(19) |
 |
|
(11) |
EP 1 136 427 B1 |
(12) |
EUROPÄISCHE PATENTSCHRIFT |
(45) |
Hinweis auf die Patenterteilung: |
|
11.05.2005 Patentblatt 2005/19 |
(22) |
Anmeldetag: 08.03.2001 |
|
|
(54) |
Flurförderzeug mit einer Kameraeinrichtung
Industrial truck with a camera equipment
Chariot de manutention avec un équipement caméra
|
(84) |
Benannte Vertragsstaaten: |
|
DE FR GB IT SE |
(30) |
Priorität: |
15.03.2000 DE 10012525
|
(43) |
Veröffentlichungstag der Anmeldung: |
|
26.09.2001 Patentblatt 2001/39 |
(73) |
Patentinhaber: STILL GMBH |
|
D-22113 Hamburg (DE) |
|
(72) |
Erfinder: |
|
- Jandke, Oliver, Dipl.-Ing.
20537 Hamburg (DE)
- Arand, Patrick, Dipl.-Ing.
22397 Hamburg (DE)
- Rademacher, Frank Dipl.Ing.
22143 Hamburg (DE)
- Bavendiek, Rainer Dr., Dipl.Ing.
21465 Wentorf (DE)
- Buchholz, Wolfgang
23843 Bad Oldeslohe (DE)
- Arping, Franz-JosefDipl.-Ing.
22307 Hamburg (DE)
|
(74) |
Vertreter: Kasseckert, Rainer |
|
Linde Aktiengesellschaft,
Zentrale Patentabteilung
Dr.-Carl-von-Linde-Strasse 6-14 82049 Höllriegelskreuth 82049 Höllriegelskreuth (DE) |
(56) |
Entgegenhaltungen: :
EP-A- 0 949 189 DE-A- 19 816 054 DE-A- 19 925 131 US-A- 5 680 123
|
DE-A- 3 624 486 DE-A- 19 923 964 DE-U- 29 705 054 US-A- 5 938 710
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Anmerkung: Innerhalb von neun Monaten nach der Bekanntmachung des Hinweises auf die
Erteilung des europäischen Patents kann jedermann beim Europäischen Patentamt gegen
das erteilte europäischen Patent Einspruch einlegen. Der Einspruch ist schriftlich
einzureichen und zu begründen. Er gilt erst als eingelegt, wenn die Einspruchsgebühr
entrichtet worden ist. (Art. 99(1) Europäisches Patentübereinkommen). |
[0001] Die Erfindung betrifft einen Gabelstapler mit einem Heckgewicht, lenkbaren Hinterrädern
und einem in Vorwärtsfahrtrichtung ausgerichteten Fahrerplatz, mindestens einem im
Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Bildschirm und einer ersten, nach hinten gerichteten
Kamera.
[0002] Ein derartiges, als Gabelstapler ausgeführtes Flurförderzeug ist beispielsweise aus
der Druckschrift DE 198 15 124 A1 bekannt.
[0003] Bei Gabelstaplern der genannten Art wird dem Fahrer das Rückwärtsfahren dadurch erleichtert,
daß der hinter dem Flurförderzeug befindliche Bereich von der Kamera erfaßt und auf
dem Bildschirm dargestellt wird. Dadurch entfällt für den Fahrer das sonst erforderliche
Drehen des Kopfes, was bei herkömmlichen Flurförderzeugen während der gesamten Rückwärtsfahrt
erforderlich ist und zu einer erheblichen Belastung der Wirbelsäule des Fahrers führt.
[0004] Als Bildschirme können dabei herkömmliche Röhren- oder Flachbildschirme verwendet
werden. Ebenfalls möglich ist es, sogenannte virtuelle Bildschirme wie ein Headupdisplay
oder einen in einer Frontscheibe des Flurförderzeugs integrierten LCD-Bildschirm zu
verwenden.
[0005] Bei derzeit bekannten Flurförderzeugen, die mit Kamera und Bildschirm zur Erleichterung
der Rückwärtsfahrt ausgerüstet sind, besteht das Problem, daß die Kamera nicht den
gesamten Umgebungsbereich hinter dem Flurförderzeug erfassen kann und somit insbesondere
der Nahbereich direkt hinter dem Flurförderzeug auf dem Monitor nicht einsehbar ist.
Auch durch Ausstattung der Kamera mit einem extremen Weitwinkelobjektiv kann dieses
Problem nicht vollständig kompensiert werden, da das Monitorbild dann in den Randbereichen
starke Verzerrungen aufweist, die eine Navigation alleine aufgrund des Bildschirmbilds
nicht zulassen.
[0006] Aus der DE 198 16 054 A1 ist ein Personenkraftwagen bekannt, bei dem insgesamt drei
nach hinten gerichtete Kameras vorgesehen sind - zwei seitliche Kameras für den Fernbereich
und eine dritte, mittig angeordnete Kamera für den Nahbereich hinter dem Fahrzeug.
Eine derartige, für das Rangieren und Einparken von PKWs optimierte Anordnung erfüllte
jedoch nicht die Anforderungen, wie Sie für Gabelstapler mit Heckgewicht, die üblicherweise
über lenkbare Hinterräder verfügen, gelten.
[0007] Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Gabelstapler zur Verfügung
zu stellen, der während des Rückwärtsfahrens jederzeit einen ausreichenden Bildausschnitt
auf dem Monitor zur Verfügung stellt.
[0008] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zwei zusätzliche nach hinten
und schräg nach unten gerichtete Kameras vorgesehen sind, wobei die erste Kamera zum
Erfassen eines Fernbereichs und die zusätzlichen Kameras zum Erfassen eines Nahbereichs
direkt hinter dem Gabelstapler und seitlich des Heckgewichts vorgesehen ist, und wobei
das mit der ersten und/oder das mit den zusätzlichen Kameras erfaßte Bild auf dem
Bildschirm darstellbar ist und wobei die zwei zusätzlichen Kameras oben an der Kabine
befestigt sind. Ein toter Winkel hinter dem Flurförderzeugs, der mit den Kameras nicht
zu erfassen ist, kann damit vollständig vermieden werden.
[0009] Die zusätzlichen Kameras zum Erfassen des Nahbereichs sind zweckmäßigerweise mit
einem Weitwinkelobjektiv ausgestattet.
[0010] Der Bildschirm steht mit einer Schaltvorrichtung in Wirkverbindung, mit der wahlweise
der mit der ersten Kamera erfaßte Fernbereich oder der mit den zusätzlichen Kameras
erfaßte Nahbereich auf dem Bildschirm darstellbar ist. Die Schaltvorrichtung kann
von dem Fahrer des Flurförderzeugs von Hand betätigt werden. Während einer Rückwärtsfahrt
auf freier Strecke ist es für den Fahrer zweckmäßig, die Ansicht des Fernbereichs
zu wählen. Hingegen ist es während eines Rangiervorgangs auf engem Raum erforderlich,
den Nahbereich hinter dem Gabelstapler auf dem Bildschirm betrachten zu können.
[0011] Einen besonders guten Überblick über den Nahbereich hinter dem Gabelstapler erhält
der Fahrer, wenn der Bildschirm mit einem Bildmischer in Wirkverbindung steht, mit
dem die mit den beiden zusätzlichen Kameras erfaßten Bilder überlagert auf dem Bildschirm
darstellbar sind. Die mit den beiden Nahkameras erfaßten Bilder werden dabei so zusammengefügt,
daß für den Fahrer der Eindruck entsteht, das Bild sei mit einer einzigen Kamera aufgenommen
worden.
[0012] Zusätzlich ist es möglich, daß der Bildschirm mit einem Bildmischer in Wirkverbindung
steht, mit dem gleichzeitig der mit der ersten Kamera erfaßte Nahbereich und der mit
den zusätzlichen Kameras erfaßte Fernbereich auf dem Bildschirm darstellbar ist. Auf
das manuelle Umschalten zwischen Nah- und Fernbereich kann dann verzichtet werden,
da der Fahrer bei dieser Ausführung gleichzeitig beide Ansichten nebeneinander auf
dem Bildschirm betrachten kann.
[0013] Zweckmäßigerweise ist die erste Kamera im Bereich hinter der Fahrerkabine angeordnet.
Die erste Kamera kann beispielsweise auf der Oberseite eines Heckgewichts eines Gabelstaplers
montiert werden und erhält dadurch einen ähnlichen Blickwinkel, wie ein sich auf dem
Fahrersitz nach hinten drehender Fahrer.
[0014] Ebenso ist es zweckmäßig, wenn jede zusätzliche Kamera an einem oberen, hinteren
Abschnitt der Fahrerkabine befestigt ist. Zur Befestigung dieser Kameras bieten sich
die hinteren Säulen der Fahrerkabine an. Die zusätzlichen Kameras erhalten damit einen
Blickwinkel von einem erhöhten Standort, von dem aus der gesamte Nahbereich hinter
dem Flurförderzeug sichtbar ist.
[0015] Besondere Vorteile ergeben sich, wenn der Bildschirm innerhalb der Fahrerkabine,
im Bereich des Beinraums für den Fahrer angeordnet ist. Der Bildschirm kann beispielsweise
im vorderen Bereich der Fahrerkabine, zwischen den Beinen des Fahrers angeordnet sein.
Der Bildschirm behindert somit nicht den Blick und den Zugriff auf Anzeige- und Bedienelemente
im Bereich des Armaturenbretts.
[0016] Vorteilhaft ist es, wenn das Flurförderzeug eine Lenkvorrichtung mit einem elektrischen
Lenksignalgeber aufweist. Derartige Lenksignalgeber erfordern keine Lenksäule, welche
eine Anordnung des Bildschirms im Bereich zwischen den Beinen des Fahrers verhindern
würde.
[0017] Gemäß einer besonders zweckmäßigen Ausgestaltung ist der elektrische Lenksignalgeber
im Bereich einer Armlehne eines Fahrersitzes angeordnet. Der gesamte Bauraum vor dem
Fahrersitz steht somit für die Anordnung des Bildschirms zur Verfügung. Auch während
einer Betätigung der Lenkung verhindert der Arm des Fahrers nicht den Blick auf den
Bildschirm.
[0018] Der Platzbedarf des Bildschirms kann auf ein Minimum reduziert werden, indem der
Bildschirm als Flachbildschirm ausgebildet ist.
[0019] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen
Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
[0020] Die Figur zeigt einen erfindungsgemäßen Gabelstapler in Draufsicht. Der Gabelstapler
steht mit zwei Vorderrädern 1 und zwei lenkbaren Hinterrädern 2 auf einer Fahrbahn
auf. Vor den Vorderrädern 1 befindet sich ein an einem Hubgerüst 8 anhebbares Lastaufnahmemittel
9. Im Bereich der Hinterräder 2 ist ein Heckgewicht 10 angeordnet. In einer Fahrerkabine
3 des Flurförderzeugs befindet sich ein nach vorne orientierter Fahrersitz 4 und ein
vor dem Fahrersitz 4 angeordnetes Lenkrad 5. Im Beinraum des Fahrerplatzes befindet
sich weiterhin ein Bildschirm 6, auf dem wahlweise eines der mit den verschiedenen
Kameras aufgenommenen Bilder dargestellt wird.
[0021] Eine erste Kamera 7 ist auf der Oberseite des Heckgewichts 10 befestigt und ist zur
Erfassung des Fernbereichs hinter dem Gabelstapler vorgesehen. Die Blickrichtung der
Kamera 7 kann fest eingestellt sein. Es ist jedoch ebenso möglich, für die Kamera
7 eine Schwenkvorrichtung vorzusehen, mit der der Blickwinkel der Kamera durch den
Fahrer mittels einer elektrischen Steuerung, oder automatisch, z.B. in Abhängigkeit
vom momentanen Lenkwinkel eingestellt werden kann.
[0022] Erfindungsgemäß sind zwei zusätzliche Kameras 11 vorgesehen, mit denen der Nahbereich,
direkt hinter dem Gabelstapler und seitlich des Heckgewichts 10 erfaßt werden kann.
Die zusätzlichen Kameras 11 sind oben an der Fahrerkabine 3 befestigt, der Blickwinkel
dieser Kameras 11 ist schräg nach unten gerichtet.
[0023] Im Bereich der Fahrerkabine ist eine Schaltvorrichtung angeordnet, mit der der Fahrer
wahlweise die Ansicht des Nahbereichs oder des Fernbereichs auf dem Bildschirm 6 darstellen
kann. Bei der Ansicht des Nahbereichs auf dem Bildschirm werden die mit den beiden
zusätzlichen Kameras 11 erfaßten Bilder mittels eines Bildmischers zusammengesetzt
und teilweise überlagert, so daß sich für den Fahrer der Eindruck eines mit einer
einzigen Kamera aufgenommenen Bildes ergibt.
1. Gabelstapler mit einem Heckgewicht, lenkbaren Hinterrädern und einer Fahrerkabine
(3) mit einem in Vorwärtsfahrtrichtung ausgerichteten Fahrerplatz, mindestens einem
im Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Bildschirm (6) und einer ersten, nach hinten
gerichteten Kamera (7), dadurch gekennzeichnet, daß zwei zusätzliche nach hinten und schräg nach unten gerichtete Kameras (11) vorgesehen
sind, wobei die erste Kamera (7) zum Erfassen eines Fernbereichs und die zusätzlichen
Kameras zum Erfassen eines Nahbereichs direkt hinter dem Gabelstapler und seitlich
des Heckgewichts vorgesehen ist, und wobei das mit der ersten und/oder das mit den
zusätzlichen Kameras erfaßte Bild auf dem Bildschirm (6) darstellbar ist, und wobei
die zwei zusätzlichen Kameras (11) oben an der Fahrerkabine (3) befestigt sind.
2. Gabelstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zusätzlichen Kameras (11) zum Erfassen des Nahbereichs mit einem Weitwinkelobjektiv
ausgestattet sind.
3. Gabelstapler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildschirm mit einer Schaltvorrichtung in Wirkverbindung steht, mit der wahlweise
der mit der ersten Kamera (7) erfaßte Fernbereich oder der mit den zusätzlichen Kameras
(11) erfaßte Nahbereich auf dem Bildschirm (6) darstellbar ist.
4. Gabelstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildschirm mit einem Bildmischer in Wirkverbindung steht, mit dem die mit den
beiden zusätzlichen Kameras (11) erfaßten Bilder überlagert auf dem Bildschirm (6)
darstellbar sind.
5. Gabelstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildschirm mit einem Bildmischer in Wirkverbindung steht, mit dem gleichzeitig
der mit der ersten Kamera (7) erfaßte Nahbereich und der mit den zusätzlichen Kameras
(11) erfaßte Fernbereich auf dem Bildschirm (6) darstellbar ist.
6. Gabelstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Kamera (7) im Bereich hinter der Fahrerkabine (3) angeordnet ist.
7. Gabelstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß jede zusätzliche Kamera (11) an einem oberen, hinteren Abschnitt der Fahrerkabine
(3) befestigt ist.
8. Gabelstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildschirm (6) innerhalb der Fahrerkabine (3), im Bereich des Beinraums für den
Fahrer angeordnet ist.
9. Gabelstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Flurförderzeug eine Lenkvorrichtung mit einem elektrischen Lenksignalgeber aufweist.
10. Gabelstapler nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der elektrische Lenksignalgeber im Bereich einer Armlehne eines Fahrersitzes angeordnet
ist.
11. Gabelstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Bildschirm (6) als Flachbildschirm ausgebildet ist.
1. Fork-lift truck having a rear counterweight, steerable rear wheels and a driver's
cab (3) with a driver's seat aligned in the direction of forward travel, at least
one monitor (6) arranged in the region of the driver's seat and a first camera (7)
aimed rearwards, characterized in that two additional cameras (11) aimed rearwards and obliquely downwards are provided,
the first camera (7) being provided in order to acquire a remote region and the additional
cameras being provided in order to acquire a near region directly behind the fork-lift
truck and at the side of the rear counterweight, and it being possible for the image
acquired by the first and/or the image acquired by the additional cameras to be displayed
on the monitor (6), and the two additional cameras (11) being fixed to the driver's
cab (3) at the top.
2. Fork-lift truck according to Claim 1, characterized in that the additional cameras (11) are equipped with a wide angle objective in order to
acquire the near region.
3. Fork-lift truck according to Claim 1 or 2, characterized in that the monitor is operatively connected to a switching apparatus, with which the remote
region acquired by the first camera (7) or the near region acquired by the additional
cameras (11) can optionally be displayed on the monitor (6).
4. Fork-lift truck according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the monitor is operatively connected to an image mixer, with which the images acquired
by the two additional cameras (11) can be displayed in superimposed form on the monitor
(6).
5. Fork-lift truck according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the monitor is operatively connected to an image mixer, with which the near region
acquired by the first camera (7) and the remote region acquired by the additional
cameras (11) can be displayed simultaneously on the monitor (6).
6. Fork-lift truck according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the first camera (7) is arranged in the region behind the driver's cab (3).
7. Fork-lift truck according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the additional camera (11) is fixed to an upper rear section of the driver's cab
(3).
8. Fork-lift truck according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the monitor (6) is arranged within the driver's cab (3) in the region of the space
for the driver's legs.
9. Fork-lift truck according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the industrial truck has a steering apparatus with an electric steering signal transmitter.
10. Fork-lift truck according to Claim 9, characterized in that the electric steering signal transmitter is arranged in the region of an armrest
of a driver's seat.
11. Fork-lift truck according to one of Claims 1 to 10, characterized in that the monitor (6) is constructed as a flat-screen monitor.
1. Chariot élévateur à fourche comprenant un poids arrière, des roues arrière dirigeables
et une cabine de conduite (3) avec un poste de conducteur orienté dans la direction
d'avance, au moins un écran (6) disposé dans la région du poste de conducteur et une
première caméra orientée vers l'arrière (7), caractérisé en ce que deux caméras (11) sont prévues, orientées vers l'arrière et obliquement vers le bas,
la première caméra (7) étant prévue pour détecter une région éloignée et les caméras
supplémentaires étant prévues pour détecter une région proche directement derrière
le chariot élévateur à fourche et latéralement au poids arrière, et l'image détectée
avec la première caméra et/ou les caméras supplémentaires pouvant être représentée
sur l'écran (6), et les deux caméras supplémentaires (11) étant fixées à la cabine
de conduite (3).
2. Chariot élévateur à fourche selon la revendication 1, caractérisé en ce que les caméras supplémentaires (11) sont pourvues d'un objectif grand angle pour détecter
la région proche.
3. Chariot élévateur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'écran est en liaison coopérante avec un dispositif de commutation, avec lequel,
au choix, la région éloignée détectée avec la première caméra (7) ou la région proche
détectée avec les caméras supplémentaires (11) peut être représentée sur l'écran (6).
4. Chariot élévateur à fourche selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'écran est en liaison coopérante avec un mixeur d'images avec lequel les images
prises avec les deux caméras supplémentaires (11) peuvent être représentées superposées
sur l'écran (6).
5. Chariot élévateur à fourche selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'écran est en liaison coopérante avec un mixeur d'images avec lequel, simultanément,
la région proche détectée avec la première caméra (7) et la région éloignée détectée
avec les caméras supplémentaires (11) peuvent être représentées sur l'écran (6).
6. Chariot élévateur à fourche selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la première caméra (7) est disposée dans la région derrière la cabine de conduite
(3).
7. Chariot élévateur à fourche selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque caméra supplémentaire (11) est fixée sur une portion arrière supérieure de
la cabine de conduite (3).
8. Chariot élévateur à fourche selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'écran (6) est disposé à l'intérieur de la cabine de conduite (3), dans la région
de l'espace pour les jambes du conducteur.
9. Chariot élévateur à fourche selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le chariot de manutention présente un dispositif de direction avec un générateur
de signaux de direction électrique.
10. Chariot élévateur à fourche selon revendication 9, caractérisé en ce que le générateur de signaux de direction électrique est disposé dans la région d'un
accoudoir du siège du conducteur.
11. Chariot élévateur à fourche selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'écran (6) est réalisé sous forme d'écran plat.
