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(11) | EP 1 259 712 B1 |
| (12) | EUROPÄISCHE PATENTSCHRIFT |
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| (54) |
VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES STELLGLIEDS MITTELS DES HALTE-TAST-VERHÄLTNISSES METHOD FOR CONTROLLING AN ACTUATOR, USING A RETAINING MARK SPACE RATIO PROCEDE DE COMMANDE D'UN ELEMENT DE REGLAGE PAR LE RAPPORT DE LA TOUCHE D'ARRET |
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[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines zwischen zwei Endstellungen beweglichen Stellgliedes, das in eine Endstellung beaufschlagt ist und durch ein elektromagnetisches Teil zur anderen Endstellung hin bewegbar ist.
[0002] Solche Stellglieder finden beispielsweise bei Vorrichtungen zur Nockenwellenverstellung bei Brennkraftmaschinen Anwendung. Eine solche Nockenwellenverstellvorrichtung ist beispielsweise in der DE 43 40 614 C2 beschrieben.
[0003] Diese Verstelleinrichtung ist ein typisches Beispiel für ein Stellglied, das durch ein elektromagnetisches Teil beeinflußt wird, bei dem man feststellt, daß durch Totzeiten und verzögertes Ansprechen die maximal erreichbare Regelgeschwindigkeit merklich gemindert ist. In der Praxis hat sich gezeigt, daß man einen entsprechenden Regler so parametrisieren kann, daß entweder ein Sprung in eine neue Sollage nur langsam nachgeführt wird, oder daß ein Sprung in eine neue Sollage zwar schnell nachgeführt wird, das System aber dadurch instabil wird. Speziell bei Nockenwellenverstellvorrichtungen benötigt man jedoch sowohl ein schnelles Nachführen bei Sprüngen der Sollage als auch eine große Stabilitätsreserve.
[0004] Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung eines Stellgliedes der beschriebenen Art anzugeben, mit dem ohne Minderung der Stabilitätsreserve ein schnelleres Ansprechen erreicht wird.
[0005] Die Erfindung wird durch eines der in den Ansprüchen 1, 5 und 6 beschriebenen Verfahren erreicht.
[0006] Der Erfindung liegt die erfindungswesentliche Erkenntnis zugrunde, daß die Übersättigung des Elektromagneten in dem auf das Stellglied wirkenden elektromagnetischen Teiles ein wesentlicher, die Ansprechgeschwindigkeit mindernder Faktor ist. Deshalb wird entweder die Übersättigung durch geeignete Ansteuerung des Elektromagneten gänzlich vermieden, oder die Übersättigung des Elektromagneten beim Übergang zwischen Bestromen des elektromagnetischen Teils und Halten des Stellgliedes in einer gewünschten Lage entsprechend berücksichtigt wird.
[0007] In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, beim Wiedereinsetzen der pulsbreitenmodulierten Bestromung im Haltetastverhältnis entweder eine gewisse Anzahl von Pulsen des Haltetastverhältnisses auszulassen oder die pulsbreitenmodulierte Bestromung im Haltetastverhältnis um eine gewisse Zeitdauer verzögert aufzunehmen.
[0008] Das Auslassen von Pulsen oder die Verzögerung ermöglicht es, daß der in der Übersättigung befindliche Elektromagnet des elektromagnetischen Teils diese verläßt. Dadurch wird vermieden, daß das sofortige Umschalten in die pulsbreitenmodulierte Bestromung im Haltetastverhältnis den Elektromagneten noch unnötig länger in der Übersättigung halten würde, was ein verzögertes Umschalten vom Verstellen des Stellgliedes, das durch die Bestromung des Elektromagneten bewirkt wurde, auf das Halten des Stellgliedes, das durch die Bestromung im Haltetastverhältnis erfolgt, zur Folge hätte.
[0009] Will man von vornherein eine Übersättigung des Elektromagneten des elektromagnetischen Teiles vermeiden, kann man die Bestromung des elektromagnetischen Teiles mit einer über der Grundfrequenz der Pulsbreitenmodulation liegenden Frequenz vornehmen. Bestromt man den Elektromagneten hochfrequent mit einem über dem Haltetastverhältnis liegenden Tastverhältnis, das jedoch noch deutlich unter 100 % liegt, erreicht man weitgehend maximale Stellgeschwindigkeit des Stellgliedes ohne den Elektromagneten des elektromagnetischen Teils in die Übersättung bzw. die Sättigung zu treiben. Der dabei wählbare Wert des Tastverhältnisses während der Bestromung mit höherer Frequenz kann beispielsweise 70 % betragen, da der Unterschied in der Wirkung des elektromagnetischen Teils zwischen 70 % und Dauerbestromung vernachlässigt werden kann, insbesondere, wenn es sich um ein Magnetventil handelt.
[0010] Eine unnötige Trägheit des elektromagnetischen Teils bzw. unerwünschte Verlängerung seiner Bestromung wird auch dadurch vermieden, indem das Einsetzen der Bestromung und/oder das Wiedereinsetzen der Pulsbreitenmodulation im Haltetastverhältnis pegelsynchron erfolgt. Dabei beginnt die Bestromung zum nächstmöglichen Zeitpunkt, zu dem das Haltetastverhältnis einen der Bestromung entgegengesetzten Pegel zeigt. Die pulsbreitenmodulierte Bestromung im Haltetastverhältnis beginnt dann unabhängig von dem nach der Grundfrequenz zu erwartenden Pegel mit dem entgegengesetzten Pegel der Bestromung. Dadurch wird erreicht, daß die Bestromungszeitdauer exakt der vorbestimmten Zeitspanne entspricht und nicht um zuvor oder danach liegende hochpegelige Abschnitte der pulsbreitenmodulierten Bestromung im Haltetastverhältnis verlängert wird. In einer alternativen Abwandlung dieser Ausbildung ist es möglich, bei Anforderung einer Bestromung zu einem Zeitpunkt, zu dem pulsbreitenmodulierte Bestromung im Haltetastverhältnis gerade auf einem Hochpegel ist, sofort mit der Bestromung zu beginnen, diese um eine Pulsbreite des Haltetastverhältnisses zu verkürzen und anschließend die Bestromung im Haltetastverhältnis wiederum, wie erwähnt, pegelsynchron einzusetzen.
[0012] Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnung in Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:
- Fig. 1
- eine Schemadarstellung einer Brennkraftmaschine mit Nockenwellenverstellung,
- Fig. 2
- eine Nockenwelle mit aufgeschnittenem mechanischem Verstellteil,
- Fig. 3
- ein Blockschaltbild des die Nockenwellenverstellung Beeinflussenden elektromagnetischen Teils und
- Fig.4 bis 7
- Zeitreihen der Ansteuerung des elektromagnetischen Teils.
[0013] In den Figuren sind Elemente mit gleicher Konstruktion und Funktion mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
[0014] Eine in Figur 1 schematisch dargestellte Brennkraftmaschine umfaßt einen Zylinder 1 mit einem Kolben 11 und einer Pleuelstange 12. In der Schemazeichnung der Fig. 1 ist nur ein Zylinder dargestellt, natürlich handelt es sich bei einer Brennkraftmaschine in der Regel um eine Mehrzylinderbrennkraftmaschine. Die Pleuelstange 12 ist mit einem Kolben 11 und einer Kurbelwelle 2 verbunden. Ein erstes Zahnrad 21 sitzt auf der Kurbelwelle 2 und ist über eine Kette 21a mit einem zweiten Zahnrad 31 gekoppelt, das eine Nockenwelle 3 antreibt. Die Nockenwelle 3 hat Nocken 32, 33, die die Gaswechselventile 41, 42 betätigen.
[0015] Zum Verstellen der Stellung der Nockenwelle 3 gegenüber der Kurbelwelle 2 ist ein Stellglied 5 vorgesehen. Es hat ein mechanisches Verstellteil 51, das über Hydraulikleitungen 52, 53 von einem elektromagnetisch betätigten Zwei/-DreiWegeventil 54 bestellt wird. Das Ventil 54 ist über eine Hochdruck-Hydraulikleitung 54 und eine NiederdruckHydraulikleitung 56 mit einem Ölreservoir verbunden und eine nicht dargestellte Ölpumpe sorgt für die Erzeugung des Druckes in der Hochdruck-Hydraulikleitung 55.
[0016] Über ein Ansteuersignal TVAN_S steuert ein Steuergerät 6 das Ventil 54 an. Das Steuergerät 6 gibt das Ansteuersignal TVAN_S dabei abhängig von den Werten diverser Sensoren 71 bis 74 vor. Dabei handelt es sich um Sensoren zum Messen der Drehzahl N, des Kurbelwellenwinkels der Kurbelwelle 2, der Nockenwellenstellung NWIST, der von der Brennkraftmaschine angesaugten Luftmasse MAF und der Temperatur TOEL des Öls, das den Verstellteil 51 treibt. Natürlich ist diese Sensorbestückung nur beispielshaft zu verstehen.
[0017] Figur 2 zeigt die Nockenwelle 3 mit dem mechanischen Verstellteil 51 als Teilschnittbild. Das mechanische Verstellteil 51 wird vom zweiten Zahnrad 31 angetrieben, in dem formschlüssig ein drittes Zahnrad 511 sitzt. Dieses dritte Zahnrad 511 hat einen Innenschrägverzahnung, die in eine zugeordnete Außenschrägverzahnung eines Zahnkranzes 512 eingreift, der im dritten Zahnrad 511 sitzt. Dieser Zahnkranz hat eine Bohrung mit einer Geradverzahnung, die in eine entsprechende Verzahnung eines vierten Zahnrades 513 eingreift. Damit ist erreicht, daß unabhängig von der axialen Lage des Zahnrades 512 das vierte Zahnrad 513, das an der Nockenwelle 3 angebracht ist seine axiale Lage nicht ändert, obwohl der Zahnkranz 512 mit dem vierten Zahnrad 513 drehfest verbunden ist.
[0018] Abhängig vom Öldruck in den Hydraulikleitungen 52, 54 wird nun der Zahnkranz 512 axial zur Nockenwelle verschoben. Bedingt durch die ineinander greifende Außenschrägverzahnung des Zahnkranzes 512 und die Innenschrägverzahnung des dritten Zahnrades 511 erfolgt damit eine Verdrehung der Nockenwelle 3 gegenüber dem dritten Zahnrad 511, das drehfest mit dem zweiten Zahnrad 31 verbunden ist.
[0019] Eine Feder 514 beaufschlagt den Zahnkranz 512 von der Nockenwelle 3 weg und damit die Verstellung der Nockenwelle 3 auf eine Endstellung hin. Durch den Öldruck in den Hydraulikleitungen 52, 53 kann eine durch gestrichelte Darstellung schematisch in Fig. 2 angedeutete Verstellung der Drehlage des Nockens 32 gegenüber dem die Nockenwelle 3 antreibenden zweiten Zahnrad 31 erreicht werden.
[0020] Die Stelleinrichtung 5 bewirkt somit eine Phasenverstellung der Nockenwelle 3 relativ zur Kurbelwelle 2. Die Phase kann innerhalb eines vorgegebenen Bereiches kontinuierlich verstellt werden. Da sowohl die Nockenwelle 3, die zur Betätigung der Einlaß-Gaswechselventile dient, als auch eine Nockenwelle zur Betätigung der Auslaß-Gaswechselventile entsprechend mit einem Stellglied 5 versehen werden können, kann man den Hubbeginn und das über die Nockenform vorgegebene Hubende der Gaswechselventile variieren.
[0021] In Fig. 3 ist das Ventil 54 mit seiner elektromagnetischen Ansteuerung als Schemadarstellung genauer dargestellt. Das Ventil 54 hat einen Schieber 58. Der Schieber 58 wird von einem Elektromagneten 57 gestellt. Er hat ein System von (nicht in der Schemazeichnung dargestellt) Bohrungen, über die der Druck an der Hochdruck-Hydraulikleitung 55 einstellbar an die Hydraulikleitung 52 weitergeleitet werden kann, die ihr Öl auf den Zahnkranz 512 in Richtung der in der Fig. 2 gezeigten Pfeile abgibt. Durch den Zahnkranz fließendes Öl, das durch den nach unten weisenden gebogenen Pfeil in Fig. 2 veranschaulicht ist, wird über die Leitung 53 unter niederem Druck zurückgeführt und durch entsprechende Bohrungen des Schiebers 58 an die Niederdruckhydraulikleitung 56 geleitet.
[0022] Für das Verständnis der Erfindung ist die Funktionsweise dieses Ventils 54 nur insofern von Interesse, als die Bestromung des Elektromagneten 57 den Druck auf den Zahnkranz 512 gegen die Feder 514 einstellt. Wird der Elektromagnet 57 nicht bestromt, wirkt kein Druck auf den Zahnkranz 512 durch Hydrauliköl aus der Leitung 52, weshalb der Feder 514 keine Kraft entgegensteht und der Zahnkranz 512 in seine axiale Endstellung von der Nockenwelle 3 weggedrückt wird. Dies entspricht einer Endstellung des Nockenwellenverstellbereiches. Wird der Elektromagnet 57 maximal bestromt, wird die andere Endstellung des Nockenwellenverstellbereiches erreicht.
[0023] Zur Bestromung wird der Elektromagnet 57 mit dem Ansteuersignal TVAN_S angesteuert. Dabei wird im folgenden von einem Spannungssignal ausgegangen, jedoch ist auch ein Stromsignal als direkte Bestromung möglich.
[0024] Um das Stellglied 5 in einer bestimmten Lage zu halten, wird das Ansteuersignal TVAN_S mit einem Haltetastverhältnis pulsbreitenmoduliert. Das Haltetastverhältnis ist dabei so gewählt, daß der Schieber 58 genau in einer vorbestimmten Stellung bleibt, in der der auf den Zahnkranz 512 wirkende Druck in der Hydraulikleitung 52 genau die Kraft der Feder 514 in einer gewünschten Lage des Zahnkranzes 512 kompensiert. Die Feder 514 ist so ausgelegt, daß die von ihr ausgeübte Kraft für jede Nockenwellenstellung gleich ist. Dann ist das Haltetastverhältnis für alle Lagen des Zahnkranzes 512 und mithin für alle Nockenwelleneinstellungen gleich. Das Haltetastverhältnis liegt in der Regel in der Nähe von 50 %. Natürlich kann bei nicht konstanten Federn das Haltetastverhältnis auch von der Nockenwellenstellung abhängen, wovon im folgenden aber nicht ausgegangen wird.
[0025] Um die Nockenwellenstellung von einer bestimmten Lage in eine andere zu bringen, wird bei einer Verstellung, die eine Druckerhöhung bedeutet, der Elektromagnet 57 stärker bestromt. Dies ist aber von der Ausbildung des Schiebers 58 abhängig. Eine stärkere Bestromung kann auch eine Minderung des Drucks in der Hydraulikleitung 52 zur Folge haben. Im folgenden wird davon ausgegangen, daß eine stärkere Bestromung des Elektromagneten 57 eine Erhöhung des Drucks in der Leitung 52 bewirkt.
[0026] Stellt das Steuergerät 6 fest, daß eine eine Druckerhöhung in der Hydraulikleitung 52 benötigende Verstellung der Nockenwelle 3 erforderlich ist, bewirkt es in einer ersten Ausführungsform eine Bestromung B des Elektromagneten 57. Dies ist in Fig. 4 durch die durchgezogene Linie zwischen den Zeitpunkten t0 und t1 dargestellt. Dabei ist t0 der Zeitpunkt, zu dem das Steuergerät 6 die Bestromung beginnt. In der Regel ist dies der Zeitpunkt, zu dem die Nockenwellenverstellung angefordert wurde. Je nach angeforderter Verstellung gestaltet das Steuergerät 6 die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt t0 des Beginnes der Bestromung B und des Zeitpunkt t1 des Endes der Bestromung B unterschiedlich lange. Ist die Bestromung bei t1 beendet, wird wieder auf Bestromung im Haltetastverhältnis umgeschaltet.
[0027] Da der Elektromagnet 57 durch die Bestromung B aber in einer gewissen Sättigung bzw. Übersättigung ist, wird der nächstfolgende Puls P1 der Bestromung im Haltetastverhältnis, der zum Zeitpunkt t2 fällig wäre, ausgelassen. Erst mit dem übernächsten Puls P2 zum Zeitpunkt t3 wird die Bestromung im Haltetastverhältnis aufgenommen. Natürlich kann nicht nur ein Puls P1 ausgelassen werden, sondern auch mehrere. Durch die Auslassung eines oder mehrerer Pulse P1 wird der Übersättigung des Elektromagneten 57 Rechnung getragen, die dazu führt, daß der Schieber 58 nicht sofort zum Zeitpunkt t1 wieder in die Haltestellung zurückbewegt wird, in der der Druck in der Leitung 52 dem Druck entspricht, der zum Halten des Zahnkranzes 512 in der neu eingestellten Lage erforderlich ist Um aber den Zahnkranz 512 möglichst schnell axial zu fixieren, d.h. den Druck in der Leitung 52 auf das gewünschte Maß einzustellen, werden ein oder mehrere Pulse P1 ausgelassen. Wieviele Pulse P1 auszulassen sind, ist abhängig von den Gegebenheiten des Elektromagneten 57 zu wählen.
[0028] Anstelle eine Anzahl von Pulsen P1 auszulassen, kann man in der in Fig. 5 dargestellten Variante auch das Einsetzen der Bestromung im Haltetastverhältnis um eine variable Zeitspanne verzögern. Zum Zeitpunkt t2 wird nicht mit der Bestromung im Haltetastverhältnis begonnen, sondern die Bestromung setzt erst zum Zeitpunkt t3 ein. Diese Variante bietet größere Flexibilität bei der Abstimmung auf die Gegebenheiten des Elektromagneten 57.
[0029] Alternativ ist es möglich, bei der Bestromung des Elektromagneten 57 zu verhindern, daß dieser in die Sättigung bzw. Übersättigung gerät. Die dazu erforderliche Ansteuerung durch das Ansteuersignal TVAN_S ist in Figur 6 dargestellt.
[0030] In dieser Variante erfolgt die Bestromung des Elektromagneten 57 mit einer über der Frequenz der Pulsbreitenmodulation des Haltetastverhältnisses liegenden Frequenz. Damit kann beispielsweise ein Bestromungsgrad von 70 % eingestellt werden. Bei einem solchen Bestromungsgrad, der allgemein über dem Bestromungsgrad des Haltetastverhältnisses liegen sollte, aber noch unter einer Bestromung von 100 %, wie sie in den Varianten der Figuren 4 und 5 verwendet wird, erreicht man eine ausreichende Druckerhöhung in der Hydraulikleitung 52 und mithin ausreichend schnelle Bewegung des Zahnrades 512, ohne den Elektromagneten 57 in die Sättigung bzw. Übersättigung zu treiben. Nach Ablauf der erforderlichen Bestromungszeitdauer wird zum Zeitpunkt t1 sofort auf die Bestromung im Haltetastverhältnis umgeschaltet. In Fig. 6 ist zur Vereinfachung das Tastverhältnis bei der Bestromung mit höherer Frequenz gleich 50 % gezeichnet, natürlich ist realiter das Tastverhältnis höher.
[0031] In einer weiteren Variante wird das Zeitverhalten des vom Elektromagneten 57 betätigten Ventils 54 durch entsprechende Pegelwahl bei Beginn bzw. Ende der Bestromung wie gewünscht gestaltet. Stellt das Steuergerät 6 zum Zeitpunkt t0 fest, daß ein Nockenwellenverstellvorgang erforderlich ist, wird nicht sofort mit einer Bestromung B begonnen, wenn die Bestromung im Haltetastverhältnis gegenwärtig einen Hochpegel zeigt. Erst mit Ablauf des nächsten Niedrigpegels wird mit der Bestromung B begonnen. Nach dem Ende der Bestromung B zum Zeitpunkt t1 wird die Bestromung im Haltetastverhältnis mit dem der Bestromung entgegengesetzten Pegel fortgesetzt. In diesem Fall ist dies der Niedrigpegel. Erst nach Ablauf der erforderlichen Niedrigpegelzeit der Bestromung im Haltetastverhältnis erfolgt der nächste Hochpegel. Durch dieses pegelsynchrone Einleiten der Bestromung bzw. des Wiedereinsetzens des Haltetastverhältnisses wird erreicht, daß die Bestromung B zum Nockenwellenverstellen genau die vorbestimmte Zeitdauer hat und nicht um davor oder danach liegende Hochpegelpulse der Bestromung im Haltetastverhältnis verlängert wird. Möchte man in dieser Variante eine noch schnellere Reaktion auf Anforderungen von Nockenwellenverstellungen, kann man zum Zeitpunkt t0 sofort mit der Bestromung B beginnen. Um zu verhindern, daß die Bestromung B dann bedingt durch einen direkt davor liegenden Hochpegel der Bestromung im Haltetastverhältnis verlängert wird, muß die vom Steuergerät 6 normalerweise vorzusehende Zeitdauer der Bestromung B um die Zeitdauer verkürzt werden, die direkt vor Beginn der Bestromung B ein Hochpegel der Bestromung im Haltetastverhältnis vorlag. Das Wiedereinsetzen der Bestromung im Haltetastverhältnis nach dem Zeitpunkt t1 zum Ende der Bestromung B erfolgt dann wieder auf die beschriebene pegelsynchrone Art.
a) das Stellglied in einer gewünschten Lage zwischen den Endstellungen gehalten wird, indem das elektromagnetische Teil mit einer Pulsbreitenmodulation in einem Haltetastverhältnis bestromt wird,
b) zum Verändern der Lage des Stellgliedes auf die andere Endstellung hin das elektromagnetische Teil für eine bestimmte, von der Lageänderung abhängigen Zeitdauer dauerhaft bestromt wird, und
c) nach Ende der bestimmten Zeitdauer die Bestromung mit einem Haltetastverhältnis verzögert einsetzt und dazwischen keine Bestromung des elektromagnetischen Teiles erfolgt.
a) das Stellglied in einer gewünschten Lage zwischen den Endstellungen gehalten wird, indem das elektromagnetische Teil mit einer Pulsbreitenmodulation in einem Haltetastverhältnis bestromt wird,
b) zum Verändern der Lage des Stellgliedes auf die andere Endstellung hin das elektromagnetische Teil für eine bestimmte, von der Lageänderung abhängigen Zeitdauer mit einer über der Grundfrequenz liegenden Frequenz bestromt wird.
a) das Stellglied in einer gewünschten Lage zwischen den Endstellungen gehalten wird, indem das elektromagnetische Teil mit einer Pulsbreitenmodulation in einem Haltetastverhältnis bestromt wird,
b) zum Verändern der Lage des Stellgliedes auf die andere Endstellung hin das elektromagnetische Teil für eine bestimmte, von der Lageänderung abhängigen Zeitdauer dauerhaft bestromt wird, wobei
c) die Bestromung in Schritt b) beim der Bestromung entgegengesetzten Pegel der Pulsbreitenmodulation des Haltetastverhältnisses begonnen wird und/oder nach der Bestromung mit dem der Bestromung entgegengesetzten Pegel der Pulsbreitenmodulation des Haltetastverhältnisses fortgefahren wird.
dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied ein Verstellmechanismus für eine Gaswechselventil betätigende Nockenwelle einer Brennkraftmaschine ist, der von Fluiddruck zwischen den Endstellungen bewegt wird, wobei das elektromagnetische Teil ein den Fluiddruck steuerndes Ventil ist.
a) the actuator is held in a desired position between the end positions by energizing the electromagnetic part with a pulse width modulation in a holding duty ratio,
b) in order to alter the position of the actuator toward the other end position, the electromagnetic part is permanently energized for a specific time duration dependent on the change in position, and
c) after the end of the specific time duration, the energization with a holding duty ratio commences in a delayed manner and, in between, the electromagnetic part is not energized.
a) the actuator is held in a desired position between the end positions by energizing the electromagnetic part with a pulse width modulation in a holding duty ratio,
b) in order to alter the position of the actuator toward the other end position, the electromagnetic part is energized with a frequency above the fundamental frequency for a specific time duration dependent on the change in position.
a) the actuator is held in a desired position between the end positions by energizing the electromagnetic part with a pulse width modulation in a holding duty ratio,
b) in order to alter the position of the actuator toward the other end position, the electromagnetic part is permanently energized for a specific time duration dependent on the change in position, in which case
c) the energizing in step b) is begun at the level of the pulse width modulation of the holding duty ratio that is opposite to the energization and/or is continued after the energization with the level of the pulse width modulation of the holding duty ratio that is opposite to the energization.
a) l'organe de réglage est maintenu dans une position souhaitée entre les positions d'extrémité, la partie électromagnétique étant alimentée en courant avec une modulation d'impulsion en largeur avec un taux d'impulsion de maintien,
b) pour modifier la position de l'organe de réglage vers l'autre position d'extrémité,
la partie électromagnétique est alimentée en permanence pour une durée déterminée,
dépendant de la modification de la position.
et
c) après la fin de la durée déterminée, l'alimentation en courant avec un taux d'impulsion de maintien est établie retardée et, entre temps, il n'y a aucune alimentation en courant de la partie électromagnétique.
a) l'organe de réglage est maintenu dans une position souhaitée entre les positions d'extrémité, tandis que la partie électromagnétique est alimentée en courant avec une modulation d'impulsion en largeur avec un taux d'impulsion de maintien,
b) pour modifier la position de l'organe de réglage par rapport à l'autre position d'extrémité, la partie électromagnétique est alimentée en permanence pour une durée déterminée, dépendant de la modification de la position, avec une fréquence située au-dessus de la fréquence de base.
a) l'organe de réglage est maintenu dans une position souhaitée entre les positions d'extrémité, tandis que la partie électromagnétique est alimentée en courant avec une modulation d'impulsion en largeur avec un taux d'impulsion de maintien,
b) pour modifier la position de l'organe de réglage par rapport à l'autre position d'extrémité, la partie électromagnétique est alimentée en permanence pour une durée déterminée, dépendant de la modification de la position,
c) en faisant commencer l'alimentation en courant au pas b) avec un niveau de modulation d'impulsion en largeur avec un taux d'impulsion de maintien opposé à l'alimentation en courant et/ou à l'alimentation en courant est continuée après l'alimentation en courant avec le niveau opposé à l'alimentation en courant.