Bodenverdichtungsvorrichtung und Verfahren zu deren Steuerung

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine zweibandagige Bodenverdichtungsvorrichtung mit Doppellenkung, insbesondere eine Straßenwalze mit Doppelschemellenkung, und ein Verfahren zur Steuerung des Lenkantriebs der Bodenverdichtungsvorrichtung wie in DE-A-195 36 987 offenbart, wobei der Lenkantrieb beider getrennt ansteuerbaren Walzenbandagen von einer Steuerungsvorrichtung in Abhängigkeit der vom Walzenführer ausgewählten Lenkvorgaben und/oder eines vom Walzenführer vorwählbaren Steuerungsprogramms gesteuert wird, und wobei bei Vorwahl eines Steuerungsprogramms "Hundegang" beide Lenkantriebe derart angesteuert werden, daß die beiden Bandagen mit gegenseitigem, vom Walzenführer einstellbarem Spurversatz hintereinander herfahren.

[0002] Dieser gegenseitige Spurversatz ermöglicht es, einen Arbeitsbereich mit einem Arbeitsgang zu verdichten, der breiter als die Straßenwalze selbst bzw. als die Walzenbandagen ist und im Extremfall fast das Doppelte der Straßenwalzenbreite beträgt. Nachteilig an dem Fahren im Hundegang ist jedoch, daß sich der verfügbare Lenkwinkel um den Spurversatzwinkel reduziert, also um den Winkel, um den das Fahrgestell gegenüber der jeweiligen Bandage im Vergleich zur Ausrichtung ohne Spurversatz verschwenkt wird. Der reduzierte Lenkwinkel führt dazu, daß zum einen die Wendigkeit und Manövrierfähigkeit der Maschine entsprechend dem reduzierten Lenkwinkel stark eingeschränkt wird, und daß zum anderen im Extremfall sogar die Lenkfähigkeit ganz aufgehoben wird, nämlich dann, wenn die Straßenwalze im maximalen Hundegang mit dem größtmöglichen Spurversatz arbeitet, wodurch beide Bandagen am Lenkanschlag anliegen. Der Walzenführer muß in diesem Fall erst den Spurversatz des Hundeganges reduzieren, bevor er die Straßenwalze aus der Geradeausfahrt in eine Kurvenfahrt überführen kann.

[0003] Es liegt auf der Hand, daß hierdurch das Arbeiten im Steuerungsprogramm "Hundegang" erheblich erschwert wird, und daß der Walzenführer durch die Aufgabe, den Spurversatz manuell zu reduzieren und gleichzeitig die Lenkbewegung durchzuführen, in seiner Konzentration beeinträchtigt wird. Dies führt in der Regel dazu, daß der Walzenführer zuerst den Spurversatz verkleinern wird und erst danach die Kurvenfahrt durchführt, worunter die Produktivität seiner Arbeit überall dort beeinträchtigt wird, wo er zur Vorbereitung von Kurvenfahrten mit reduziertem Spurversatz fährt.

[0004] Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, das Arbeiten einer Bodenverdichtungsvorrichtung der eingangs genannten Art im Steuerungsprogramm "Hundegang" weiter zu verbessern.

[0005] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Steuerungsvorrichtung bei einer im Steuerungsprogramm "Hundegang" mit voreingestelltem Spurversatz aufgrund einer ausgewählten Lenkvorgabe durchgeführten Kurvenfahrt den Lenkantrieb beider Bandagen bei Erreichen eines Lenkanschlages derart steuert, daß nur die nicht am Lenkanschlag anliegende, freie Bandage zumindest so lange angesteuert wird, bis sich in Folge der der Lenkvorgabe entsprechenden durch die freie Bandage durchgeführte Kurvenfahrt der Bodenverdichtungsvorrichtung die blokkierte Bandage vom Lenkanschlag wegbewegt hat. Der Vorteil dieses Steuerungsverfahrens liegt nun darin, daß die Straßenwalze bei Erreichen des Lenkanschlags und somit selbst bei maximalem Spurversatz weiterhin lenkbar bleibt, indem nur die sich vom Lenkanschlag wegbewegende Bandage von der Steuerungsvorrichtung angesteuert wird und die gewünschte Kurvenfahrt durchführt. Hierbei kann sich der Walzenführer völlig auf diese Kurvenfahrt konzentrieren und muß nicht gleichzeitig versuchen, den Spurversatz zuvor zu reduzieren bzw. währenddessen anzupassen.

[0006] Zweckmäßigerweise steuert die Steuerungsvorrichtung entsprechend der Lenkvorgabe beide Bandagen hierauf so lange an, bis sich wieder eine der beiden Bandagen am Lenkanschlag befindet, sorgt also dafür, daß die freie Beweglichkeit beider Bandagen solange ausgenutzt wird, bis sich im Zuge der weiteren Kurvenfahrt und aufgrund des hierbei jeweils vorliegenden Spurversatzes wieder eine Bandage an den Lenkanschlag anlegt.

[0007] Anschließend steuert die Steuerungsvorrichtung zweckmäßigerweise nur die freie Bandage an, die sich nicht im Anschlag befindet, und dies wiederum zumindest so lange, bis die Anlage am Lenkanschlag aufgehoben ist.

[0008] Hierdurch sorgt die Steuerungsvorrichtung für eine Kurvenfahrt mit dem jeweils maximal möglichen Spurversatz, wobei der Spurversatz - sofern es für das Lenkmanöver erforderlich ist - solange reduziert wird, bis entweder die Kurvenfahrt beendet ist oder bis die Kurvenfahrt in der gewünschten Art und Weise durch Ansteuern beider Bandagen durchgeführt werden kann.

[0009] Damit nicht nur das Arbeiten mit der Straßenwalze im Hinblick auf die Manövrierfähigkeit verbessert wird, sondern darüber hinaus auch noch das Arbeitsverhalten optimiert wird, ist es besonders vorteilhaft, wenn die Steuerungsvorrichtung zur Aufrechterhaltung des eingestellten Spurversatzes dem Ansteuern des Lenkantriebs der beiden Bandagen ein zusätzliches Ansteuersignal derart überlagert, daß zumindest nach entsprechend der Lenkvorgabe durchgeführter Kurverfahrt und beim Übergang in Geradeausfahrt der voreingestellte Spurversatz automatisch wieder hergestellt wird. Hierbei wird also die Reduzierung des Spurversatzes während der Kurvenfahrt selbsttätig von der Steuerungsvorrichtung wieder rückgängig gemacht, so daß der Walzenführer sich voll auf das Lenken der Straßenwalze konzentrieren kann, während der Spurversatz allein durch die Steuerungsvorrichtung verändert wird.

[0010] Zweckmäßigerweise erfolgt das überlagerte Ansteuern zur Wiederherstellung des voreingestellten Spurversatzes bereits während der Kurvenfahrt, so daß jeweils dann, wenn keine der Walzen bandagen am Lenkanschlag anliegt, die Steuerungsvorrichtung die beiden Lenkantriebe im Sinne einer Vergrößerung des Spurversatzes ansteuert.

[0011] Neben dem Verfahren zur Steuerung des Lenkantriebes einer Bodenverdichtungsvorrichtung erstreckt sich die vorliegende Erfindung auch auf die Bodenverdichtungsvorrichtung selbst, insbesondere auf eine Straßenwalze mit Doppelschemellenkung, die zwei getrennt durch eine Steuerungsvorrichtung in Abhängigkeit der vom Walzenführer ausgewählten Lenkvorgaben und/oder eines vom Walzenführer vorwählbaren Steuerungsprogramms über jeweils einen Lenkantrieb ansteuerbare Walzenbandagen aufweist, wobei der Lenkantrieb jeder Bandage durch die Steuerungsvorrichtung derart ansteuerbar ist, daß bei Vorwahl eines Steuerungsprogramms "Hundegang" beide Bandagen mit gegenseitigem, vom Walzenführer einstellbarem Spurversatz hintereinander herfahren.

[0012] Die erwähnten erfindungsgemäßen Vorteile lassen sich bei der Bodenverdichtungsvorrichtung dadurch erreichen, daß der Lenkantrieb der Bandagen durch die Steuerungsvorrichtung im Steuerungsprogramm "Hundegang" mit voreingestelltem Spurversatz bei Erreichen des Lenkanschlages einer oder beider Bandagen derart ansteuerbar ist, daß die Auswahl einer Lenkvorgabe zu einem Ansteuern nur des Lenkantriebes führt, der der nicht am Lenkanschlag anliegenden, freien Bandage zugeordnet ist.

[0013] Gegenüber den bereits bezüglich des Steuerungsverfahrens aufgeführten Merkmalen zeichnet sich die Bodenverdichtungsvorrichtung in vorteilhafter Weise noch dadurch aus, daß die Steuerungsvorrichtung an jeweils den Walzenbandagen zugeordnete, insbesondere zur Anzeige des Erreichens des Lenkanschlags dienende Winkelerfassungsvorrichtungen angeschlossen ist, und daß die Steuerungsvorrichtung derart steuerbar ist, daß sie zumindest solange nur den Lenkantrieb der nicht am Lenkanschlag anliegenden, freien Bandage ansteuert, wie die Winkelerfassungsvorrichtung der anderen, sich am Lenkanschlag befindenden, blockierten Bandage ein Anliegen am Lenkanschlag anzeigt.

[0014] Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles anhand der Zeichnung; hierbei zeigen

Figur 1

eine Straßenwalze in perspektivischer Seitenansicht;

Figur 2

eine schematische Darstellung der Arbeitsweise einer erfindungsgemäßen Straßenwalze; und

Figur 3

ein schematisches Schaltbild einer erfindungsgemäßen Straßenwalze.

[0015] In Figur 1 ist eine Straßenwalze 1 in perspektivischer Seitenansicht dargestellt, die eine Doppelschemellenkung aufweist und hierbei zwei einzeln lenkbare Walzenbandagen 2, 3 umfaßt. Die Walzenbandagen sind über ein Fahrgestell 4 miteinander verbunden, auf dem eine Fahrerkabine 5 für den Walzenführer angeordnet ist.

[0016] Die Arbeitsweise dieser Straßenwalze 1 ist in Figur 2 schematisch dargestellt, wobei die Straßenwalze 1 mit ihrer vorderen Bandage 2 und ihrer hinteren Bandage 3 sechs Stationen I bis VI durchläuft und hierbei ein Lenkmanöver trotz maximalen Hundegangs durchführt, indem es von der in Fahrtrichtung linken Kante des Arbeitsbereichs zur in Fahrtrichtung rechten Kante überwechselt.

[0017] Der Spurversatz, den die beiden Bandagen gegeneinander aufweisen, ist in Abschnitt I mit c angedeutet und errechnet sich aus den Senkrechten 12, 13 zu den Achsen der Bandagen 2, 3 im Mittelpunkt der zugehörigen Lenkachse. Addiert man zu diesem Spurversatz c eine Bandagenbreite b, so erhält man die Gesamtbreite d des von der Straßenwalze abgedeckten Arbeitsbereiches.

[0018] In Abschnitt I aus Figur 2 sind auch die beiden Spurversatzwinkel α1 der Bandage 2 und β1 der Bandage 3 angedeutet, die von den angesprochenen Senkrechten 12, 13 zu den Bandagenachsen einerseits und der Längsachse 14 des Fahrgestells 4 andererseits umschlossen werden.

[0019] In den Abschnitten II bis VI sind die Spurversatzwinkel so dargestellt, daß sie zusammen mit dem jeweiligen Lenkwinkel einen Gesamtwinkel zwischen den Bandagensenkrechten 12, 13 und der Längsachse 14 bilden. In Abschnitt II entspricht der Gesamtwinkel α2 dem Spurversatzwinkel α1, da sich die vordere Bandage 2 im Lenkanschlag befindet und nicht die vom Walzenführer entsprechend der Lenkvorgabe ausgewählte Rechtslenkung durchführen kann. Die hintere Bandage 3 weist einen Gesamtwinkel β2 auf, da die hintere Bandage 3 zur Erzielung eines Rechtslenkens nach links von ihrem Anschlag weg verschwenkt worden ist, wodurch natürlich auch der gegenseitige Spurversatz stark reduziert wurde.

[0020] Es sei in diesem Zusammenhang erwähnt, daß bei Doppelschemellenkungen das Lenken in eine bestimmte Richtung dazu führt, daß nur die vordere Bandage in diese Richtung verschwenkt wird, während die hintere Bandage in entgegengesetzter Richtung verschwenkt wird, wodurch sich der Kurvenradius erheblich reduzieren läßt.

[0021] In den Abschnitten III und IV entsprechen die Gesamtwinkel α3 und α4 jeweils noch dem Spurversatzwinkel α1, die Kurvenfahrt wird immer noch durch die Walzenbandage 3 durchgeführt, indem die Gesamtwinkel β3 und β4 entsprechend variiert werden.

[0022] Erst in Abschnitt V wird der Gesamtwinkel α5 der vorderen Bandage 2 kleiner, wobei sich die vordere Bandage 2 von ihrem Lenkanschlag entfernt hat und sich nun die hintere Walzenbandage 3 an ihrem Lenkanschlag befindet mit einem Gesamtwinkel β5, der dem Stufenversatzwinkel β1 entspricht.

[0023] Die weitere Kurvenfahrt wird folglich durch die vordere Bandage 2 durchgeführt, wobei dann in Abschnitt VI der maximale Spurversatz c wiederhergestellt ist und der Gesamtwinkel α6 dem Spurversatzwinkel α1 und der Gesamtwinkel β6 dem Spurversatzwinkel β1 entspricht.

[0024] Folglich steuert die Steuerungsvorrichtung in den Abschnitten I bis IV lediglich den Lenkantrieb der freien Walzenbandage 3 an, während im Übergang vom Abschnitt V zum Abschnitt VI nur der Lenkantrieb der - in den Abschnitten I bis IV noch blockierten und nun - freien Walzenbandage 2 angesteuert wird.

[0025] Das in Figur 2 dargestellte Beispiel zeigt die Kurvenfahrt bei maximalem Spurversatz, bei dem sich beide Bandagen an ihrem Lenkanschlag befinden: In ähnlicher Weise erfolgt das Ansteuern der Lenkantriebe natürlich auch dann, wenn in Geradeausfahrt noch kein maximaler Spurversatz vorliegt und beide Bandagen einen gewissen verbleibenden Lenkwinkel aufweisen und erst im Zuge der Kurvenfahrt eine der beiden Bandagen an den Lenkanschlag bewegt wird.

[0026] In Figur 3 ist angedeutet, wie die Straßenwalze die jeweilige Bandagenposition beim Ansteuern der zugehörigen Lenkantriebe berücksichtigen kann. Hierzu ist eine Steuerungsvorrichtung 21 an Lenkwinkelsensoren 22, 23 angeschlossen, die als Erfassungsvorrichtung für jeweils eine Walzenbandage 2, 3 dienen und hierbei den jeweiligen Gesamtwinkel erfassen und an die Steuerungsvorrichtung 21 übermitteln. Die Steuerungsvorrichtung steuert hierauf entsprechend den vom Walzenführer an seinem Lenkrad oder Lenkjoystick 27 ausgewählten Lenkvorgaben und unter Berücksichtigung der Ergebnisse der Winkelsensoren 22, 23 Lenkantriebe 24, 25, die den Lenkeinschlag jeweils einer Bandage steuern.

[0027] Die Winkelsensoren 22, 23 berücksichtigen hierbei jeweils den tatsächlichen Lenkeinschlag, also den Gesamtwinkel zwischen den angesprochenen Senkrechten 12, 13 und der Walzenlängsachse 14, unabhängig davon, ob die Straßenwalze nun im Hundegang fährt oder nicht. Der Steuerungsmodus "Hundegang" und die Größe des Spurversatzes ist durch eine separate Eingabevorrichtung 26 vom Walzenführer einstellbar und wird entsprechend von der Steuerungsvorrichtung 21 berücksichtigt.

[0028] Figur 3 zeigt schließlich noch die weiteren Komponenten der Gesamtsteuerung der Straßenwalze, nämlich einen Notausschalter 32, ein Magnetventil 34 für die Bremse, ein Magnetventil 35 zum Ausschalten des Motors, ein Magnetventil 36 zur Steuerung der Vorwärtsfahrten, ein Magnetventil 37 zur Steuerung der Rückwärtsfahrten und ein Magnetventil 38 für die Fahrpumpe. Schließlich ist noch eine Eingabevorrichtung 39 zur Auswahl von Antriebsgang oder -geschwindigkeit vorgesehen. Zusammenfassend bietet die vorliegende Erfindung den Vorteil, daß der voreingestellte Spurversatz beim Steuerungsprogramm "Hundegang" selbsttätig in nur solchem Maße reduziert wird, wie es zur Durchführung der den Lenkvorgaben entsprechenden Kurvenfahrt erforderlich ist. Hierdurch läßt sich das Arbeiten des Walzenführers stark vereinfachen und das Arbeitsergebnis entsprechend verbessern.

Ansprüche

1. Verfahren zur Steuerung des Lenkantriebes einer zweibandagigen Bodenverdichtungsvorrichtung (1) mit Doppellenkung, insbesondere einer Straßenwalze mit Doppelschemellenkung, wobei der Lenkantrieb beider getrennt ansteuerbaren Walzenbandage (2, 3) von einer Steuerungsvorrichtung (21) in Abhängigkeit der vom Walzenführer ausgewählten Lenkvorgaben und/oder eines vom Walzenführer vorwählbaren Steuerungsprogramms gesteuert wird, und wobei bei Vorwahl eines Steuerungsprogramms "Hundegang" beide Lenkantriebe derart angesteuert werden, daß die beiden Bandagen einen gegenseitigen, vom Walzenführer einstellbaren Spurversatz (c) aufweisen,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerungsvorrichtung (21) bei einer im Steuerungsprogramm "Hundegang" mit voreingestelltem Spurversatz (c) aufgrund einer ausgewählten Lenkvorgabe durchgeführten Kurvenfahrt den Lenkantrieb beider Bandagen (2, 3) bei Erreichen des Lenkanschlages derart steuert, daß nur die nicht am Lenkanschlag anliegende, freie Bandage zumindest so lange angesteuert wird, bis sich in Folge der der Lenkvorgabe entsprechenden durch die freie Bandage durchgeführte Kurvenfahrt der Bodenverdichtungsvorrichtung die blockierte Bandage vom Lenkanschlag wegbewegt hat.

2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerungsvorrichtung (21) entsprechend der Lenkvorgabe beide Bandagen hierauf so lange ansteuert, bis sich wieder eine der beiden Bandagen am Lenkanschlag befindet.

3. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß hierauf die Steuerungsvorrichtung (21) nur die freie Bandage ansteuert, die sich nicht am Lenkanschlag befindet.

4. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerungsvorrichtung (21) zur Aufrechterhaltung des maximalen Spurversatzes dem Ansteuern des Lenkantriebs der beiden Bandagen ein zusätzliches Ansteuern derart überlagert, daß zumindest nach entsprechend der Lenkvorgabe durchgeführter Kurvenfahrt und beim Übergang in Geradeausfahrt der voreingestellte Spurversatz (c) automatisch wiederhergestellt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß das überlagerte Ansteuern zur Wiederherstellung des voreingestelten Spurversatzes (c) bereits während der Kurvenfahrt erfolgt.

6. Zweibandagige Bodenverdichtungsvorrichtung (1) mit Doppellenkung, insbesondere Straßenwalze mit Doppelschemellenkung, wobei die Bodenverdichtungsvorrichtung zwei getrennt durch eine Steuerungsvorrichtung (21) in Abhängigkeit der vom Walzenführer ausgewählten Lenkvorgaben und/oder eines vom Walzenführer vorwählbaren Steuerungsprogramms über jeweils einen Lenkantrieb (24, 25) ansteuerbare Walzenbandagen aufweist, wobei der Lenkantrieb jeder Bandage durch die Steuerungsvorrichtung derart ansteuerbar ist, daß bei Vorwahl eines Steuerungsprogramms "Hundegang" beide Bandagen einen gegenseitigen, vom Walzenführer einstellbaren Spurversatz (c) aufweisen,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Lenkantrieb (24, 25) der Bandagen (2, 3) durch die Steuerungsvorrichtung (21) im Steuerungsprogramm "Hundegang" mit voreingestelltem Spurversatz (c) bei Erreichen des Lenkanschlags einer oder beider Bandagen derart ansteuerbar ist, daß die Auswahl einer Lenkvorgabe zu einem Ansteuern nur des Lenkantriebs führt, der der nicht am Lenkanschlag anliegenden, freien Bandage zugeordnet ist.

7. Bodenverdichtungsvorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerungsvorrichtung (21) an jeweils den Walzenbandagen (2, 3) zugeordnete, insbesondere zur Anzeige des Erreichens des Lenkanschlags dienende Winkelerfassungsvorrichtungen (22, 23) angeschlossen ist, und daß die Steuerungsvorrichtung (21) derart steuerbar ist, daß sie zumindest so lange nur den Lenkantrieb (24, 25) der nicht am Lenkanschlag anliegenden freien Bandage (2, 3) ansteuert, wie die Winkelerfassungsvorrichtung (22, 23) der anderen, sich am Lenkanschlag befindenden, blockierten Bandage (3, 2) ein Anliegen am Lenkanschlag anzeigt.

Claims

1. A method for controlling the steering drive of a double-drum road compactor and paver (1) with a double steering system, especially a street roller with double bogie steering, in which the steering drive of both separately controllable drums (2, 3) is controlled by a control device (21 ) as a function of the steering commands selected by the compactor driver and/or of a control program that can be preselected by the compactor driver, and in which when a "crab steering" control program is preselected, both steering drives are controlled in such a way that the two drums have a mutual axle offset (c) that can be adjusted by the compactor driver, characterized in that the control device (21) controls the steering drive of both drums (2, 3) upon reaching the steering stops during curve travel executed in the "crab steering" control program with preadjusted axle offset (c) due to a selected steering command in such a way that only the free drum not resting on the steering stop is controlled at least until the street drum has moved the blocked drum away from the steering stop as a result of the curve travel corresponding to the steering command and executed by the free drum.

2. The method according to Claim 1, characterized in that the control device (21) controls both drums in accordance with the steering command until one of the two drums is back on the steering stop.

3. The method according to at least one of the previous claims, characterized in that the control device (21) now controls only the free drum not located on the steering stop.

4. The method according to at least one of the previous claims, characterized in that the control device (21) superimposes an additional control on the control of the steering drive in order to maintain the maximum axle offset in such a way that, at least after curve travel carried out in accordance with the steering command and in the case of an offset into straight travel, the preset axle offset (c) is automatically reestablished.

5. The method according to Claim 4, characterized in that the superimposed control for reestablishing the preset axle offset (c) takes place during the curve travel.

6. A double-drum compactor and paver (1) with a double steering system, especially a street roller with double bogie steering, in which the road compactor and paver comprise two separate drums that can each be controlled by a control device (21) via a steering drive (24, 23) [sic; (24,25)] as a function of the steering commands selected by the compactor driver and/or of a control program preselectable by the compactor driver, and in which the steering drive of each drum can be controlled by the control device in such a way that when the "crab steering" control program is preselected, both drums have a mutual axle offset (c) adjustable by the compactor driver, characterized in that the steering drive (24, 25) of the drums (2, 3) can be controlled in such a way by the control device (21) in the "crab steering" control program with preadjusted axle offset (c) upon reaching the steering stop of one or both drums that the selection of a steering command results in controlling only of the steering drive associated with the free drum not resting on the steering stop.

7. The road compactor driver and paver according to Claim 6, characterized in that the controller device (21) is connected to angle detection devices (22, 23) associated with each of the drums (2, 3) and serving in particular to indicate the attainment of the steering stop, and that the control device (21) can be controlled in such a way that it controls only the steering drive (24, 25) of the free drum (2, 3) not resting on the steering stop at least as long as the angle detection device (22, 23) of the other blocked drum (3,2) located on the steering stop indicates resting on the steering stop.

Revendications

1. Procédé de commande de l'entraînement de direction d'un dispositif (1) de damage du sol à deux bandages et à double direction, en particulier d'un rouleau compresseur à double direction pivotante, l'entraînement de direction des deux bandages (2, 3) commandables séparément étant commandé par un dispositif de commande (21) en fonction d'ordres de direction choisis par le conducteur d'engin et/ou d'un programme de commande présélectionnable par le conducteur d'engin, et, dans le cas de la présélection d'un programme de commande ''marche en crabe", les deux entraînements de direction étant commandés de telle manière que les deux bandages présentent un décalage de trajectoire (c) réglable par le conducteur d'engin,
   caractérisé en ce que, dans le cas d'un déplacement en courbe effectué dans le programme de commande "marche en crabe" avec décalage de trajectoire (c) préréglé sur la base d'un ordre de direction sélectionné, le dispositif de commande (21) commande l'entraînement de direction des deux bandages (2, 3) de telle manière que, quand on atteint la butée de direction, seul le bandage libre non situé contre la butée de direction soit commandé au moins jusqu'à ce que, par suite du déplacement en courbe du dispositif de damage du sol correspondant à l'ordre de direction et effectué par le bandage libre, le bandage bloqué soit écarté de la butée de direction.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de commande (21) commande alors les deux bandages en fonction de l'ordre de direction jusqu'à ce que l'un des deux bandages se trouve à nouveau contre la butée de direction.

3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de commande (21) ne commande alors que le bandage libre qui ne se trouve pas contre la butée de direction.

4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour maintenir le décalage de trajectoire maximal, le dispositif de commande (21) superpose à la commande de l'entraînement de direction des deux bandages une commande supplémentaire telle qu'au moins après un déplacement en courbe effectué suivant l'ordre de direction et lors du passage en déplacement rectiligne, le décalage de trajectoire (c) préréglé soit automatiquement rétabli.

5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la commande superposée pour rétablir le décalage de trajectoire (c) préréglé a lieu déjà pendant le déplacement en courbe.

6. Dispositif de damage de sol (1) à deux bandages et à double direction, en particulier rouleau compresseur à double direction pivotante, le dispositif de damage de sol présentant deux bandages commandables séparément par un dispositif de commande (21), par l'intermédiaire d'un entraînement de direction (24, 25) et en fonction d'ordres de direction choisis par le conducteur d'engin et/ou d'un programme de commande présélectionnable par le conducteur d'engin, l'entraînement de direction de chaque bandage pouvant être commandé par le dispositif de commande de telle façon qu'en cas de présélection d'un programme de commande "marche en crabe", les deux bandages présentent un décalage de trajectoire (c) réglable par le conducteur d'engin,
   caractérisé en ce que, quand on atteint la butée de direction de l'un ou des deux bandages, l'entraînement de direction (24, 25) des bandages (2, 3) est commandable par le dispositif de commande (21) en programme de commande "marche en crabe" avec un décalage de trajectoire (c) préréglé de telle manière que la sélection d'un ordre de direction ne provoque la commande que de l'entraînement de direction qui est associé au bandage libre non placé contre la butée de direction.

7. Dispositif de damage de sol selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de commande (21) est raccordé à des dispositifs de détection d'angle (22, 23) associés respectivement aux bandages (2, 3), en particulier servant à signaler qu'on atteint la butée de direction, et en ce que le dispositif de commande (21) peut être commandé de telle façon qu'il ne commande que l'entraînement de rotation (24, 25) du bandage libre (2, 3) non situé contre la butée de direction au moins tant que le dispositif de détection d'angle (22, 23) de l'autre bandage (2, 3) bloqué contre la butée de direction signale la position contre la butée de direction.

Zeichnung