VERFAHREN ZUM BEARBEITEN VON BLECHTEILEN

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten von Blechteilen in einer Biegezelle eines Biegezentrums, bei welchem die Blechteile zum Biegen nacheinander von einem Einlegebereich zur Biegezelle transportiert werden und dabei von einem ersten Manipulator einer Manipulatoranordnung in einer Übernahmeposition übernommen und dann zur Durchführung mindestens eines Biegevorgangs an einer Biegekante angelegt werden, jedes fertiggebogene Blechteil nach dem letzten Biegevorgang von einer Biegeendposition aus abtransportiert wird, daß während des Biegevorgangs eines jeden Blechteils das jeweils nächstfolgende Blechteil ausgehend von dem Einlegebereich einer zur Biegeendposition überlappungsfrei angeordneten Übernahmeposition zugeführt und in dieser zum Zugriff durch den ersten Manipulator positioniert wird, wobei der erste Manipulator eine Übernahme des nächstfolgenden Blechteils in der Übernahmeposition während des Zeitraums, währenddessen das fertiggebogene Blechteil die Biegeendposition verläßt, beginnt.

[0002] Bei einem derartigen, aus der JP-05 123766-A bekannten Verfahren zum Bearbeiten von Blechteilen in einem Biegezentrum wird jeweils ein Blechteil von einem ersten Manipulator in einer Übernahmeposition übernommen, im Biegezentrum gebogen und anschließend in einer im Biegewerkzeug liegenden Biegeendposition von einem weiteren Manipulator übernommen und aus der Biegeendposition in entgegengesetzter Richtung zur Übergabeposition abtransportiert. Gleichzeitig erfolgt dann das Übernehmen des nächstfolgenden Blechteils durch den ersten Manipulator.

[0003] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das bislang bekannte Verfahren optimaler auszuführen.

[0004] Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jedes fertig gebogene Blechteil nach dem letzten Biegevorgang in einer auf einer der Übernahmeposition zugewandten Seite der Biegezelle angeordneten Biegeendposition positioniert wird.

[0005] Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist darin zu sehen, daß mit diesem die Zahl der mit einem Biegezentrum bearbeiteten Blechteile pro Zeiteinheit erheblich gesteigert werden kann, da mit dem erfindungsgemäßen Verfahren die pro Blechteil zum Biegen benötigte Zeitspanne dadurch kurz gehalten werden kann, daß der erste Manipulator das Blechteil bereits in einer der Biegeendposition benachbarten Übernahmeposition übernimmt und das Zuführen des Blechteils zur Übernahmeposition während der Zeit erfolgen kann, während welcher noch ein Biegevorgang mit dem vorausgehenden Blechteil stattfindet, so daß die bis zur Übernahme des Blechteils durch den ersten Manipulator verstreichende Zeit die Zahl der pro Zeiteinheit gebogenen Blechteile nicht mehr beeinflußt.

[0006] Da bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bearbeiten von Blechteilen das Blechteil stets zur Durchführung einer Biegeoperation in die Biegezelle eingelegt und zumindest nach Durchführung der Biegeoperation wieder aus der Biegezelle auf derselben Seite entnommen wird, ist bei der erfindungsgemäßen Lösung die Biegeendposition auf einer der Übernahmeposition zugewandten Seite der Biegezelle angeordnet.

[0007] Prinzipiell könnte der für die Übernahme des nächstfolgenden Blechteils in der Übernahmeposition erforderliche Zeitraum noch länger dauern als die Zeit, die erforderlich ist, um das fertiggebogene Blechteil aus der Biegeendposition herauszubewegen. Besonders günstig ist die erfindungsgemäße Lösung dann, wenn der erste Manipulator die Übernahme des Blechteils dann beendet hat, wenn das fertiggebogene Blechteil die Biegeendposition verlassen hat, da damit keinerlei Zeitverlust beim nächstfolgenden Blechteil auftritt.

[0008] Um auch bei der Handhabung des nächstfolgenden Teils möglichst effizient vorzugehen, ist es besonders zweckmäßig, wenn der erste Manipulator spätestens nach vollständigem Verlassen der Biegeendposition das nächstfolgende Blechteil aus der Übernahmeposition herausbewegt, so daß unmittelbar nach Verlassen der Biegeendposition das nächstfolgende Blechteil bereits in Richtung der Biegezelle bewegt wird.

[0009] Im Zusammenhang mit der bisherigen Erläuterung der einzelnen Ausführungsbeispiele wurde nicht näher darauf eingegangen, zu welchem Zeitpunkt während des Biegevorgangs das nächstfolgende Blechteil in die Übernahmeposition bewegt wird. So wäre es beispielsweise denkbar, den gesamten Zeitraum mehrerer Biegevorgänge hierzu auszunutzen.

[0010] Da jedoch der erste Manipulator bei der Durchführung der aufeinanderfolgenden Biegevorgänge erheblich Raum zum Drehen des Blechteils benötigt und somit die Übernahmeposition in einem derartigen Abstand von der Biegekante angeordnet sein müßte, der ein derartiges Drehen des Blechteils für die einzelnen Biegevorgänge nicht stört, ist es besonders zweckmäßig, wenn das Blechteil der Übernahmeposition erst während des letzten Biegevorgangs zugeführt wird. Diese Lösung erlaubt es, die Übernahmeposition möglichst nahe an der Biegekante anzuordnen und erlaubt daher einerseits einen raumsparenden Aufbau der Maschinen und andererseits möglichst kurze Wege von der Übernahmeposition zur Biegekante.

[0011] Vorzugsweise wird in diesem Fall dann das Blechteil nach dem letzten Biegevorgang in dieser Ausrichtung der Biegeendposition zum Abtransport zugeführt und nicht mehr gedreht.

[0012] Hinsichtlich des Zuführens des Blechteils von der Übernahmeposition zur Biegezelle wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. Ein besonders zweckmäßiges Ausführungsbeispiel sieht dabei vor, daß der erste Manipulator das jeweilige Blechteil so zur Biegezelle bewegt, daß bei Erreichen der Biegezelle das Anlegen einer ersten Biegelinie desselben an der Biegekante erfolgt. Das heißt, daß bereits während des Bewegens des Blechteils aus der Übernahmeposition heraus die Orientierung desselben derart erfolgt, daß bei Erreichen der Biegezelle die erste Biegelinie mit der Biegekante fluchtet.

[0013] Vorzugsweise erfolgt dies dadurch, daß der erste Manipulator das Blechteil hierzu in einer Ebene verschiebt und um eine senkrecht zu dieser Ebene stehende Achse dreht.

[0014] Bei diesem Ausführungsbeispiel ist es beispielsweise möglich, das Blechteil in der Übernahmeposition ohne Rücksicht auf die Lage der ersten Biegelinie relativ zur Biegekante zu positionieren und die Ausrichtung der beiden relativ zueinander erst im Verlauf des Bewegens von der Übernahmeposition zur Biegekante erfolgen zu lassen.

[0015] Eine besonders raumsparende und bewegungsgünstige Lösung sieht vor, daß das Blechteil zum Anlegen an der Biegekante von der Übernahmeposition in einer ersten Richtung quer zur Biegekante bewegt wird, da diese Lösung es ermöglicht, den Weg zwischen der Übernahmeposition und der Biegekante möglichst kurz zu halten.

[0016] Zweckmäßig ist hierbei dann auch, wenn das Blechteil der Übernahmeposition in einer zweiten, quer zur ersten Richtung verlaufenden Richtung zugeführt wird, um den Raumbedarf bei der Handhabung des Blechteils von dem Einlegebereich zur Biegekante möglichst gering zu halten.

[0017] Besonders günstig ist es hierbei, wenn die zweite Richtung ungefähr parallel zur Biegelinie verläuft.

[0018] Besonders günstig ist es, wenn die Biegeendposition und die Übernahmeposition auf derselben Seite vor der Biegezelle angeordnet sind.

[0019] Vorzugsweise ist im Fall eines Einlegetisches vorgesehen, daß das Blechteil in der Biegeendposition und der Übernahmeposition auf dem vor der Biegezelle angeordneten Einlegetisch liegt und somit auch das Blechteil nach Durchführung sämtlicher Biegeoperationen wieder auf der gleichen Seite der Biegezelle gehandhabt wird, auf der auch die Übernahmeposition ist, von welcher ausgehend ein Übernehmen des Blechteils durch den ersten Manipulator für die Biegeoperationen dieses Blechteils erfolgt.

[0020] Hinsichtlich der Ausrichtung des Blechteils in der Biegeendposition wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. So sieht eine vorteilhafte Lösung vor, daß das Blechteil in der Biegeendposition so angeordnet ist, daß es in Abtransportrichtung kollisionsfrei an der Biegezelle vorbeitransportierbar ist. Diese Lösung erlaubt es insbesondere, die Biegeendposition möglichst nahe an der Biegekante anzuordnen um die Wege von der Biegekante zur Biegeendposition möglichst klein zu halten.

[0021] Besonders günstig ist dies dann gelöst, wenn das Blechteil in der Biegeendposition sich mit einer Seitenkante im wesentlichen parallel zur Biegekante erstreckt.

[0022] Bevorzugterweise ist diese Seitenkante die lange Seitenkante des Blechteils, so daß das Blechteil sich in der Biegeendposition über eine möglichst geringe Distanz quer zur Biegekante erstreckt.

[0023] Die Biegeendposition und die Übernahmeposition sind vorteilhafterweise zueinander angeordnet. Um die Biegeendposition und die Übernahmeposition möglichst raumsparend nebeneinander anordnen zu können ist vorzugsweise vorgesehen, daß das Blechteil in der Biegeendposition parallel zum Blechteil in der Übernahmeposition ausgerichtet ist, so daß die Blechteile in der Biegeendposition und der Übernahmeposition einerseits überlappungsfrei andererseits möglichst raumsparend nebeneinander liegen können.

[0024] Die parallele Ausrichtung der Blechteile in der Biegeendposition und der Übernahmeposition erfordert lediglich eine parallele Ausrichtung der Kanten derselben relativ zueinander. Aus diesem Grund ist es besonders vorteilhaft und raumsparend, wenn die Blechteile in der Biegeendposition und der Übernahmeposition identisch zueinander ausgerichtet sind, das heißt, daß beispielsweise Längsachsen derselben parallel zueinander verlaufen.

[0025] Die günstigste Lösung sieht vor, daß das Blechteil in der Biegeendposition im wesentlichen unmittelbar neben dem Blechteil in der Übernahmeposition liegt, wobei noch ein Sicherheitsabstand bestehen kann.

[0026] Die Biegeendposition und die Übernahmeposition könnten prinzipiell in Richtung der Biegekante gegeneinander versetzt sein. Besonders günstig ist jedoch eine Lösung, bei welcher das Blechteil in der Biegeendposition bezogen auf die Biegekante in gleicher Höhe wie das Blechteil in der Übernahmeposition und zwischen dem Blechteil in der Übernahmeposition und der Biegekante liegt.

[0027] Hinsichtlich des Abtransports des Blechteils aus der Biegeendposition wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. So ist es besonders zweckmäßig, um möglichst rasch das Blechteil aus der Biegeendposition zu entfernen, wenn das Blechteil aus der Biegeendposition mit einer vom ersten Manipulator getrennten Abtransportvorrichtung entfernt wird.

[0028] Vorzugsweise erfolgt das Entfernen des Blechteils dabei in einer ungefähr parallel zur Biegekante verlaufenden Abtransportvorrichtung, um auch hierbei möglichst raumsparend zu verfahren.

[0029] Ferner wurden im Zusammenhang mit der Zufuhr des Blechteils zur Übernahmeposition keine näheren Angaben gemacht. So wäre es beispielsweise denkbar, eine einfache Fördervorrichtung vorzusehen, mit welcher das Blechteil von dem Einlegebereich aus der Übernahmeposition zuführbar ist. Besonders günstig ist es jedoch, wenn zur Zufuhr des Blechteils in die Übernahmeposition ein zweiter, das Blechteil im Einlegebereich erfassender und vom ersten Manipulator getrennter Manipulator vorgesehen ist. Ein derartiger zweiter Manipulator hat den großen Vorteil, daß damit in einfacher Weise eine definierte Positionierung des Blechteils in der Übernahmeposition möglich ist.

[0030] Ferner wurde im Zusammenhang mit der bisherigen Erläuterung der unterschiedlichen Ausführungsbeispiele nicht näher darauf eingegangen, wie das Blechteil vor Anlegen desselben an der Biegekante definiert positioniert wird. Beispielsweise wäre es möglich, das Blechteil mit geeigneten Transportvorrichtungen jeweils gegen Anschlagelemente zu bewegen und durch diese Anschlagelemente das Blechteil definiert zu positionieren. Ein derartiges definiertes Positionieren des Blechteils mittels Anschlagelementen kann beispielsweise im Einlegebereich erfolgen.

[0031] Das Positionieren des Blechteils durch Bewegen desselben gegen Anschlagelemente hat jedoch den Nachteil, daß jetzt noch Fehlpositionierungen möglich sind.

[0032] Aus diesem Grund sieht ein besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß die Lagekoordinaten des Blechteils relativ zur Biegekante erfaßt werden und aufgrund der gemessenen Lagekoordinaten die Bewegung des Blechteils zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante so erfolgt, daß das Blechteil in einer definierten Einführposition relativ zur Biegekante der Biegezelle zum Biegevorgang zugeführt wird.

[0033] Der Vorteil dieser Lösung ist darin zu sehen, daß durch das Erfassen der Lagekoordinaten des Blechteils und Korrektur der Ausrichtung des Blechteils relativ zur Biegekante im Verlauf des Bewegens desselben zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante Fehlpositionierungen vermieden werden können und außerdem das Einlegen des Blechteils im Einlegebereich nicht definiert erfolgen muß und somit auch eine Schräglage korrigierbar ist.

[0034] Prinzipiell kann das Messen der Lagekoordinaten des Blechteils relativ zur Biegekante während des Transports desselben zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante erfolgen.

[0035] Aus Gründen der Zeitersparnis und eines möglichst schnellen Transports des Blechteils von der Übernahmeposition zur Biegekante ist es vorteilhaft, wenn die Lagekoordinaten des Blechteils vor der Übernahme desselben durch den ersten Manipulator vermessen werden, so daß die die Zahl der zu biegenden Blechteile pro Zeiteinheit bestimmenden Abläufe nicht durch die Erfassung der Lagekoordinaten behindert werden.

[0036] So wäre es beispielsweise denkbar, die Lagekoordinaten des Blechteils beim Bewegen desselben in die Übernahmeposition zu erfassen, wobei hierbei das Blechteil an einer Meßeinrichtung vorbeibewegt werden könnte.

[0037] Noch vorteilhafter ist es jedoch, wenn die Lagekoordinaten des Blechteils vor einem Bewegen desselben in die Übernahmeposition erfaßt werden, da in diesem Fall auch das Bewegen des Blechteils in die Übernahmeposition keine Behinderung durch die Messung der Lagekoordinaten erfährt und somit möglichst schnell erfolgen kann, insbesondere wenn vorgesehen ist, daß das Bewegen des Blechteils in die Übernahmeposition erst während des letzten Biegevorgangs erfolgen soll.

[0038] Eine besonders günstige Lösung sieht daher vor, daß das Blechteil im Einlegebereich vermessen wird.

[0039] Das Vermessen des Blechteils im Einlegebereich könnte dabei dadurch erfolgen, daß das Blechteil vom zweiten Manipulator gegriffen und an Lagesensoren vorbeibewegt wird. Noch vorteilhafter ist es jedoch, wenn die Lagekoordinaten des Blechteils vor der Handhabung desselben durch den zweiten Manipulator gemessen werden.

[0040] Das Messen des Lagekoordinaten in dem Einlegebereich könnte dabei beispielsweise durch separat vorgesehene Meßvorrichtungen erfolgen. Eine besonders hinsichtlich der baulichen Ausführung günstige Lösung sieht vor, daß die Lagekoordinaten des Blechteils mittels einer vom zweiten Manipulator mitbewegten Meßeinrichtung vermessen werden.

[0041] Ferner wird die erfindungsgemäße Aufgabe auch bei einem Biegezentrum umfassend eine Biegezelle und eine Beschickungsvorrichtung mit einem Einlegetisch zur Aufnahme eines einzulegenden Blechteils und mit einer Manipulatoranordnung, mit welcher das Blechteil von einem Einlegebereich des Einlegetisches zu einer Biegekante der Biegezelle transportierbar ist, erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Manipulatoranordnung einen zweiten Manipulator aufweist, mit welchem das Blechteil von dem Einlegebereich zu einer Übernahmeposition bringbar ist, daß mit dem ersten Manipulator das Blechteil von der Übernahmeposition zur Durchführung der Biegevorgänge in die Biegezelle bringbar und nach Beendigung der Biegevorgänge aus der Biegezelle heraus in eine mit der Übernahmeposition überlappungsfrei angeordnete Biegeendposition bringbar ist, aus welcher eine Abtransportvorrichtung das Blechteil abtransportiert, und daß eine Steuerung vorgesehen ist, welche die Biegezelle, den ersten Manipulator und den zweiten Manipulator derart steuert, daß der zweite Manipulator während des Biegevorgangs in der Biegezelle ein Blechteil der Übernahmeposition zuführt und zum Zugriff durch den ersten Manipulator positioniert, und daß der erste Manipulator das nächstfolgende Blechteil in der Übernahmeposition übernimmt, währenddessen die Abtransportvorrichtung das fertig gebogene Blechteil aus der Biegeendposition abtransportiert. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung sowie der zeichnerischen Darstellung eines Ausführungsbeispiels.

[0042] In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1

eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Biegezentrums;

Fig. 2

eine Draufsicht auf das Biegezentrums in Richtung des Pfeils A in Fig. 1 während eines Biegevorgangs bei gleichzeitigem Vermessen eines nächstfolgenden Blechteils;

Fig. 3

einen Schnitt längs Linie 3-3 in Fig. 2;

Fig. 4

einen Schnitt längs Linie 4-4 in Fig. 2;

Fig. 5

ein Ablaufdiagramm für das Betreiben des Ausführungsbeispiels des Biegezentrums und

Fig. 6

eine Draufsicht ähnlich Fig. 2 mit Darstellung der Übernahmeposition und der Biegeendposition.

[0043] Ein in Fig. 1 dargestelltes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Biegezentrums umfaßt eine als Ganzes mit 10 bezeichnete Biegezelle und eine als Ganzes mit 12 bezeichnete Beschickungsvorrichtung, mit welcher ein Blechteil 14, wie in Fig. 2 verdeutlicht, der Biegezelle 10, insbesondere einer durch die strichpunktierte Biegekante 16 symbolisierten Biegevorrichtung, in einer derart definierten Einführposition zuführbar ist, daß beispielsweise ein Umbiegen der Randbereiche 18a bis d des Blechteils 14 längs von geforderten und durch eine Form des Blechteils 14 festgelegten Biegelinien 20a bis d erfolgt. Damit ist beispielsweise die Einführposition für das Blechteil 14 derart definiert, daß alle Biegelinien 20a bis d des Blechteils 14 exakt deckungsgleich mit der Biegekante 16 der Biegezelle 10 positioniert werden können.

[0044] Die erfindungsgemäße Beschickungsvorrichtung 12 umfaßt hierzu einen Einlegetisch 22, auf welchen das Blechteil 14 manuell oder durch eine weitere Zuführvorrichtung in einem Einlegebereich des Einlegetisches 22 auflegbar ist, wobei eine Grobpositionierung des Blechteils 14 in einem Greifbereich einer als Ganzes mit 30 bezeichneten Manipulatoranordnung, umfassend einen ersten Manipulator 32 und einem zweiten Manipulator 34, ausreichend ist.

[0045] Der zweite Manipulator 34, dient, wie in Fig. 1 und 2 dargestellt, zum Transport des Blechteils 14 in einer X-Richtung vom Einlegetisch 22 weg in einen Aktionsbereich 36 des ersten Manipulators 32. Der erste Manipulator 32 transportiert nach einem Greifen des Blechteils 14 dasselbe in einer Y-Richtung, welche vorzugsweise senkrecht zur X-Richtung verläuft, und dreht außerdem das Blechteil 14 um eine Drehachse D, welche senkrecht auf einer durch die X-Richtung und die Y-Richtung aufgespannten Ebene steht, wobei sich das Blechteil 14 in der durch die X-Richtung und die Y-Richtung aufgespannten Ebene erstreckt.

[0046] Beide Manipulatoren sind dabei gesteuert durch eine als Ganzes mit 38 bezeichnete Steuerung, in welcher auch die Form des Blechteils 14 und die Biegelinien 20a bis 20d sowie die Koordinaten der Biegekante 16 der Biegezelle 10 abgespeichert sind.

[0047] Der zweite Manipulator 34 umfaßt, wie in Fig. 3 dargestellt, einen Manipulatorwagen 42, welcher auf zwei zueinander parallelen und sich in X-Richtung erstreckenden Linearführungen 44 und 46 geführt ist und beispielsweise mittels einer Gewindespindel 48, angetrieben durch einen Spindelantrieb 50, NC-gesteuert über die Steuerung 38 längs der X-Richtung positionierbar ist.

[0048] Die Linearführungen 44 und 46 mit dem Manipulatorwagen 42 sind dabei an einer Längsseite 52 der Beschickungsvorrichtung 12 angeordnet und somit auch längs des Einlegetisches 22 verfahrbar.

[0049] Auf seiner dem Einlegetisch 22 zugewandten Seite trägt der Manipulatorwagen 42 mehrere Greiferzangen 54a bis c, mit welchen das in dem Einlegebereich angeordnete Blechteil 14 in einem dem Manipulatorwagen 42 zugewandten und sich ungefähr längs der X-Richtung erstreckenden Randbereich 56 greifbar ist.

[0050] Das Blechteil 14 liegt dabei im wesentlichen auf einer Oberfläche 58 des Einlegetisches 22 auf, die sich jedoch nicht bis zum Randbereich 56 erstreckt. Vielmehr wird der Randbereich 56 von einem Bürstenfeld 60 abgestützt, welche ein ungehindertes Zugreifen der Greiferzangen 54a bis c zuläßt.

[0051] An einem dem Aktionsbereich 36 des ersten Manipulators 32 abgewandten und dem Einlegetisch 22 zugewandten Ende des Manipulatorwagens 42 des zweiten Manipulators 34 ist ferner ein ein Sendeelement 62 und ein Empfangselement 64 umfassender Sensor 66 gehalten, welcher beispielsweise nach dem Prinzip einer Lichtschranke arbeitet. Dabei ist das Sendeelement 62 an einem ersten Finger 68 und das Empfangselement 64 an einem zweiten Finger 70 einer als Ganzes mit 72 bezeichneten Sensorgabel gehalten, welche ihrerseits an einer am Manipulatorwagen 42 angeordneten Linearführung 74 gehalten und durch die Linearführung 74 in einer Richtung T, welche parallel zur Y-Richtung verläuft, beweglich ist. Die Positionierung der Sensorgabel 72 erfolgt dabei über eine Gewindespindel 76 sowie einen dieser zugeordneten Spindelantrieb 78 welcher ebenfalls eine NC-gesteuerte Positionierung des Sensors 66 in der T-Richtung, gesteuert durch die Steuerung 38, ermöglicht.

[0052] Die Sensorgabel 72 liegt dabei so, daß beim Bewegen derselben in T-Richtung auf das Blechteil 14 zu der zweite Finger 70 derselben eine Oberseite des Blechteils 14 übergreift und der erste Finger 68 desselben eine Unterseite des Blechteils 14 untergreift, um mittels des Sensors 66 Kantenlagen im Randbereich 56 zu erfassen.

[0053] Wie in Fig. 2 dargestellt, werden die Kantenlagen vorzugsweise im Bereich von vorher in das Blechteil 14 geschnittenen Ausklinkungen 80b und 80c erfaßt, wobei in der dem ersten Manipulator 32 und dem zweiten Manipulator 34 zugewandten Ausklinkung 80c eine quer zur Y-Richtung verlaufende Kante 82 und eine quer zur X-Richtung verlaufende Kante 84 und im Bereich der dem ersten Manipulator 32 abgewandten Ausklinkung 80b nur noch die quer zur Y-Richtung verlaufende Kante 86 erfaßt werden. Durch das Erfassen der Ausklinkungen 80b und c ist eine exakte Erfassung der Position des Blechteils 14 relativ zur späteren Einführposition in die Biegezelle 10 möglich, da die Ausklinkungen 80a bis d in definierter Relativanordnung zueinander in das Blechteil 14 geschnitten wurden und andererseits auch die Ausklinkungen 80a bis d exakt die am Blechteil 14 gewünschten Biegelinien 20a bis d definieren.

[0054] Über die Lage der Kanten 82, 84 und 86 relativ zur Einführposition und insbesondere zur Biegekante 16 der Biegezelle 10 ist die Lage des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 exakt bestimmbar und insbesondere ist für die Steuerung 38 exakt bestimmbar, um welche Strecke in X-Richtung das Blechteil 14 mit dem zweiten Manipulator 34 in Richtung des ersten Manipulators 32 bewegt werden muß, um sicherzustellen, daß dieser das Blechteil 14 in einer Position greift, welche die Relativposition der Biegelinien 20b und 20d relativ zur Drehachse D exakt festlegt. Die Grobpositionierung des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 in der X-Richtung wird somit durch den Transport des Blechteils 14 mittels des zweiten Manipulators 34 in der X-Richtung in eine exakte Positionierung bezüglich der X-Richtung korrigiert.

[0055] Wie in Fig. 4 dargestellt, umfaßt der erste Manipulator 32 zwei sich in Y-Richtung parallel zueinander erstreckende Linearführungen, nämlich eine obere Linearführung 90 und eine untere Linearführung 92, wobei an der oberen Linearführung 90 ein oberer Führungswagen 94 und an der unteren Linearführung 92 ein unterer Führungswagen 96 synchron zueinander und einander gegenüberliegend geführt sind. Hierzu ist jeder der Führungswagen über eine Gewindespindel 98 bzw. 100 in Y-Richtung positionierbar. Die beiden Gewindespindeln 98 und 100 sind über einen gemeinsamen Spindelantrieb 102 antreibbar, so daß die Bewegung der Führungswagen 94 und 96 in der Y-Richtung ebenfalls in Form einer NC-gesteuerten Achse erfolgt.

[0056] Die beiden Führungswagen 94 und 96 sind auf gegenüberliegenden Seiten einer Bewegungsebene 104 des zu handhabenden Blechteils 14 angeordnet, wobei zum Greifen des Blechteils 14 am oberen Führungswagen 94 eine Greiferglocke 106 angeordnet ist, die in einer Richtung 108 senkrecht zur Bewegungsebene 104 mittels eines Spannzylinders 110 bewegbar ist. Am unteren Führungswagen 96 ist ein Greiferteller 112 vorgesehen, welcher sich mit einer Tellerfläche 114 ungefähr in der Ebene 104 erstreckt und damit in der Lage ist, das Blechteil 14 auf einer Unterseite 116 abzustützen. Gleichzeitig ist das Blechteil zwischen dem Greiferteller 112 und der Greiferglocke 106 dadurch einspannbar, daß die Greiferglocke 106 durch den Spannzylinder 110 auf eine Oberseite 118 des Blechteils 14 drückt.

[0057] Anstelle der Greiferglocke 106 und des Greifertellers 112 sind beispielsweise auch schmale Rechteckleisten einsetzbar.

[0058] Sowohl der Greiferteller 112 als auch die Greiferglocke 106 sind an dem jeweiligen Führungswagen 96 bzw. 94 um die gemeinsame Drehachse D drehbar gelagert, wobei der Greiferteller 112 durch einen Drehantrieb 120 drehbar ist. Der Drehantrieb 120 ist durch die Steuerung 38 numerisch ansteuerbar, und somit stellt die Drehachse D eine NC-gesteuerte Drehachse dar.

[0059] Wie ferner in Fig. 4 dargestellt, umfaßt die Biegezelle 10 eine übliche Biegevorrichtung mit einer Unterwange 122, einer relativ zu dieser bewegbaren Oberwange 124 sowie einer Biegewange 126, welche um eine Schwenkachse 128 schwenkbar ist, um beispielsweise an dem Blechteil 14 einen außerhalb der Biegelinien 20a bis d liegenden Randbereich 18b umzubiegen. Dabei wird die Biegekante 16 der Biegezelle 10 durch Spannwerkzeuge der Unterwange 122 und der Oberwange 124 festgelegt.

[0060] Das - wie bereits beschrieben - von dem zweiten Manipulator 34 in X-Richtung in die Übernahmeposition 130 für den ersten Manipulator 32 bewegte und dabei in X-Richtung definiert exakt positionierte und dabei vorzugsweise mit seiner langen Seite parallel zur X-Richtung liegende Blechteil 14 wird in der Übernahmeposition 130 vom ersten Manipulator 32, das heißt mittels des Greifertellers 112 und der Greiferglocke 106, gegriffen und fest eingespannt. Durch die NC-gesteuerte Bewegung der beiden in Y-Richtung sowie Drehung um die Achse D läßt sich gleichzeitig eine exakte Positionierung des Blechteils in Y-Richtung relativ zur Biegekante 16 durchführen und eine mögliche Verdrehung der für das Blechteil 14 vorgesehenen Biegelinien 20 relativ zur Biegekante 16 der Biegezelle 10 korrigieren, so daß das Blechteil 14 mit den vorgesehenen Biegelinien 20 exakt an der Biegekante 16 der Biegezelle 10 positionierbar ist.

[0061] Wie anhand einer beispielhaften Fertigungsfolge für das Teil I in Fig. 5 dargestellt, erfolgt die Ermittlung der Lagekoordinaten des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 in ruhender Stellung desselben, wobei die Lage der quer zur X-Richtung verlaufenden Kante 84 bereits exakt ermitteln läßt, um welche Distanz das Blechteil 14 vom zweiten Manipulator 34 zu einer Übernahmeposition 130 (Fig. 6) zu bewegen ist, um mit in X-Richtung korrigierter Position des Blechteils 14 eine Übernahme durch den ersten Manipulator 32 in der Übernahmeposition 130 zu ermöglichen. Gleichzeitig wird durch die Lage der beiden quer zur Y-Richtung verlaufenden Kanten 82 und 86 einerseits ermittelt, um welche Strecken das Blechteil 14 nach Übernahme durch den ersten Manipulator 32 in Richtung der Biegezelle zu bewegen ist und gleichzeitig ermittelt, inwieweit eine Verdrehung des Blechteils 14 gegenüber der X-Richtung oder der Y-Richtung vorliegt, wobei diese Verdrehung bei von dem ersten Manipulator 32 gegriffenem Blechteil 14 durch Drehung um die Drehachse D korrigierbar ist.

[0062] Damit ist, wie in Fig. 4 und 6 dargestellt, beispielsweise während des Bewegens des Blechteils 14 vom Einlegetisch 22 zur Biegezelle 10 mittels der Manipulatoren 34 und 32 zunächst die Biegelinie 20b einer schmalen Seite exakt mit der Biegekante 16 in Deckung zu bringen, um durch einen ersten Biegevorgang oder eine erste Biegeoperation den Randbereich 18b längs der Biegelinie 20b umzubiegen.

[0063] Die nachfolgenden Bewegungen des ersten Manipulators 32 bestehen noch darin, entsprechend der der Steuerung 38 eingegebenen Form des Blechteils 14 durch Drehen desselben um die Achse D und Bewegen in Y-Richtung die Biegelinien 20d der gegenüberliegenden schmalen Seite und dann die Biegelinien 20a und 20c der langen Seite ebenfalls zur Durchführung der Biegeoperation mit der Biegekante 16 der Biegezelle in Deckung zu bringen.

[0064] Bei diesen nachfolgenden Biegeoperationen wird jeweils ebenfalls der jeweilige Randbereich 18d bzw. 18a bzw. 18c umgebogen.

[0065] Nach Durchführung der letzten Biegeoperation, das heißt Hochbiegen des Randbereichs 18c, wird das fertig gebogene Blechteil 14, wie in Fig. 6 dargestellt, in eine Biegeendposition 132 überführt, welche nahe der Biegekante 16 liegt, jedoch von dieser soweit entfernt ist, daß ein problemloser Abtransport desselben möglich ist.

[0066] Der Abtransport des Blechteils 14 aus der Biegeendposition 132 erfolgt mittels einer Abtransportvorrichtung 134, welche beispielsweise zwei im Abstand voneinander angeordnete Transportbänder 136 und 138 aufweist, die nur dann über eine Oberfläche 58 des Einlegetisches 22 überstehen, wenn das Blechteil 14 aufzunehmen und in einer Abtransportrichtung 140 abzutransportieren ist, wobei die Abtransportrichtung 140 parallel zur X-Richtung verläuft und außerdem die langen Seiten des Blechteils 14 dabei ebenfalls ungefähr parallel zur X-Richtung verlaufen.

[0067] Ferner liegt die Biegeendposition 132 des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 so, daß sie sich mit der Übernahmeposition 130 nicht überlappt, sondern ein Blechteil in der Biegeendposition 132 in einem geringen Abstand in Y-Richtung zu einem Blechteil in Übernahmeposition 130 angeordnet ist.

[0068] Eine derartige Anordnung der Biegeendposition 132 und der Übernahmeposition 130 ermöglicht es, wie in Fig. 5 anhand des Teils II in Relation zum Teil I dargestellt, ein auf dem Einlegetisch 22 aufgelegtes Blechteil 14 bereits zu vermessen und der Übernahmeposition 130 zuzuführen, wobei das Zuführen zur Übernahmeposition 130 zu einem Zeitpunkt erfolgt, zu welchem das als Teil I bezeichnete Blechteil 14 so gedreht wurde, daß seine Biegelinie 20c parallel zur Biegekante 16 verläuft, so daß der für das Umbiegen des Randbereichs 18c erforderliche Zeitraum dazu eingesetzt werden kann, während desselben mittels des zweiten Manipulators 34 das Blechteil 14 in der Übernahmeposition 130 zu positionieren. Dieser Zeitraum zum Positionieren des als Teil II bezeichneten nächstfolgenden Blechteils 14 in der Übernahmeposition 130 kann sich auch noch in den Zeitraum hineinerstrecken, welcher erforderlich ist, um das jetzt fertig bearbeitete Teil I nach dem Umbiegen des Randbereichs 18c aus der Biegezelle 10 herauszubewegen und in der Biegeendposition 132 zu positionieren.

[0069] Nach dem Positionieren des Blechteils 14 in der Biegeendposition 132 erfolgt ein Freigeben des Blechteils 14 zum Abtransport desselben mit der Abtransportvorrichtung 134 und dieser Zeitraum wird dazu ausgenutzt, um mit dem ersten Manipulator 32 das Teil II in der Übernahmeposition 130 zu greifen, so daß - wie ebenfalls in Fig. 5 dargestellt - unmittelbar dann, wenn das Teil I die Biegeendposition 132 verlassen hat, bereits der erste Manipulator 32 das Teil II in Y-Richtung bewegt unter gleichzeitigem Drehen um die Achse D, um als nächsten Schritt die Biegelinie 20b des Teils II an der Biegekante 16 anzulegen.

[0070] Im Anschluß werden dann mit dem Teil II dieselben Drehungen durchgeführt, wie mit dem Teil I und wie in Fig. 5 dargestellt.

[0071] Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist somit darin zu sehen, daß die noch für das Bearbeiten des Blechteils 14 während der letzten Biegeoperation erforderliche Zeitspanne bereits für das Einfahren des nächstfolgenden Blechteils 14 in die Übernahmeposition 130 ausgenützt werden kann.

Ansprüche

1. Verfahren zum Bearbeiten von Blechteilen (14) in einer Biegezelle (10) eines Biegezentrums, bei welchem die Blechteile (14) zum Biegen nacheinander von einem Einlegebereich (22) zur Biegezelle (10) transportiert werden und dabei von einem ersten Manipulator (32) einer Manipulatoranordnung in einer Übernahmeposition (130) übernommen und dann zur Durchführung mindestens eines Biegevorgangs an einer Biegekante (16) angelegt werden, jedes fertig gebogene Blechteil (14) nach dem letzten Biegevorgang von einer Biegeendposition (132) aus abtransportiert wird, und während des Biegevorgangs eines jeden der Blechteile (14) das jeweils nächstfolgende Blechteil (14) ausgehend von dem Einlegebereich (22) einer zur Biegeendposition (132) überlappungsfrei angeordneten Übernahmeposition (130) zugeführt und in dieser zum Zugriff durch den ersten Manipulator (32) positioniert wird, wobei der erste Manipulator (32) eine Übernahme des nächstfolgenden Blechteils (14) in der Übernahmeposition (130) während des Zeitraums, während dessen das fertig gebogene Blechteil (14) die Biegeendposition (132) verläßt, beginnt,
dadurch gekennzeichnet, daß jedes fertig gebogene Blechteil (14) nach dem letzten Biegevorgang in einer auf einer der Übernahmeposition (130) zugewandten Seite der Biegezelle (10) angeordneten Biegeendposition (132) positioniert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Manipulator (32) die Übernahme des Blechteils (14) dann beendet hat, wenn das fertig gebogene Blechteil (14) die Biegeendposition (132) verlassen hat.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Manipulator (32) spätestens nach vollständigem Verlassen der Biegeendposition (132) das nächstfolgende Blechteil (14) aus der Übernahmeposition (130) herausbewegt.

4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) der Übernahmeposition (130) erst während des letzten Biegevorgangs zugeführt wird.

5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Manipulator (32) das jeweilige Blechteil (14) so zur Biegezelle (10) bewegt, daß bei Erreichen der Biegezelle (10) das Anlegen einer ersten Biegelinie desselben an der Biegekante (16) erfolgt.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Manipulator (32) das Blechteil (14) in einer Ebene verschiebt und um eine senkrecht zu dieser Ebene stehende Achse (D) dreht.

7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) zum Anlegen an der Biegekante (16) von der Übernahmeposition (130) in einer ersten Richtung (Y) quer zur Biegekante (16) bewegt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) der Übernahmeposition (130) in einer zweiten, quer zur ersten Richtung (Y) verlaufenden Richtung (X) zugeführt wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Richtung (X) ungefähr parallel zur Biegelinie verläuft.

10. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegeendposition (132) und die Übernahmeposition (130) auf derselben Seite vor der Biegezelle (10) angeordnet sind.

11. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) in der Biegeendposition (132) und der Übernahmeposition (130) auf dem vor der Biegezelle (10) angeordneten Einlegetisch (22) liegt.

12. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) in der Biegeendposition (132) so angeordnet ist, daß es in Abtransportrichtung (140) kollisionsfrei an der Biegezelle (10) vorbeitransportierbar ist.

13. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) in der Biegeendposition (132) nächstliegend zur Biegekante (16) angeordnet ist.

14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) in der Biegeendposition (132) sich mit einer Seitenkante im wesentlichen parallel zur Biegekante (16) erstreckt.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Blechteil (14) in der Biegeendposition (132) mit einer langen Seitenkante parallel zur Biegekante (16) erstreckt.

16. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) in der Biegeendposition (132) parallel zum Blechteil (14) in der Übernahmeposition (130) ausgerichtet ist.

17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) in der Biegeendposition (132) im wesentlichen unmittelbar neben dem Blechteil (14) in der Übernahmeposition (130) liegt.

18. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) aus der Biegeendposition (132) mit einer vom ersten Manipulator (32) getrennten Abtransportvorrichtung (134) entfernt wird.

19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil in einer ungefähr parallel zur Biegekante (16) verlaufenden Abtransportrichtung (140) abtransportiert wird.

20. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Zufuhr des Blechteils (14) in die Übernahmeposition (130) ein zweiter das Blechteil (14) im Einlegebereich erfassender und vom ersten Manipulator (32) getrennter Manipulator (34) vorgesehen ist.

21. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekoordinaten des Blechteils (14) relativ zur Biegekante (16) erfaßt werden und aufgrund der gemessenen Lagekoordinaten die Bewegung des Blechteils (14) zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante (16) so erfolgt, daß das Blechteil (14) in einer definierten Einführposition relativ zur Biegekante (16) der Biegezelle (10) zum Biegevorgang zugeführt wird.

22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekoordinaten des Blechteils (14) vor der Übernahme desselben durch den ersten Manipulator (32) vermessen werden.

23. Verfahren nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekoordinaten des Blechteils (14) vor einem Bewegen desselben in die Übernahmeposition (130) erfaßt werden.

24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Blechteil (14) im Einlegebereich vermessen wird.

25. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekoordinaten des Blechteils (14) vor der Handhabung desselben durch den zweiten Manipulator (34) gemessen werden.

26. Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekoordinaten des Blechteils (14) mittels einer vom zweiten Manipulator (34) bewegten Meßeinrichtung (62, 64) vermessen werden.

27. Biegezentrum umfassend eine Biegezelle (10) und eine Beschickungsvorrichtung (12) mit einem Einlegetisch (22) zur Aufnahme eines einzulegenden Blechteils (14) und mit einer Manipulatoranordnung (32, 34), mit welcher das Blechteil (14) von einem Einlegebereich des Einlegetisches (22) zu einer Biegekante (16) der Biegezelle (10) transportierbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Manipulatoranordnung einen zweiten Manipulator (34) aufweist, mit welchem das Blechteil (14) von dem Einlegebereich zu einer Übernahmeposition (130) bringbar ist, daß mit dem ersten Manipulator (32) das Blechteil (14) von der Übernahmeposition (130) zur Durchführung der Biegevorgänge in die Biegezelle (10) bringbar und nach Beendigung der Biegevorgänge aus der Biegezelle (10) heraus in eine mit der Übernahmeposition (130) überlappungsfrei angeordnete Biegeendposition (132) bringbar ist, aus welcher eine Abtransportvorrichtung (134) das Blechteil (14) abtransportiert, und daß eine Steuerung (38) vorgesehen ist, welche die Biegezelle (10), den ersten Manipulator (32) und den zweiten Manipulator (34) derart steuert, daß der zweite Manipulator (34) während des Biegevorgangs in der Biegezelle (10) ein Blechteil (14) der Übernahmeposition (10) zuführt und zum Zugriff durch den ersten Manipulator positioniert, und daß der erste Manipulator (32) das nächstfolgende Blechteil (14) in der Übernahmeposition (130) übernimmt, währenddessen die Abtransportvorrichtung (134) das fertig gebogene Blechteil (14) aus der Biegeendposition (132) abtransportiert.

28. Biegezentrum nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung (38) gemäß einem der Ansprüche 2 bis 26 arbeitet.

Claims

1. Process for the machining of sheet-metal parts (14) in a bending unit (10) of a bending centre, wherein the sheet-metal parts (14) are transported one after the other from a feed area (22) to the bending unit (10) for the purpose of bending and are taken over by a first manipulator (32) of a manipulator arrangement in a take-over position (130) and then placed against a bending edge (16) for carrying out at least one bending operation, each finished sheet-metal part (14) is removed from a bending end position (132) after the last bending operation, and during the bending operation of each one of the sheet-metal parts (14) the next respective sheet-metal part (14) is supplied, proceeding from the feed area (22), to a take-over position (130) arranged so as to be non-overlapping in relation to the bending end position (132), and in this is positioned for gripping by the first manipulator (32), the first manipulator (32) beginning to take over the next sheet-metal part (14) in the take-over position (130) during the period of time during which the finished sheet-metal part (14) is leaving the bending end position (132), characterized in that each finished sheet-metal part (14) is positioned after the last bending operation in a bending end position (132) arranged on a side of the bending unit (10) facing the take-over position (130).

2. Process as defined in claim 1, characterized in that the first manipulator (32) has terminated the take-over of the sheet-metal part (14) when the finished sheet-metal part (14) has left the bending end position (132).

3. Process as defined in claim 1 or 2, characterized in that the first manipulator (32) moves the next sheet-metal part (14) out of the take-over position (130) at the latest after the bending end position (132) is left completely.

4. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is supplied to the take-over position (130) only during the last bending operation.

5. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the first manipulator (32) moves the respective sheet-metal part (14) towards the bending unit (10) such that upon reaching the bending unit (10) a first bending line thereof is placed against the bending edge (16).

6. Process as defined in claim 5, characterized in that the first manipulator (32) displaces the sheet-metal part (14) in a plane and rotates it about an axis (D) extending at right angles to this plane.

7. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is moved from the take-over position (130) in a first direction (Y) transversely to the bending edge (16) for placement against the bending edge (16).

8. Process as defined in claim 7, characterized in that the sheet-metal part (14) is supplied to the take-over position (130) in a second direction (X) extending transversely to the first direction (Y).

9. Process as defined in claim 8, characterized in that the second direction (X) extends approximately parallel to the bending line.

10. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the bending end position (132) and the take-over position (130) are arranged on the same side in front of the bending unit (10).

11. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is located on the feed table (22) arranged in front of the bending unit (10) in the bending end position (132) and the take-over position (130).

12. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is arranged in the bending end position (132) such that it is transportable past the bending unit (10) in a removal direction (140) without colliding.

13. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) in the bending end position (132) is arranged nearest to the bending edge (16).

14. Process as defined in claim 12 or 13, characterized in that the sheet-metal part (14) in the bending end position (132) extends with a side edge essentially parallel to the bending edge (16).

15. Process as defined in claim 14, characterized in that the bending part (14) in the bending end position (132) extends with a long side edge parallel to the bending edge (16).

16. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) in the bending end position (132) is aligned parallel to the sheet-metal part (14) in the take-over position (130).

17. Process as defined in claim 16, characterized in that the sheet-metal part (14) in the bending end position (132) is essentially located directly next to the sheet-metal part (14) in the take-over position (130).

18. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the sheet-metal part (14) is removed from the bending end position (132) with a removal device (34) separate from the first manipulator (32).

19. Process as defined in claim 18, characterized in that the sheet-metal part is removed in a removal direction (140) extending approximately parallel to the bending edge (16).

20. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that a second manipulator (34) separate from the first manipulator (32) and gripping the sheet-metal part (14) in the feed area is provided for supplying the sheet-metal part (14) to the take-over position (130).

21. Process as defined in any one of the preceding claims, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) relative to the bending edge (16) are detected and on the basis of the measured position coordinates the sheet-metal part (14) is moved between the feed area and the bending edge (16) such that the sheet-metal part (14) is supplied to the bending unit (10) for the bending operation in a defined insertion position relative to the bending edge (16).

22. Process as defined in claim 21, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) are measured prior to the take-over thereof by the first manipulator (32).

23. Process as defined in claim 21 or 22, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) are detected prior to any movement thereof into the take-over position (130).

24. Process as defined in claim 23, characterized in that the sheet-metal part (14) is measured in the feed area.

25. Process as defined in any one of claims 21 to 24, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) are measured prior to the handling thereof by the second manipulator (34).

26. Process as defined in claim 25, characterized in that the position coordinates of the sheet-metal part (14) are measured by means of a measuring device (62, 64) moved by the second manipulator (34).

27. Bending centre comprising a bending unit (10) and a loading device (12) with a feed table (22) for receiving a sheet-metal part (14) to be inserted and a manipulator arrangement (32, 34) for transporting the sheet-metal part (14) from a feed area of the feed table (22) to a bending edge (16) of the bending unit (10), characterized in that the manipulator arrangement has a second manipulator (34), with which the sheet-metal part (14) can be brought from the feed area to a take-over position (130), that the sheet-metal part (14) can be brought with the first manipulator (32) from the take-over position (130) to the bending unit (10) for carrying out the bending operations, and after termination of the bending operations can be brought out of the bending unit (10) into a bending end position (132) which is arranged so as to be non-overlapping in relation to the take-over position (130) and from which a removal device (134) removes the sheet-metal part (14), and that a control (38) is provided for controlling the bending unit (10), the first manipulator (32) and the second manipulator (34) such that during the bending operation in the bending unit (10) the second manipulator (34) supplies a sheet-metal part (14) to the take-over position (130) and positions it for gripping by the first manipulator, and that the first manipulator (32) takes over the next sheet-metal part (14) in the take-over position (130) while the removal device (134) removes the finished sheet-metal part (14) from the bending end position (132).

28. Bending centre as defined in claim 27, characterized in that the control (38) operates according to one of claims 2 to 26.

Revendications

1. Procédé pour l'usinage de pièces de tôle (14) dans une cellule de cintrage (10) d'un centre de cintrage, dans lequel les pièces de tôle (14) sont transportées l'une après l'autre à des fins de cintrage d'une zone de chargement (22) vers une cellule de cintrage (10) et sont prises en charge par un premier manipulateur (32) d'un dispositif de manipulation dans une position de prise en charge (130) et ensuite placées contre un bord de cintrage (16) pour l'exécution d'au moins un processus de cintrage, chaque pièce de tôle (14) cintrée finie étant évacuée après le dernier processus de cintrage d'une position terminale de cintrage (132), et pendant le processus de cintrage de chacune des pièces de tôle (14), la pièce de tôle (14) suivante est amenée en provenance de la zone de chargement (22) dans une position de prise en charge (130) disposée sans chevauchement par rapport à la position terminale de cintrage (132) et est positionnée dans celle-ci pour être saisie par le premier manipulateur (32), le premier manipulateur (32) commençant à prendre en charge la pièce de tôle (14) suivante dans la position de prise en charge (130) pendant la période durant laquelle la pièce de tôle (14) cintrée finie quitte la position terminale de cintrage (132),
caractérisé en ce que chaque pièce de tôle (14) cintrée finie est positionnée après le dernier processus de cintrage dans une position terminale de cintrage (132) disposée sur un côté de la cellule de cintrage (10) orienté vers la position de prise en charge (130).

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier manipulateur (32) a terminé la prise en charge de la pièce de tôle (14) quand la pièce de tôle (14) cintrée finie a quitté la position terminale de cintrage (132).

3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le premier manipulateur (32) sort, au plus tard après l'évacuation complète de la position terminale de cintrage (132), la pièce de tôle suivante (14) de la position de prise en charge (130).

4. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) n'est amenée dans la position de prise en charge (130) que pendant le dernier processus de cintrage.

5. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier manipulateur (32) déplace la pièce de tôle (14) concernée vers la cellule de cintrage (10) de telle manière que, lorsqu'elle atteint la cellule de cintrage (10), la mise en place d'une première ligne de cintrage de celle-ci contre le bord de cintrage (16) ait lieu.

6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le premier manipulateur (32) déplace la pièce de tôle (14) dans un plan et la fait pivoter autour d'un axe (D) qui est perpendiculaire à ce plan.

7. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour la mise en place contre le bord de cintrage (16), la pièce de tôle (14) est déplacée de la position de prise en charge (130) dans une première direction (Y) transversale au bord de cintrage (16).

8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) est amenée dans la position de prise en charge (130) dans une deuxième direction (X) s'étendant transversalement à la première direction (Y).

9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la deuxième direction (X) s'étend à peu près en parallèle avec la ligne de cintrage.

10. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la position terminale de cintrage (132) et la position de prise en charge (130) sont disposées sur le même côté devant la cellule de cintrage (10).

11. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) dans la position terminale de cintrage (132) et dans la position de prise en charge (130) se trouve sur la table de chargement (22) disposée devant la cellule de cintrage (10).

12. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) est disposée dans la position terminale de cintrage (132) de telle manière qu'elle puisse être transportée dans la direction d'évacuation (140) en passant sans collision devant la cellule de cintrage (10).

13. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) dans la position terminale de cintrage (132) est disposée à proximité du bord de cintrage (16).

14. Procédé selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) dans la position terminale de cintrage (132) s'étend avec un bord latéral essentiellement parallèle au bord de cintrage (16).

15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) dans la position terminale de cintrage (132) s'étend avec un long bord latéral parallèle au bord de cintrage (16).

16. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) dans la position terminale de cintrage (132) est orientée parallèlement à la pièce de tôle (14) dans la position de prise en charge (130).

17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) dans la position terminale de cintrage (132) se trouve essentiellement directement à côté de la pièce de tôle (14) dans la position de prise en charge (130).

18. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) est éloignée de la position terminale de cintrage (132) au moyen d'un dispositif d'évacuation (134) distinct du premier manipulateur (32).

19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que la pièce de tôle est évacuée dans une direction d'évacuation (140) s'étendant à peu près en parallèle avec le bord de cintrage (16).

20. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour l'amenée de la pièce de tôle (14) dans la position de prise en charge (130), un deuxième manipulateur (34) saisissant la pièce de tôle (14) dans la zone de chargement et distinct du premier manipulateur (32) est prévu.

21. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les coordonnées de la position de la pièce de tôle (14) sont déterminées par rapport au bord de cintrage (16) et qu'en raison des coordonnées de position mesurées, le déplacement de la pièce de tôle (14) entre la zone de chargement et le bord de cintrage (16) a lieu de telle manière que la pièce de tôle (14) est amenée dans une position d'introduction définie par rapport au bord de cintrage (16) de la cellule de cintrage (10) pour le processus de cintrage.

22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que les coordonnées de la position de la pièce de tôle (14) sont mesurées avant la prise en charge de celle-ci par le premier manipulateur (32).

23. Procédé selon la revendication 21 ou 22, caractérisé en ce que les coordonnées de la position de la pièce de tôle (14) sont déterminées avant un déplacement de celle-ci dans la position de prise en charge (130).

24. Procédé selon la revendication 23, caractérisé en ce que la pièce de tôle (14) est mesurée dans la zone de chargement.

25. Procédé selon une des revendications 21 à 24, caractérisé en ce que les coordonnées de la position de la pièce de tôle (14) sont mesurées avant le maniement de celle-ci par le deuxième manipulateur (34).

26. Procédé selon une la revendication 25, caractérisé en ce que les coordonnées de la position de la pièce de tôle (14) sont mesurées au moyen d'un dispositif de mesure (62, 64) déplacé par le deuxième manipulateur (34).

27. Centre de cintrage comprenant une cellule de cintrage (10) et un dispositif de chargement (12) avec une table de chargement (22) pour recevoir une pièce de tôle (14) à charger, avec un dispositif de manipulation (32,34) au moyen duquel la pièce de tôle (14) peut être transportée d'une zone de chargement de la table de chargement (22) vers un bord de cintrage (16) de la cellule de cintrage (10), caractérisé en ce que le dispositif de manipulation présente un deuxième manipulateur (34) avec lequel la pièce de tôle (14) peut être amenée de la zone de chargement vers une position de prise en charge (130), en ce que la pièce de tôle (14) peut être amenée au moyen du premier manipulateur (32) de la position de prise en charge (130) dans la cellule de cintrage (10) pour l'exécution des processus de cintrage et peut être amenée après la fin des processus de cintrage de la cellule de cintrage (10) dans une position terminale de cintrage ne présentant pas de chevauchement avec la position de prise en charge (130), de laquelle un dispositif d'évacuation (134) évacue la pièce de tôle (14), et en ce qu'il est prévu une commande (38) qui commande la cellule de cintrage (10), le premier manipulateur (32) et le deuxième manipulateur (34) de telle manière que le deuxième manipulateur (34) amène pendant le processus de cintrage dans la cellule de cintrage (10) une pièce de tôle dans la position de prise en charge (130) et la positionne pour être saisie par le premier manipulateur, et en ce que le premier manipulateur (32) prend en charge la pièce de tôle (14) suivante dans la position de prise en charge (130) pendant que le dispositif d'évacuation (134) évacue la pièce de tôle (14) cintrée finie de la position terminale de cintrage (132).

28. Centre de cintrage selon la revendication 27, caractérisé en ce que la commande (38) fonctionne selon une des revendications 2 à 26.

Zeichnung