PROCEDE DESTINE A PERMETTRE LE FREINAGE ET/OU L'ARRET D'UN VEHICULE CIRCULANT SUR UNE VOIE

Description

Objet de l'invention

[0001] La présente invention concerne un procédé destiné à permettre le freinage et/ou l'arrêt d'un véhicule circulant sur une voie de type ferroviaire.

Arrière-plan technologique

[0002] Traditionnellement, la circulation des véhicules de chemin de fer est réglée par des signaux implantés le long de la voie. Cependant, la responsabilité du respect des consignes données par les installations de signalisation est principalement confiée au conducteur, qui doit l'assumer même dans des conditions parfois difficiles, telles que circulation dans le brouillard, chute de neige, soleil rasant, ....

[0003] Il est connu de fournir une aide au conducteur en disposant des balises le long des voies de chemin de fer afin de permettre une mesure de la vitesse du véhicule. Ces balises sont disposées à des distances connues et fixes et émettent un signal. Le véhicule détecte à l'aide d'une antenne le passage au-dessus de la première balise et enclenche un chronomètre, qui est arrêté par le passage au-dessus d'une seconde balise. Connaissant la distance séparant les deux balises et le temps mis par le véhicule pour parcourir cette distance, on en déduit aisément la vitesse du véhicule. Il convient néanmoins de noter qu'il s'agit d'une vitesse moyenne sur la distance parcourue entre les deux balises et non d'une vitesse instantanée calculée en un point. En outre, la distance entre ces balises peut être modifiée par des facteurs extérieurs tels que les conditions climatiques ou le mauvais positionnement de ces balises.

[0004] De manière générale, on peut estimer que cette mesure de la vitesse n'assure pas une précision suffisante.

[0005] Le document DE-A-2630970 décrit un procédé de surveillance du trafic ferroviaire qui permet de transmettre une commande provenant d'un feu de signalisation par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission à un dispositif de surveillance disposé sur la voiture conductrice.

[0006] Afin de garantir un degré de sécurité plus élevé, il a été proposé par le document EP-A-0252199 de fournir une installation pour la transmission ponctuelle de données entre la voie et le véhicule circulant sur celle-ci. Cette installation se compose d'une part d'un équipement de sol fixé sur la voie et d'autre part d'un équipement de bord logé dans le véhicule. L'équipement de sol comprend un émetteur qui transmet des informations codées d'un signal d'une voie à l'aide d'une balise d'émission, tandis que l'équipement de bord comprend un récepteur relié à au moins une antenne de réception, de préférence fixée en-dessous du véhicule de manière à correspondre avec la balise d'émission, ainsi qu'un calculateur pour le décodage et le traitement des informations reçues. L'installation comprend également un moyen de codage des informations de signalisation de voie, un émetteur actif de modulation de fréquence d'un champ magnétique, un moyen de comparaison à un seuil de l'amplitude du champ magnétique émis et un moyen de contrôle de la fréquence émise à l'aide de la balise d'émission. Dans ce cas, le moyen de comparaison de l'amplitude du champ magnétique émis et le moyen de contrôle de la fréquence d'émission sont raccordés à un moyen de commande d'un signal de sécurité, qui permet éventuellement de prendre au sol une action de sécurité en cas de défaillance. La balise utilisée est une balise active qui émet en permanence un message qui sera recueilli par l'antenne sur le véhicule et analysé par celui-ci.

[0007] En réalité, le dispositif décrit dans le document EP-A-0252199 est assez complexe et onéreux, et il n'est pas nécessaire d'avoir une installation telle que décrite dans le cas où la consigne à donner serait simplement une consigne de freinage et/ou d'arrêt du véhicule circulant sur la voie.

[0008] Le document DE-A-2648383 décrit une installation permettant de mesurer la vitesse d'un véhicule tel qu'une voiture automobile par la mesure d'une modification de l'induction créée par un dispositif se présentant sous forme d'une boucle d'induction disposée dans le sol lorsque le véhicule entre dans son champ d'influence.

Buts de l'invention

[0009] La présente invention vise à proposer un procédé qui permet le freinage et/ou l'arrêt d'un véhicule circulant sur une voie de type ferroviaire, qui ne nécessite pas une installation complexe et qui permet une mesure précise tout en s'affranchissant des contingences extérieures telles que les conditions climatiques, ainsi que le positionnement exact des balises présentes sur la voie lors d'interventions d'entretien de celles-ci.

Principaux éléments caractéristiques de l'invention

[0010] La présente invention se rapporte à un procédé destiné à permettre le freinage et/ou l'arrêt d'un véhicule circulant sur une voie de type ferroviaire à l'aide d'une installation qui comprend d'une part un équipement de sol fixé sur la voie, comprenant lui-même au moins une balise d'émission d'un champ magnétique, et d'autre part un équipement de bord comprenant au moins une antenne fixée de préférence en-dessous du véhicule de manière à correspondre avec la balise d'émission.

[0011] Le procédé selon la présente invention est défini dans la revendication 1.

[0012] De préférence, la balise d'émission émet un champ magnétique modulé en fréquence transmettant des indications provenant d'un codeur lui-même commandé par exemple par un feu de signalisation.

[0013] La longueur de la balise est en outre calibrée. La balise peut éventuellement transmettre cette information sous forme codée dans le message qu'elle transmet vers l'antenne présente sur le véhicule.

[0014] Connaissant le temps que le véhicule met à traverser le champ d'influence magnétique et la longueur de la balise, on en déduit aisément la vitesse.

[0015] Si la vitesse du véhicule est supérieure, par exemple de 5%, à la vitesse autorisée, une action sera prise sur le circuit de freinage.

[0016] De préférence, les moments d'entrée et de sortie du champ magnétique ne sont pas définis par le franchissement d'une valeur de seuil fixe de celui-ci, mais par le fait que l'on dépasse un pourcentage déterminé du champ magnétique maximum reçu lors du passage au-dessus de la balise correspondante.

[0017] Selon une forme d'exécution préférée de la présente invention, qui permet encore d'augmenter encore la fiabilité de la mesure lorsque la balise émet un champ magnétique modulé, celle-ci est réalisée en deux étapes, c'est-à-dire d'une part lorsque le champ magnétique est maximum, correspondant par exemple à la présence de bits à 1, et d'autre part lorsque le champ magnétique est minimum, correspondant par exemple à la présence de bits à 0.

[0018] Selon l'application, on peut alors choisir soit la plus grande des deux vitesses déterminées, soit choisir la moyenne de celles-ci.

[0019] De préférence, la balise est montée entre les deux rails d'une voie de manière décentrée par rapport à l'axe de la voie. Cette balise est, selon une forme d'exécution préférée, constituée d'une seule spire suffisamment rigide qui forme un bobinage secondaire d'un transformateur à circuit magnétique dans le circuit primaire duquel est injecté le courant modulé en fréquence.

[0020] De préférence, l'enroulement primaire est monté à l'intérieur de la spire unique sur un axe perpendiculaire au plan de ladite spire qui est fixée sur la voie par l'intermédiaire de pattes de préférence en forme de "S".

[0021] L'antenne de réception montée en-dessous du véhicule est de préférence constituée de deux bobinages dont l'un est enroulé par la gauche et l'autre par la droite.

Brève description des figures

[0022] 

La figure 1

représente une vue très schématique d'une première forme d'exécution d'une installation utilisant une "balise d'arrêt".

La figure 2

représente une seconde forme d'exécution d'une installation utilisant en outre une balise servant de contrôle de vitesse.

La figure 3

représente une vue schématique de l'équipement de sol.

La figure 4

représente une vue schématique de l'équipement de bord.

Description détaillée de plusieurs formes d'exécution

[0023] L'installation telle que représentée aux figures 1 et 2, selon deux formes d'exécution préférées, comprend d'une part un équipement de sol (1) fixé sur la voie et relié éventuellement à un moyen de signalisation ou d'émission (2), et d'autre part un équipement de bord (3) logé dans le véhicule qui est relié au circuit de freinage.

[0024] La figure 1 représente la première forme d'exécution, dans laquelle une seule balise (A) est utilisée. Selon cette forme d'exécution, la fonction de l'installation est simplement de commander le freinage ou éventuellement l'arrêt du véhicule lorsque la balise envoie un message d'arrêt.

[0025] La figure 2 représente une seconde forme d'exécution, dans laquelle une autre balise (B) joue le rôle de contrôle de vitesse et est appelée communément en anglais "speed trap". Dans ce cas, l'installation permet, dès le passage du véhicule sur la première balise (B), de vérifier la vitesse de celui-ci et d'actionner éventuellement le circuit de freinage si cette vitesse dépasse par exemple de 5% la vitesse autorisée.

[0026] Il est à noter que chaque balise (y compris la balise A), permet alors de réaliser un contrôle de vitesse indépendant.

[0027] La mesure précise de la vitesse lors du passage sur une balise exige la connaissance exacte de la longueur de la balise et des instants d'entrée et de sortie du champ magnétique émis par la balise. La longueur de la balise peut par exemple être indiquée sous forme codée dans le message émis par cette balise.

[0028] La détermination des moments d'entrée et de sortie du champ magnétique est beaucoup plus délicate, car l'amplitude nominale du champ reçu au centre de la balise par l'antenne de réception varie énormément en fonction de différents facteurs, comme par exemple la tension d'alimentation de l'amplificateur au sol, la distance le séparant de la balise, la hauteur de l'entrefer séparant la balise de l'antenne du récepteur qui varie, elle-même, en fonction de l'usure des roues et des rails, le déport latéral éventuel antenne - balise dans les courbes, etc.

[0029] L'utilisation d'un seul seuil fixe de niveau reçu à bord conduirait donc à exagérer la longueur d'une balise dont on reçoit un signal puissant et donc à sous-estimer la vitesse à laquelle on le franchit.

[0030] De manière particulièrement avantageuse, on ne détermine pas les moments d'entrée et de sortie du champ magnétique en les définissant par le franchissement d'une valeur de seuil fixe de celui-ci, mais par le fait que l'on dépasse un pourcentage déterminé du champ magnétique maximum reçu lors du passage au-dessus de la balise en cours d'examen.

[0031] Une autre cause importante d'imprécision dans la détermination des moments d'entrée et de sortie du champ magnétique provient du fait que le champ magnétique reçu par l'antenne est, selon une forme d'exécution préférée, modulé par le message émis par la balise : même dans le cas d'une transmission par modulation de fréquence, la limitation de bande passante exigée par le respect des normes légales d'émission introduit une modulation d'amplitude qui se traduit par le fait que l'amplitude du signal reçu, en un point le long de la balise, dépend non seulement de l'abscisse de ce point par rapport au centre de la balise, mais aussi, du fait que le bit du message reçu à cet instant est à (1) ou à (0). Ceci conduit donc à une variation de l'abscisse de point d'entrée et de sortie du champ magnétique en fonction de la conformation instantanée du message reçu.

[0032] Selon cette forme d'exécution préférée, la totalité du traitement relatif à la détermination de la vitesse est réalisée deux fois : le champ magnétique maximum reçu ainsi que les moments d'entrée et de sortie relatifs, par exemple, à la présence de bits à (1) sont d'abord déterminés et une première vitesse en est déduite; le champ magnétique reçu ainsi que les moments d'entrée et de sortie relatifs à la présence de bits à (0) sont ensuite déterminés et une seconde vitesse en est déduite.

[0033] Selon l'application, on pourra alors, par exemple, choisir la plus grande des deux vitesses déterminées ou encore la moyenne de celles-ci.

[0034] La figure 3 représente plus particulièrement une balise utilisée dans l'équipement de voie. Cette balise qui doit émettre un champ magnétique calibré est constituée d'une spire unique en acier inoxydable d'environ 150 cm de longueur et de 30 cm de large, formant le circuit secondaire d'un transformateur à circuit magnétique dans le circuit primaire duquel un courant modulé est injecté de manière continue. Il convient de noter que la longueur de la spire est adaptée à la durée du message transmis de la voie au train ainsi qu'à la vitesse de ligne maximale.

[0035] L'enroulement primaire est avantageusement monté sur l'axe disposé à l'intérieur de la spire unique, perpendiculairement au plan de celle-ci. La spire unique suffisamment rigide est montée entre les rails, moyennant deux pattes opposées en forme de "S". Avantageusement, le circuit primaire est coulé dans un boîtier fixé en-dessous de la patte de fixation.

[0036] Il convient également de noter que la balise est montée entre les deux rails, et est décentrée par rapport à l'axe de la voie, de manière à définir le sens de circulation.

[0037] Un circuit de commande envoie le niveau de tension permettant de commander un relais appelé KTBL à sortie logique de type défaut / sécurité si un champ magnétique suffisant et à fréquence correcte est généré par la spire.

[0038] Ce relais KTBL peut être également utilisé pour détecter immédiatement si un défaut dans la balise ou dans le codeur se produit.

[0039] L'information transmise au véhicule par la balise de signalisation est générée à l'aide d'un codeur disposé près de la balise, ce codeur étant relié aux lampes de signalisation via un transformateur de courant et donnant éventuellement une information concernant l'aspect de la signalisation. L'interface avec le système de signalisation peut également être réalisée par l'utilisation d'une liaison du codeur soit à l'aide d'une logique de signalisation de type relais défaut / sécurité, soit à l'aide d'un module "Trackside Functional Module" (TFM) de type "Solid State Interlocking" (SSI).

[0040] La figure 4 représente l'équipement de bord. Cet équipement de bord comprend au moins une antenne de réception (5) extérieure fixée en-dessous du véhicule (3) et décalée par rapport à l'axe de la voie vu dans le sens de la marche. L'antenne de réception consiste avantageusement en un bobinage à enroulement gauche et un bobinage à enroulement droit montés l'un dans l'autre sur un même axe. En outre, cet agencement permet tout particulièrement de rejeter les balises d'émission correspondant au sens de circulation inverse ou à des voies parallèles. Cet agencement particulier de l'antenne permet donc de sélectionner en toute sécurité la balise d'émission adéquate. En effet, les flux magnétiques perçus par les enroulements gauche et droit d'une antenne sont en concordance de phase lorsque la balise d'émission correcte passe en-dessous de l'antenne. Par contre, si une balise parasite d'une voie parallèle ou de l'autre sens de circulation du véhicule est captée par l'antenne susmentionnée, les deux enroulements de celle-ci captent des flux magnétiques de même orientation, et par conséquent, les signaux reçus par lesdits enroulements opposés sont en opposition de phase. Ceci permet au dispositif de bord de sélectionner les balises adéquates en toute sécurité.

[0041] Une seule antenne est suffisante à bord du véhicule et sera de préférence installée sous la voiture motrice. Dans le cas d'unités roulantes bidirectionnelles, une antenne est installée à chaque extrémité du train, chaque antenne étant alors associée à une direction de roulage.

[0042] Lorsque le véhicule passe au-dessus d'une balise, une transmission est réalisée par modulation de la fréquence du champ magnétique rayonné par la balise accordée à 100 KHz.

Revendications

1. Procédé destiné à permettre le freinage et/ou l'arrêt d'un véhicule circulant sur une voie de type ferroviaire à l'aide d'une installation qui comprend d'une part un équipement de sol (1) fixé sur la voie comprenant lui-même au moins une balise d'émission (A) d'un champ magnétique et d'autre part un équipement de bord (3) comprenant au moins une antenne (5) fixée de préférence en-dessous du véhicule de manière à correspondre avec la balise d'émission (A), caractérisé en ce que l'on détecte à l'aide de l'antenne (5) placée sous le véhicule le moment d'entrée dans le champ magnétique émis par la balise ainsi que le moment de sortie de ce champ, que l'on en déduit le temps que le véhicule met à traverser le champ d'influence magnétique et de manière que, connaissant la longueur de la balise, on calcule la vitesse du véhicule.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une action est ensuite prise sur le circuit de freinage (6) en fonction de l'information donnée sur la vitesse du véhicule.

3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la balise d'émission (A) émet un champ magnétique modulé sur base d'indications que lui donne un codeur (4), lui-même relié à un feu de signalisation (2).

4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la balise d'émission (A) transmet l'information définissant sa longueur sous forme codée à l'antenne (5).

5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moments d'entrée et de sortie du champ magnétique sont définis par un pourcentage fixe du champ magnétique maximum reçu lors du passage au-dessus de la balise correspondante.

6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on réalise la mesure du champ magnétique en deux étapes lorsque la balise émet un champ magnétique modulé, d'une part lorsque le champ magnétique est maximum, correspondant par exemple à la présence de bits à 1, et d'autre part lorsque le champ magnétique est minimum, correspondant par exemple à la présence de bits à 0.

7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'équipement de sol (1) comprend également un circuit de commande qui envoie un niveau de tension permettant de commander un relais à sortie logique de type défaut/sécurité si un champ magnétique suffisant et à fréquence correcte est généré par la balise d'émission (A).

8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la balise est montée entre les deux rails d'une voie, de manière décentrée par rapport à l'axe de la voie.

9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la balise consiste en une seule spire suffisamment rigide qui forme le bobinage secondaire d'un transformateur à circuit magnétique dans le circuit primaire duquel est injecté un courant modulé en fréquence.

10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'enroulement du circuit primaire est monté à l'intérieur de la spire unique sur un axe perpendiculaire au plan de ladite spire qui est fixée sur la voie par l'intermédiaire de pattes en forme de "S".

11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'antenne de réception (5) est montée en dessous du véhicule en concordance avec les balises et se compose de deux bobinages dont l'un est enroulé par la gauche et l'autre par la droite.

Ansprüche

1. Verfahren, das dazu bestimmt ist das Bremsen und/oder das Anhalten eines auf einer Wegstrecke von der Art einer Gleisanlage verkehrenden Fahrzeugs mit Hilfe einer Anlage zu gestatten, welche einerseits eine Bodenausrüstung (1) umfasst, die an der Strecke befestigt ist und selbst wenigstens eine ein Magnetfeld sendende Bake (A) enthält, sowie andererseits eine Bordausrüstung (3), zu der wenigstens eine Antenne (5) gehört, die vorzugsweise auf solche Weise unter dem Fahrzeug befestigt wird, dass sie zu der Sendebake (A) passt; dadurch gekennzeichnet, dass man mittels der unter dem Fahrzeug angebrachten Antenne (5) den Zeitpunkt des Eintritts in das von der Bake ausgestrahlte Magnetfeld sowie den Zeitpunkt des Austritts aus diesem Feld ermittelt, dass man daraus die Zeit ableitet, die das Fahrzeug zum Durchfahren des magnetischen Einflussbereiches benötigt, und zwar auf solche Weise dass man aufgrund der Kenntnis der Bakenlänge die Geschwindigkeit des Fahrzeugs errechnet.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass anschließend Einfluss auf den Bremskreis (6) genommen wird in Funktion der über die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gelieferten Information.

3. Verfahren gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendebake (A) ein Magnetfeld ausstrahlt, das auf der Grundlage der durch einen Codierer (4) an dieselbe erteilten Informationen moduliert wird, Codierer der selbst wiederum mit einem Signallicht (2) verbunden ist.

4. Verfahren gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendebake (A) die Information welche ihre Länge definiert in einer kodierten Form an die Antenne (5) übermittelt.

5. Verfahren gemäß irgendeinem der oben angeführten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitpunkte des Eintritts in das Magnetfeld und des Austritts aus demselben durch einen festen Prozentsatz des maximalen Magnetfeldes festgelegt werden, welches bei dem Überfahren der entsprechenden Bake empfangen wird.

6. Verfahren gemäß irgendeinem der oben angeführten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass man die Messung des Magnetfeldes in zwei Stufen ausführt, wenn die Bake ein moduliertes Magnetfeld abgibt, einerseits wenn das Magnetfeld den Höchstwert erreicht, entsprechend zum Beispiel dem Vorhandensein von 1-Bits, und andererseits wenn das Magnetfeld den Mindestwert erreicht, entsprechend zum Beispiel dem Vorhandensein von 0-Bits.

7. Verfahren gemäß irgendeinem der oben angeführten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenausrüstung (1) ebenfalls einen Steuerkreis umfasst, der einen Spannungspegel übermittelt, mit dem ein Relais mit Logikausgang des Typs Fehler / Sicherheit gesteuert werden kann, wenn ein ausreichendes und mit korrekter Frequenz ausgestattetes Magnetfeld von der Sendebake (A) generiert wird.

8. Verfahren gemäß irgendeinem der oben angeführten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bake zwischen den beiden Schienen einer Wegstrecke und dezentriert in Bezug auf die Achse der Wegstrecke montiert ist.

9. Verfahren gemäß irgendeinem der oben angeführten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bake aus einer einzigen, ausreichend starren Windung besteht, welche die Sekundärspule eines Magnetkreistransformators bildet, in dessen Primärkreis ein frequenzmodulierter Strom eingeleitet wird.

10. Verfahren gemäß Anspruch 9, das dadurch gekennzeichnet, dass die Wicklung des Primärkreises im Innern der einzigen Windung auf einer senkrecht zur Ebene der besagten Wicklung stehenden Achse montiert ist.

11. Verfahren gemäß irgendeinem der oben angeführten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsantenne (5) unter dem Fahrzeug in Übereinstimmung mit den Baken montiert ist und dass sie aus zwei Spulen besteht, von denen eine links herum und die andere rechts herum gewickelt ist.

Claims

1. A method for braking and/or stopping a vehicle moving along a track of the railway type, using an apparatus which comprises, on the one hand, stationary equipment (1) which is fixed to the track and itself comprises at least one beacon (A) generating a magnetic field, and on the other hand on-board equipment (3) comprising at least one antenna (5) preferably fixed underneath the vehicle so as to interact with the beacon (A), characterised in that the antenna (5) placed under the vehicle is used to detect the moment at which the magnetic field generated by the beacon is entered, as well as the moment at which this field is exited, and in that the time taken by the vehicle to cross the field of magnetic influence is deduced therefrom, so that the speed of the vehicle can be calculated if the length of the beacon is known.

2. The method according to Claim 1, characterised in that action is then taken on the brake circuit (6) according to the information given regarding the speed of the vehicle.

3. The method according to Claim 2, characterised in that the beacon (A) generates a magnetic field modulated on the basis of indications given to it by an encoder (4), itself connected to a signalling light (2).

4. The method according to Claim 3, characterised in that the beacon (A) transmits the information defining its length in encoded form to the antenna (5).

5. The method according to any one of the preceding claims, characterised in that the moments at which the magnetic field is entered and exited are defined by a fixed percentage of the maximum magnetic field received when passing over the corresponding beacon.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterised in that the magnetic field is measured in two steps when the beacon generates a modulated magnetic field, on the one hand when the magnetic field is a maximum, corresponding for example to the presence of bits having the value 1, and on the other hand when the magnetic field is a minimum, corresponding for example to the presence of bits having the value 0.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterised in that the stationary equipment (1) also comprises a control circuit which sends a voltage level for operating a relay with default/safety-type logic output if a sufficient magnetic field at the correct frequency is generated by the beacon (A).

8. The method according to any one of the preceding claims, characterised in that the beacon is mounted between the two rails of a track, off-centre relative to the axis of the track.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterised in that the beacon consists of a sufficiently rigid single turn which forms the secondary winding of a magnetic-circuit transformer, into whose primary circuit a frequency-modulated current is injected.

10. The method according to claim 9, characterised in that the primary winding is mounted inside the single turn, on an axis perpendicular to the plane of the said turn, this turn being fixed onto the track by means of S-shaped lugs.

11. The method according to any one of the preceding claims, characterised in that the reception antenna (5) mounted underneath the vehicle, so as to interact with the beacons, is composed of two windings, one of which is wound in the left-hand direction and the other in the right-hand direction.

Dessins