elles par des traverses 2 de liaison en construction soudée pour former un cadre rigide rectangulaire désigné dans son ensemble par la notation de référence 3. Ce cadre rigide 3 prend appui au voisinage de chaque coin sur des sommiers de giration 4 à 7 par l'intermédiaire de dispositifs de sustentation mobiles constitués d'appuis sphériques (appui Tetron SF) composés d'une rotule 12 permettant des mouvements de rotation jusqu'à 0,06 radian et d'une plaque de glissement 13 horizontale unidirectionnelle jusqu'à 44,8 mm à très bas coefficient de friction, d'une feuille de plaquage en acier inoxydable, d'un noyau 15 et d'une embase 16 à sous-face plane. Le coefficient de friction relativement bas est obtenu grâce à l'insertion d'une bande de téflon chargée de fibres de verre et collée sur le noyau de la rotule 12. Cet appui sphérique permet une bonne répartition du poids et de la charge du pont roulant tournant sur les quatre sommiers 4 à 7 tout en permettant des déplacements horizontaux dans le sens des flèches Y (Figure 9). Il assure aux quatre sommiers 4 à 7 et au cadre porteur une liberté d'oscillation l'un par rapport à l'autre de manière à reprendre sans tension les variations de la flèche du pont en charge maximum.

[0029] Un chariot de levage 18 équipés de treuils redondants 19 et d'un mouflage à levage 18' rigoureusement vertical, circule le long des poutres porteuses susdites.

[0030] Les quatre sommiers 4 à 7 qui portent le pont roulant tournant se déplacent sur un chemin de roulement circulaire 20 disposé par exemple à l'intérieur de l'enceinte de confinement 21 du réacteur nucléaire.

[0031] Le chemin de roulement se compose d'une poutre caisson 22 en acier AE36 sur laquelle sont fixés par crapauds 23 deux rails 24 en acier haute résistance. Les rails 24 sont ajustés dans les meilleures conditions avec injection d'époxy assurant un contact parfait entre les composants. Ils sont ensuite usinés à des tolérances très précises par une aléseuse mobile.

[0032] La fixation de la poutre caisson 22 sur les consoles est réalisée au moyen d'appuis en néoprène fretté avec injection d'époxy entre les systèmes de réglages.

[0033] Ce système de fixation vise à limiter les efforts horizontaux entre la voie et les consoles lors d'une variation de diamètre de l'enceinte. Ces variations peuvent être provoquées par la précontrainte, le retrait et le fluage, ainsi que par la pression d'épreuve du bâtiment et l'effet du soleil ou de la température.

[0034] Chaque sommier de giration 4 à 7 est constitué d'un caisson 25, porté par deux essieux 26, 27, munis de galets de roulement 28 dont l'un est moteur et l'autre porteur. Les galets 28 ont une légère conicité garantissant une vitesse circonférentielle constante sur la largeur du rail 24. Les axes des galets sont orientés vers le centre du pont afin de garantir un mouvement de rotation correct. L'essieu 26 est monté sur un palier fixe 26' solidaire du caisson 25. L'autre essieu 27 est mobile par rapport au caisson 25 et est monté sur ce caisson 25 de manière à pouvoir osciller dans un plan vertical autour d'un axe longitudinal 29 perpendiculaire au plan vertical passant par l'essieu 27. On assure ainsi une répartition homogène de la charge de chaque sommier sur ses quatre galets 28 et un bon contact entre galet 28 et rail 24. Un débattement 30 est prévu sur les parois latérales du caisson 25 pour permettre un pivotement de l'autre caisson. Chacun des sommiers 4 à 7 est guidé par deux galets horizontaux 31 montés sur lui. Un galet guide horizontal 31', solidaire d'une traverse 2, assure le guidage du cadre porteur 3. Le poids total du pont est de l'ordre de 400 tonnes. La charge maximale au crochet est de 530 tonnes.

[0035] Les moteurs d'entraînement 32 à 35 de chacun des sommiers 4 et 7 sont des moteurs asynchrones à bague de construction normale. L'équipement de commande de ces moteurs est constitué de variateurs de vitesse à thyristor, par exemple des dispositifs Statovar à quatre quadrants produits par la firme Télémécanique.

[0036] Le variateur de vitesse « Statovar 4 quadrants est généralement utilisé pour les mouvements à cadences de manoeuvres élevées et jusqu'à des puissances et vitesses importantes. Il permet d'obtenir des démarrages et des ralentissements progressifs et autorisent des vitesses d'approches très réduites pour les positionnements délicats.

[0037] Le fonctionnement en régulation est obtenu en ajustant la tension statorique et par conséquent le couple produit. Celle-ci est modifiée par la variation de l'angle de conduction. La variation de l'angle de conduction permet ainsi de modifier la tension d'alimentation du moteur et, par conséquent, son couple.

[0038] Ce variateur de vitesse « Statovar 4 quadrants » comprend :

un bloc gradateur de puissance agissant sur la tension statorique, désigné dans son ensemble par la notation de référence 37 ;

un module électronique de commande désigné dans son ensemble par la notation de référence 38 ;

un ensemble électromécanique constitué de contacteurs de puissance et de contacteurs auxiliaires ;

un ensemble d'organes périphériques.

[0039] Le module électronique de commande 38 comprend un transformateur et trois cartes électroniques interconnectées entre elles.

[0040] La première de ces cartes est la carte électronique élémentaire (SF,LK301) qui regroupe un circuit d'alimentation 43 redressé et filtré à ± 26 V, un circuit de sécurité 44 contrôlant l'alimentation stabilisée à 15 V, ainsi que la présence et l'ordre des phases et les respects d'un seuil de vitesse fixée à 130% de la vitesse nominale, un circuit d'adaptation 45 pour le signal retour correspondant au courant statorique, un circuit de synchronisation et d'allumage.

[0041] La seconde carte électronique élémentaire 41 (SF_lLK302) a pour fonction principale la régulation de la vitesse du ou des moteurs d'entraînement 32 à 35. Elle comporte :

un circuit d'adaptation du signal de retour tachymétrique, permettant de régler ce dernier à 10 V pour la vitesse nominale ;

un circuit élaborant le signal de référence, avec réglage des vitesses maximales et des vitesses réduites de ralentissement dans les deux sens de marche ;

un circuit de régulation avec amplification de l'écart, détection de son signe, transformation en valeur absolue, élaboration du signal de commande des allumeurs ;

un circuit logique d'inversion validant par des signaux le gradateur qui doit être mis en action. Le choix dépend du signe de l'écart sauf dans les zones de marche en grande vitesse où le gradateur correspondant au sens moteur est maintenu en pleine conduction. Les signaux de validation sont asservis au signal du circuit de sécurité d'une part et à la position enclenchée du contacteur de ligne 46 d'autre part. En l'absence de signal de validation, la logique d'inversion délivre un signal qui bloque les impulsions d'allumage et ouvre la boucle de régulation ;

un comparateur contrôle le ralentissement avant l'arrêt et délivre le signal de coupure du frein lorsque la vitesse est inférieure à 5 % de sa valeur nominale ;

un relais assure la sortie de la commande de frein sous la dépendance de la carte suivante.

[0042] La troisième carte électronique 42 (SF_iLK304) a pour fonction principale la commande de logique de freins et de contacteurs rotoriques 46. Elle comporte une rampe réglable séparément pour chaque sens de marche dont la sortie reste bloquée tant que le frein n'est pas desserré.

[0043] En vue d'assurer une géométrie parfaite du mouvement de giration et en particulier d'éviter de décentrer le pont roulant tournant susdit, on contrôle le synchronisme de la giration, en réglant la vitesse d'au moins un des moteurs 32 à 35 montés sur les sommiers de giration 4 à 7.

[0044] Dans ce but, on réalise une prise d'information du positionnement du pont roulant au niveau d'un des appuis mobiles portant la traverse munie d'un galet de guidage horizontal 31'. Cet appui est l'appui mobile du sommier de référence 4.

[0045] Sur le sommier de référence 4, un capteur potentiométrique de déplacement linéaire 47 détermine le déplacement du point d'appui du pont par rapport à la position correcte, tant en recherche centre qu'en déhanchement. Ce capteur potentiométrique 47 est relié en série, dans la carte électronique élémentaire 41 (SF_iLK302) du dispositif électronique de commande 38 à un potentiomètre 48 et l'ensemble est réglé de manière à former une résistance de 800 Ohms entre les fils raccordés aux bornes 51 et 67 de ladite carte SF₁LK302, et introduit une information permanente agissant sur la référence vitesse du régulateur (Figure 8).

[0046] Les contacteurs 46 sont commandés par le module électronique de commande 38 pour enclencher 1 à 4 sections de résistances rotoriques 46' de valeur ohmique bien déterminée pour des valeurs de glissement aux moteurs réglées en fonction des caractéristiques de démarrage et de freinage.

[0047] Chaque gradateur 37 alimente en parallèle les stators de deux moteurs. Des dynamos tachymé- triques 49 à 52 équipent chaque moteur 32 à 35. Les tensions délivrées sont mises en série et assurent le réglage des vitesses.

[0048] Chaque gradateur 37 est constitué de trois groupes de 2 thyristors 53 à 62 montés en tête bêche et éventuellement protégés par des relais de surintensité 63 à 66. Chaque groupe est branché en série avec une phase du stator.

[0049] Un écart de la pointe d'appui réel du cadre porteur 3 de référence par rapport à un point fixe, inférieure à 10 mm est négligeable. Le positionnement du cadre porteur 3 par rapport au sommier de référence 4 est alors considéré comme correct.

[0050] L'écart acceptable sur les autres sommiers est supérieur à celui que l'on peut accepter sur le sommier de référence 4. Un dispositif d'ancrage 67 retient le pont roulant en cas de séisme.

[0051] Des butées de fin de course non représentées provoquant par exemple le blocage du pont. sont prévues à une distance de 56 mm pour le sommier de référence 4 et le sommier voisin 5 tandis que ces distances peuvent atteindre 100 mm pour les deux sommiers 6, 7 portant l'autre traverse de liaison 2.

[0052] Un écart prédéterminé d'impulsions réduit la référence vitesse du régulateur, pilotant les sommiers 4, 5 en avance jusqu'au retour à la position correcte.

[0053] Le centre de giration est contrôlé par le capteur 47 monté entre poutre porteuse 1 et sommier de référence 4, le capteur 47 traduit un déplacement linéaire en tension analogique, proportionnellement à l'écart et agissant en correction sur la référence vitesse, par l'intermédiaire d'un réseau de délinéarisation et de commutation.

Exemple 1

[0054] Une première forme possible d'irrégularité dans le mouvement de giration du pont consiste dans le déplacement des sommiers 6, 7 de l'une des traverses 2 du cadre porteur 3 tandis que les sommiers 4, 5 de l'autre traverse 2 restent fixes (Figures 9). Considérons par exemple que la traverse 2 portant en la direction indiquée par la flèche Y le galet de guidage 31' reste fixe. Un déhanchement provoque un déplacement des points d'appui en abscisses suivant la direction indiquée par la flèche X. Pour un déhanchement maximum autorisé de 300 mm (déplacement BB' = 300 mm), les quatre coins du cadre porteur rigide subiront les déplacements suivants :

[0055] Un déplacement dans une direction extérieure au chemin de roulement est affecté du signe +. Le signe de ce développement est - si le déplacement BB' se fait dans une direction intérieure au chemin de roulement.

[0056] La déviation au point 1 correspond au sommier de référence 4 entraînera une élongation du capteur potentiométrique de déviation linéaire.

[0057] Si cette élongation provoque une déviation de la position du point d'appui mobile par rapport à la position théorique supérieure à 10 mm, le capteur potentiométrique 47 traduit le déplacement linéaire en tension analogique proportionnelle à l'écart. Un déplacement positif fait croître le courant statorique et augmente la vitesse des moteurs d'entraînement 32 et 33 par l'intermédiaire d'un réseau de délinéarisation et de commutation, pilotant le sommier en avance jusqu'au retour à la position correcte.

Exemple 2

[0058] Une seconde forme possible de déplacement du pont roulant tournant se fait par déplacement simultané des quatre sommiers 4 à 7 (Figure 10) dans le même sens Y. Il s'agit en fait d'une translation du cadre porteur 3 parallèlement à lui-même, par exemple lors de l'inversion des moteurs d'entraînement 32 à 33 des sommiers 4, 5 de l'une des traverses 2. Ce déplacement peut être voulu par exemple pour positionner le crochet au centre du bâtiment pour certaines opérations délicates.

[0059] Il peut aussi être la conséquence d'une erreur en raison de l'inversion accidentelle du sens de marche des moteurs d'entraînement 32, 33 ou 34, 35 des sommiers 4, 5 ou 6, 7 de l'une des traverses 2.

[0060] Le déplacement maximum toléré en translation s'élève à 200 mm en ordonnées. A ce déplacement correspondent les écarts suivant des appuis mobiles en abscisses :

[0061] Les signes dont sont affectés les déplacements correspondent à ceux de l'exemple 1.

[0062] Un déplacement positif fait croître le courant statorique et augmente la vitesse des moteurs d'entraînement.

[0063] Sur chacun des sommiers, des butées de fin de course signalent et provoquent éventuellement l'arrêt immédiat du pont après un déplacement de 56 mm pour les sommiers 4 et 5 et après un déplacement de 100 mm pour les sommiers 6 et 7. Ce système autorise des variations linéaires inhérentes à la construction du chemin de roulement, à la dilatation thermique, éventuellement la précontrainte du béton de la paroi de l'enceinte qui porte le chemin de roulement.

[0064] Par rapport à d'autres procédés de contrôle connus, le procédé suivant l'invention fournit une information sur la position du pont roulant tournant totalement indépendante du nombre de tours effectués par le pont susdit.

[0065] En outre, il permet le fonctionnement du pont en translation sur une distance d'environ 200 mm, tout en assurant une régularité parfaite du mouvement de giration sans décentrage du pont. Cette translation permet d'atteindre avec précision le centre du réacteur qui correspond au centre du bâtiment et assure ainsi la manutention correcte du couvercle de la cuve du réacteur.

Revendications

1. Pont roulant tournant constitué de poutres porteuses reliées entre elles par des traverses (2) de liaison pour former un cadre rigide rectangulaire (3) muni au voisinage des coins, de dispositifs de sustentation mobiles à rotule prenant chacun appui sur un sommier de giration (4 à 7) guidé le long d'un chemin de roulement circulaire par des galets horizontaux (31) s'appuyant sur des rails (24) concentriques en vue de reprendre les efforts orientés dans une direction diamétrale (X), caractérisé en ce qu'au moins un galet horizontal (31') est porté par l'une des traverses (2) de liaison et en ce que les dispositifs de sustentation à rotule (12) sont munis d'une plaque de glissement unidirectionnelle (13) à très bas coefficient de friction permettant un déplacement dans une direction diamétrale (X) selon les efforts transmis par les galets horizontaux (31) susdits.

2. Pont roulant selon la revendication 1 caractérisé en ce que le galet horizontal de guidage (31') est fixé monté au point milieu d'une traverse (2) de liaison en s'appuyant simultanément sur deux rails (24) circulaires concentriquement au chemin de roulement des sommiers de girations (4-7).

3. Pont roulant tournant suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque sommier de giration est constitué d'un caisson (25) porté par deux essieux (26, 27) et muni de galets de roulement (28), un essieu (26) étant monté sur un palier fixe solidaire du caisson, l'autre essieu (27) étant mobile par rapport au caisson (25) et étant monté sur ce caisson (25) de manière à pouvoir osciller dans un plan vertical autour d'un arbre longitudinal (29) perpendiculaire au plan vertical passant par l'essieu mobile (27).

4. Pont roulant tournant suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque sommier de giration est muni de deux galets de guidage horizontaux (31) assurant le positionnement de celui-ci sur le chemin de roulement.

5. Pont roulant tournant suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que des moyens de prise d'information relatifs au positionnement du pont sont montés au niveau d'un des appuis mobiles montés entre les poutres porteuses (1) et les sommiers de giration (4 à 7).

6. Pont roulant suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de prise d'information susdits sont constitués de capteurs poten- tiométriques (47) de déplacements linéaires.

7. Pont roulant tournant suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque sommier (4 à 7) est équipé d'un moteur alternatif (33 à 35) du type triphasé asynchrone à bagues muni de moyens de commande et de contrôle ainsi que de dispositifs de sécurité.

8. Pont roulant tournant suivant la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent un bloc gradateur de puissance (37) à ventilation naturelle comportant des thyristors (53 à 62), des circuits de commande, des transformateurs d'intensité (39) pour la mesure du courant statorique, un module électronique de commande et un ensemble d'organes périphériques.

9. Pont roulant tournant suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tension image de la vitesse obtenue est fournie par une dynamo tachymétrique (49 à 52) en bout d'arbre moteur.

10. Procédé pour contrôler et régler le synchronisme de giration d'un pont roulant tournant suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on force un des points de traverse (2) de liaison à suivre une trajectoire strictement circulaire.

11. Procédé suivant la revendication 10, caractérisé en ce qu'on réalise une prise d'information du positionnement du pont roulant au niveau d'un appui mobile de référence.

12. Procédé suivant la revendication 11, caractérisé en ce qu'on contrôle le positionnement du pont roulant par rapport à un sommier de référence (7) à l'aide d'un capteur potentiométrique (47) de déplacement linéaire qui traduit tout écart en tension analogique et d'un réseau de délinéarisation et de commutation qui corrige la référence vitesse du régulateur.

13. Procédé suivant la revendication 12, caractérisé en ce qu'un écart prédéterminé d'impulsions réduit la référence vitesse d'un régulateur, pilotant un sommier en avance jusqu'à retour à la position correcte.

Claims

1. A rotating travelling bridge crane consisting of bearing girders connected together by tie plates (2) to form a rigid rectangular frame (3) equipped in the vicinity of its corners with mobile, ball-jointed supporting devices each resting on a slewing support beam (4 to 7) guided along a circular runway by horizontal rollers (31) resting on concentric rails (24) in order to absorb the forces oriented in a diametral direction (X), characterized in that at least one horizontal roller (31') is carried by one of the tie plates and in that the ball-jointed supporting devices (12) are equipped with a unidirectional slide plate (13) with a very low friction coefficient allowing displacement in a diametral direction (X) according to the forces transmitted by the above-mentioned horizontal rollers (31).

2. A travelling bridge crane, characterized in that the horizontal guide roller is mounted fixedly to the centre point of a tie plate (2) and rests simultaneously on two concentric circular rails (24) on the runway of the slewing support beams (4-7).

3. A rotating travelling bridge crane according to claim 1 or claim 2, characterized in that each slewing support beam consists of a case (25) carried by two axles (26, 27) and equipped with rollers (28), one axle (26) being mounted on a fixed bearing firmly attached to the case, the other axle (27) being mobile in relation to the case (25) and mounted on this case (25) so as to be able to oscillate in a vertical plane around a longitudinal shaft (29) perpendicular to the vertical plane passing through the mobile axle.

4. A rotating travelling bridge crane according to any one of claims 1 to 3, characterized in that each slewing support beam is equipped with two horizontal guide rollers (31) ensuring positioning thereof on the runway.

5. A rotating travelling bridge crane according to any of claims 1 to 4, characterized in that means for recording information relating to the positioning of the bridge are mounted at the level of one of the movable bridge bearings mounted between the bearing girders (1) and the slewing support beams (4 to 7).

6. A rotating travelling bridge crane according to claim 5, characterized in that the above-mentioned information recording means consist of linear displacement potentiometer pickoffs (47).

7. A rotating travelling bridge crane according to any one of the preceding claims, characterized in that each support beam (4 to 7) is equipped with a reciprocating engine (33 to 35) of the asynchronous, three-phase, slip ring type equipped with drive and control means and with safety devices.

8. A rotating travelling bridge crane according to claim 7, characterized in that the drive means comprise a naturally ventilated power staging block (37) comprising thyristors (53 to 62), control circuits, current transformers (39) for measuring the stator current, an electronic control module and an assembly of peripheral members.

9. A rotating travelling bridge crane according to any one of the preceding claims, characterized in that the voltage representing the speed obtained is supplied by a tachometric dynamo (49 to 52) at the end of the drive shaft.

10. A process for controlling and regulating the slewing synchronism of a rotating travelling bridge crane according to any one of the preceding claims, characterized in that one of the points of a tie plate (2) is forced to follow a strictly circular trajectory.

11. A process according to claim 10 characterized in that information regarding the positioning of the travelling bridge crane is recorded at the level of a movable reference bridge bearing.

12. A process according to claim 11, characterized in that positioning of the travelling bridge crane is controlled in relation to a reference support beam (7) by means of a linear displacement potentiometer pickoff (47) which translates any separation into an analogous voltage and of a delinearisation and switching network which corrects the reference speed of the regulator.

13. A process according to claim 12, characterized in that a predetermined impulse difference reduces the reference speed of a regulator, piloting ahead one support beam until the correct position is regained.

Ansprüche

1. Drehlaufkran mit Längsträgern. die durch Verbindungsträger (2) so miteinander verbunden sind, dass sie miteinander einen starren rechteckigen Rahmen (3) bilden, der in der Nähe von jeder Ecke mit mobilen mit Lagerkugel versehenen Lageeinrichtungen ausgerüstet ist die auf einem Drehgestell (4 bis 7) abgestützt sind und die entlang eine kreisförmige Kranbahn mittels waagerechte auf konzentrischen Schienen abgestützten Führungsrollen (31) geführt werden, mit der Rücksicht auf die Aufnahme der in einer diametralen Richtung (X) orientierten Spannungen, dadurch gekennzeichnet dass zumindest eine waagerechte Führungsrolle (31') durch einen der Verbindungsträger (2) getragen wird und dass die Lager kugeln (12) mit einer in einer Richtung verschiebbaren Gleitplatte (13) mit sehr niedrigem Reibkoeffizient ausgerüstet sind, die eine Verschiebung in einer diametralen Richtung (X) ermöglicht, je nach den durch die obengenannten Führungsrollen (31) übertragenen Spannungen.

2. Drehlaufkran gemäss Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet dass die waagerechte Führungsrolle (31') in der Mitte eines Verbindungsträgers befestigt wird wobei die Rolle gleichzeitig auf zwei kreisförmigen Schienen abgestützt ist, die zur Kranbahn der Drehgestellen (4-7) konzentrisch sind.

3. Drehlaufkran gemäß einem der Patentansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Drehgestell aus einem Kasten (25) besteht, der auf je zwei Achsen (26, 27) und auf diesen angebrachten Laufrollen (28) läuft, wobei eine Achse (26) in einem Lager läuft, das an dem Kasten fest und unbeweglich angebracht ist, während die andere Achse (27) in dem Kasten (25) derart beweglich gelagert ist, daß sie sich in einer senkrechten Ebene um eine Längsachse drehen kann, die rechtwinklig zu der durch die bewegliche Achse (27) verlaufenden senkrechten Ebene liegt.

4. Drehlaufkran gemäß einem der Patentansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Drehgestell zwei waagerechte Führungsrollen (31) besitzt, die dieses auf der Kranbahn halten.

5. Drehlaufkran nach einem der Patentansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß in Höhe der mobilen Lager zwischen den Längsträgern (1) und den Drehgestellen (4 bis 7) Meßvorrichtungen für die relative Lage des Kranes angebracht sind.

6. Drehlaufkran gemäß Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die genannten Meßvorrichtungen aus potentiometrischen Gebern (47) für Linearbewegungen bestehen.

7. Drehlaufkran gemäß einem der vorangehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Drehgestell (4 bis 7) mit einem Asynchron-Drehstrommotor (33 bis 35) mit Schleifringen mit Steuer- und Kontrolleinrichtungen sowie mit Sicherheitsvorrichtungen ausgerüstet ist.

8. Drehlaufkran gemäß Patentanspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtungen ein Leistungsstellglied (37) mit natürlicher Belüftung mit Thyristoren (53 bis 62), mit Steuerschaltungen, mit Stromwandlern (39) für die Messung des Ständerstroms, mit einer elektronischen Steuereinheit und einer Anordnung von Peripherieelementen umfaßt.

9. Drehlaufkran gemäß einem der obigen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf einer Motorwelle ein Drehzahlgeber (49 bis 52) angeordnet ist, dessen Spannung ein Maß für die erreichte Geschwindigkeit ist.

10. Drehlaufkran zur Einstellung und Regelung des Drehgleichlaufs eines Drehlaufkrans gemäss einem der vorangehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein der Punkte eines Verbindungsträger dazu gezwungen wird einen genau kreisförmigen Weg zu folgen.

11. Verfahren gemäss Patentanspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die relative Lage des Laufkrans in Höhe eines mobilen Bezugslagers gemessen wird.

12. Verfahren gemäß Patentanspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Lage des Laufkrans gegenüber einem Bezugs-Drehgestell (7) gesteuert wird, und zwar mit Hilfe eines potentiometrischen Gebers (47) für Linearbewegungen, der jede Abweichung in eine Analogspannung umsetzt, und mit Hilfe eines Entzerrungs- und Umschaltnetzes, das die Bezugsgröße der Geschwindigkeit der Regeleinrichtung korrigiert.

13. Verfahren gemäß Patentanspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Bezugswert der Geschwindigkeit einer Regeleinrichtung durch einen vorgegebenen Impulsabstand verringert wird, so daß ein voreilendes Drehgestell in die korrekte Lage zurückgesteuert wird.

Dessins