MINENJAGDSYSTEM UND VERFAHREN ZUR MINENJAGD

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Minenjagdsystem und ein Verfahren zur Minenjagd auf Seeminen.

[0002] Ein bekanntes Minenjagdsystem, (Buschhorn und Schütz "Minenjagd - eine modernde Variante der Seeminenabwehr", Jahrbuch der Wehrtechnik, Folge 10, 1976/77, Seite 142 bis 151) umfasst ein auf einem Oberflächenschiff installiertes Minenjagdsonar zur Ortung und Klassifizierung von auf dem Meeresboden liegenden Minen und ein ferngelenktes Unterwasserfahrzeug, das vom Oberflächenschiff ausgesetzt und drahtgelenkt eine Minenvernichtungsladung neben der Mine absetzt, die dann durch Fernzündung der Minenvernichtungsladung gesprengt wird. Das Unterwasserfahrzeug fährt von Elektromotoren getrieben in geringer, konstanter Höhe über dem Meeresboden und wird mittels eines Transponders von einem Operator an Bord des Überwasserschiffes zur georteten Mine gelenkt. Nach Absetzen der Minenvernichtungsladung taucht das Unterwasserfahrzeug auf und wird wieder an Bord genommen, bevor die Minenvernichtungsladung gezündet wird.

[0003] Dieser Ablauf der Minenbeseitigung ist insbesondere für das Räumen von Minenfeldern sehr zeitaufwendig und kann nur in befriedeten Seegebieten, in denen das Überwasserschiff keinen feindlichen Angriffen ausgesetzt ist, durchgeführt werden.

[0004] Bei einer bekannten Vorrichtung zum Detektieren und Orten, Lokalisieren, Relokalisieren und Vernichten einer Mine, die sich auf dem Grund eines Gewässers befindet,(DE 36 09 307 C1) ist hinter einer das Gewässer durchfahrenden, unbemannten Plattform mit Eigenantrieb eine Lokalisierungseinrichtung angeordnet, vorzugsweise nachgeschleppt, deren Detektions- bzw. Ortungsfeld senkrecht zur Fahrtrichtung der Plattform verläuft. Die Plattform ist mit einem Werfer zum Verbringen zweier Transponder ausgerüstet. Der Lokalisierungseinrichtung sind wieder in einem vorgegebenen Abstand eine Relokalisierungseinrichtung und eine Vernichtungseinrichtung nachgeordnet, die Teil einer weiteren Plattform sind. Mit dieser Vorrichtung wird folgendes Verfahren durchgeführt: Zwischen der Erstkontaktierung und Relokalisierung der Mine werden vom Werfer die beiden Transponder auf den Ort der Mine gesetzt, wobei die Transponder in einer Gewässertiefe von ca. 60m einen Abstand von beispielsweise von 60m zueinander aufweisen. Bei der Relokalisierung der Mine wird mittels der Relokalisierungseinrichtung die relative Lage der Mine zu den Transpondern vermessen. Die ermittelten Messdaten werden zur Aktivierung der Vernichtungsvorrichtung herangezogen, die dann die Minenvernichtung durchführt.

[0005] Bei einem bekannten Unterwassergeräteträger zum Räumen von Minen, der auch Beobachtungs-, Mess-, Ortungs- und andere Mittel aufweist, (DD 301 005 A7) sind ein Hauptträger und mehrere Hilfsträger vorhanden. Die Hilfsträger sind mit einer Scherfläche und einem Leitwerk versehen und lösbar mit dem Hauptträger verbunden. Nach Trennung der Hilfsträger vom Hauptträger, was bei Fahrt mittels der Scherflächen erfolgt, werden die Hilfsträger in einem eine Erfassungsbreite bestimmenden Abstand zum Hauptträger gebracht, wobei die Einstellung der Erfassungsbreite während des Räumvorgangs durch Hieven oder Fieren eines Kabels zwischen dem Hauptträger und den Hilfsträgern erfolgt. Durch diese Maßnahmen wird die Erfassungsbreite des Seegebiets während des Räumvorgangs verbreitert, so dass die Räumzeit verkürzt werden kann.

[0006] Bei einem bekannten Verfahren zum Orten und Räumen von Seeminen mit einer Unterwasserdrohne (DE 44 23 235 A1) werden zu beiden Seiten einer zu räumenden Fahrstraße Transponder auf dem Meeresboden abgesetzt und ihre Position gegenüber einem Schleppsonar und einem Schleppfahrzeug vermessen. Zugleich wird die Lage der Mine in einem auf die Transponder bezogenen Koordinatensystem berechnet. Die Daten werden vom Schleppfahrzeug an eine Führungsplattform für die Unterwasserdrohne übermittelt, die mit diesen, auf die Transponder bezogenen Daten an die Mine herangeführt wird und letztere vernichtet.

[0007] Bei einer bekannten Einrichtung zum Räumen von Seeminen mit einem Führungsfahrzeug und einem oder mehreren Tochterfahrzeugen, sog. Hohlstäben, die Mittel zur Beeinflussung von Seeminenzündsystemen tragen, (DE 44 38 595 A1) weist das Führungsfahrzeug einen Prozessor zur gleichzeitigen Generierung von Signalen auf, die in Form und Phase so aufeinander abgestimmt sind, dass sie - mittels einer Kommunikationseinrichtung zwischen Führungsboot und Tochterfahrzeugen ausgetauscht - deren Mittel zur Beeinflussung von Seeminenzündsystemen koordiniert so steuern, dass sie ihre Einzelwirkungen in Bezug auf die Seeminenzündsysteme zu einem bestimmten, resultierenden Wirkung ergänzen.

[0008] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Minenjagdsystem und ein Verfahren zur Minenjagd mit einem solchen System anzugeben, das effizient ist, die Minenbeseitigung zeitsparend durchführt und verdeckt arbeitet, d.h. unter geringer Entdeckungsgefahr in feindlichen Gewässern operieren kann.

[0009] Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 und/oder im Anspruch 9 gelöst.

[0010] Das erfindungsgemäße Minenjagdsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und das erfindungsgemäße Minenjagdverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 9 haben den Vorteil, dass das Seegebiet mit für eine Entdeckung weit abgesetztem Mutterschiff, von dem die Unterwasserfahrzeuge ausgesetzt werden, aufgeklärt, d.h. nach Minen abgesucht und durch Vernichtung der lokalisierten Minen minenfrei gemacht werden kann. Bei entsprechender Größe des Schwarms von Unterwasserfahrzeugen können selbst ausgedehnte Minenfelder in relativ kurzer Zeit geräumt werden. Bei kleineren Minenfeldern genügt ein einmaliges Überfahren des Seegebiets, was einen wesentlichen Zeitgewinn bedeutet. Auch ist es möglich, Schiffsdurchfahrten durch ein Minenfeld gezielt frei zu machen. Da die Unterwasserfahrzeuge mit relativ geringem Abstand über den Meeresboden fahren, werden auch in den Untergrund ganz oder teilweise eingespülte Minen noch zuverlässig detektiert.

[0011] Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Minenjagdsystems mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen 2 bis 8.

[0012] Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind die Aufklärungsfahrzeug im Schwarm so angeordnet, dass die von den Sensoren zur Minenortung aufgespannten Suchsektoren quer zur Fahrtrichtung der Aufklärungsfahrzeuge lückenlos oder überlappend nebeneinander aufgereiht sind. Durch diese Maßnahmen wird das einmalig überfahrene Seegebiet von den Sensoren lückenlos "erfasst" und auf vorhandene Minen hin überprüft.

[0013] Der Querabstand der Aufklärungsfahrzeuge voneinander ist im wesentlichen konstant, wobei zum Konstanthalten dieses Querabstands die momentanen Fahrzeugpositionen zwischen den Aufklärungsfahrzeugen fortlaufen via Unterwasserkommunikation austauschbar sind.

[0014] Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Minenjagd mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen 10 bis 23.

[0015] Mit dem erfindungsgemäßen Minenjagdverfahren ist es nicht nur möglich, innerhalb einer einzigen Missionsfahrt Minen aufzuspüren, zu lokalisieren und gleichzeitig zu vernichten, sondern auch möglich, die Minenräumung in zwei getrennten Missionsphasen vorzunehmen. Dabei wird in einer ersten Missionsphase das Seegebiet nur bezüglich des Vorhandenseins von Minen aufgeklärt. Der Schwarm enthält dann nur Aufklärungsfahrzeuge mit Ortungssensoren, die die Lage georteter Minen abspeichern. Nach Rückkehr der Unterwasserfahrzeuge zu dem Mutterschiff kann dann anhand der Speicherdaten ein dem aufgeklärten Minenfeld optimal angepasster Schwarm aus der zum Räumen notwendigen Anzahl von Unterwasserfahrzeugen zusammengestellt und dann in einer zweiten Missionsphase zur Minenvernichtung ausgeschickt werden. Im Schwarm sind dann sowohl Bekämpfungsfahrzeuge als auch Aufklärungsfahrzeuge enthalten, die die Bekämpfungsfahrzeuge zu den georteten Minen führen und dort positionieren.

[0016] Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens werden zwischen den im Schwarm fahrenden Unterwasserfahrzeugen deren momentane Positionen ständig ausgetauscht. Des weiteren werden zwischen den im Schwarm fahrenden Aufklärungsfahrzeugen die Positionsdaten georteter Minen sowie die Zahl der aktuell im Schwarm vorhandenen Bekämpfungsfahrzeuge ausgetauscht. Auf diese Weise ist jedem Aufklärungsfahrzeug ständig die aktuelle Zahl der für die Minenvernichtung noch verfügbaren Bekämpfungsfahrzeuge bekannt, so dass nach Zerstörung aller Bekämpfungsfahrzeuge die im Schwarm verbliebenen Aufklärungsfahrzeuge nur Aufklärung vornehmen und die Positionsdaten der georteten, aber noch nicht vernichteten Minen abspeichern und zum Mutterschiff zurückkehren. Außerdem können die nach Vernichtung aller Minen noch vorhandenen Bekämpfungsfahrzeuge im Schwarm gezielt zerstört werden.

[0017] Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird der mittels Unterwasserkommunikation erfolgende Datenaustausch zwischen den Unterwasserfahrzeugen über durch Aussenden und Empfangen von Datenpaketen durchgeführt.

[0018] Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird dabei ein von einem Unterwasserfahrzeug empfangenes Datenpaket, das nicht an das das Datenpaket empfangende Unterwasserfahrzeug adressiert ist, von diesem Unterwasserfahrzeug wieder ausgesendet, wenn die Ausdehnung des Schwarms größer ist als die Kommunikationsreichweite. Damit wird sichergestellt dass bei begrenzter Kommunikationsreichweite die Datenpakete von Unterwasserfahrzeug zu Unterwasserfahrzeug weitergereicht werden, so dass das Datenpaket auch an Unterwasserfahrzeuge gelangt, die außerhalb der Kommunikationsreichweite des das Datenpaket aussendenden Unterwasserfahrzeugs fahren.

[0019] Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung illustrierten Ausführungsbeispiels im folgenden näher beschrieben. Es zeigen jeweils in schematischer Darstellung:

Fig. 1

ein Minenjagdsystem in Draufsicht,

Fig. 2

ausschnittweise eine Draufsicht des Minenjagdsystems in Fig. 1 mit einer Modifizierung,

Fig. 3

ausschnittweise eine Draufsicht des Minenjagdsystems bei Zielanlauf des Bekämpfungsfahrzeugs.

[0020] Das in Fig. 1 in Draufsicht schematisiert dargestellte Minenjagdsystem dient dem Aufspüren und Lokalisieren, dem sog. Orten, von in einem Seegebiet ausgelegten Minen und dem nachfolgenden Vernichten der georteten Minen. Diese Minen liegen in Flachwassergebieten, üblicherweise auf dem Meeresboden auf und können mitunter in den Meeresboden teilweise eingespült sein. In Fig. 1 ist schematisiert eine Mine 11 in einem Seegebiet 10 skizziert. Mit den Minen 11 werden vorzugsweise Minenfelder angelegt, um Durchfahrten für Schiffe wirkungsvoll zu sperren.

[0021] Das Minnejagdsystem weist eine Vielzahl von autonom agierenden, kleinen Unterwasserfahrzeugen auf, die im Schwarm über das Seegebiet 10 fahren. Hierzu verfügen die Unterwasserfahrzeuge einerseits über geeignete Navigationseinrichtungen und andererseits über Einrichtungen zur Unterwasserkommunikation, die ein Datenaustausch zwischen den Unterwasserfahrzeuge zumindest über eine kurze Distanz ermöglichen. Die autonom agierenden Unterwasserfahrzeuge sind in zwei Gruppen unterteilt, von denen die eine Gruppe Aufklärungsfahrzeuge 12 und die andere Gruppe Bekämpfungsfahrzeuge 13 umfasst. Die Aufklärungsfahrzeuge 12 sind mit Sensoren 14 zur Minenortung ausgerüstet, während die Bekämpfungsfahrzeuge 13 mit einer explosiven Minenvernichtungsladung 17 ausgestattet sind. Ein typisches Beispiel für einen Minenortungssensor 14 ist ein ansich bekanntes Minenortungssonar, das am Kopf des Aufklärungsfahrzeugs 12 angeordnet ist. Das Sonar spannt einen Ortungssektor 15 auf, der aus einem Fächer aus horizontal schmalen Suchstrahlen oder Beams 16, das sind schmale Sektoren hoher Empfangsempfindlichkeit, besteht. Innerhalb der Beams 16 werden Echos selektiv empfangen, die von akustisch beschallten Objekten, wie Minen, durch Reflexion erzeugt werden. In Fig. 1 ist ein Beam 16 dargestellt, mit dem eine Mine 11 detektiert und geortet, d.h. ihre Position nach Entfernung und Peilung, z.B. in r,ϕ-Koordinaten, bestimmt wird. Im Schwarm sind die Aufklärungsfahrzeuge 12 so angeordnet, dass die von den Sensoren 14 aufgespannten Ortungssektoren 15 quer zur Fahrtrichtung der Aufklärungsfahrzeuge 12 lückenlos oder überlappend nebeneinander aufgereiht sind. Der Querabstand der Aufklärungsfahrzeuge 12 voneinander wird im wesentlichen konstant gehalten, was dadurch erreicht wird, dass in den Aufklärungsfahrzeuge 12 eine Kursvorgabe einprogrammiert wird und durch ständigen Austausch von Positionsdaten via Unterwasserkommunikation die Positionsdaten der Aufklärungsfahrzeuge 12 ausgetauscht werden. Verändert sich der Querabstand zwischen den Aufklärungsfahrzeugen 12 über eine vorgegebenen Toleranzbereich hinaus, so wird der jeweilige Kurs des Aufklärungsfahrzeugs mit Hilfe der Positionsdaten der benachbarten Aufklärungsfahrzeuge 12 korrigiert. Die Gruppe der Bekämpfungsfahrzeuge 13 ist im Schwarm so integriert, dass sie der Gruppe der Aufklärungsfahrzeuge 12 in einem vorbestimmten Abstand folgt. Vorzugsweise wird der Abstand der Bekämpfungsfahrzeuge 13 von den Aufklärungsfahrzeugen 12 klein gehalten. Die Unterwasserkommunikation zwischen den Unterwasserfahrzeugen 12, 13 ist in Fig. 1 durch "Blitzpfeile 18" angedeutet. Die Einrichtungen in den Unterwasserfahrzeugen 12, 13 zur Unterwasserkommunikation sind mit 19 symbolisch angedeutet. Sie weisen jeweils einen Sender, mit dem Datenpakete ins Medium Wasser ausgesendet werden, und einen Empfänger auf, mit dem Datenpakete aus dem Medium Wasser empfangen werden.

[0022] Mit einem solchen Minenjagdsystem wird die Minenjagd wie folgt durchgeführt:

Die Zahl der zum Minenjagdschwarm zusammengestellten Aufklärungsfahrzeuge 12 wird an die Größe des aufzuklärenden Seegebiets 10 angepasst. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 sind aus dem Schwarm nur drei Aufklärungsfahrzeuge 12 dargestellt. Den Aufklärungsfahrzeugen 12 wird ein Vorgabekurs einprogrammiert, der so ausgelegt ist, dass die Aufklärungsfahrzeuge 12 einen Querabstand voneinander einhalten, der gewährleistet, dass die von den Sensoren 14 zur Minendetektion der Aufklärungsfahrzeuge 12 aufgespannten Ortungssektoren 15 quer zur Fahrtrichtung lückenlos oder sich überlappend nebeneinanderliegen. Dieser Querabstand wird während der Fahrt des Schwarms überwacht und bei Abweichung mit Hilfe der momentanen Positionsdaten der Aufklärungsfahrzeuge 12, die untereinander via Unterwasserkommunikation ausgetauscht werden, korrigiert. Die Gruppe der Bekämpfungsfahrzeuge 13 folgt den Aufklärungsfahrzeugen 12 mit geringem Abstand. Hierzu werden die Momentanpositionen der Aufklärungsfahrzeuge 12 auch an die Bekämpfungsfahrzeuge 13 gesendet, die nach diesen Daten ihren Kurs korrigieren.

[0023] Wird von einem Aufklärungsfahrzeug 12 eine Mine 11 geortet, so wird von dem Aufklärungsfahrzeug 12 aus der Gruppe der Bekämpfungsfahrzeuge 13 dasjenige Bekämpfungsfahrzeug 13 ausgewählt dessen Entfernung von ihm am kleinsten ist. Diesem Bekämpfungsfahrzeug 13 wird die Position der Mine 11 übermittelt. Mit dieser Minenposition und seiner Eigenposition ermittelt das Bekämpfungsfahrzeug 13 seinen Kurs und navigiert mit Hilfe eines einfaches Kurssensors und einer geschätzten Geschwindigkeit durchs Wasser zu der Mine 11. Bei diesem sog. Zielanlauf des Bekämpfungsfahrzeugs 13 wird das Bekämpfungsfahrzeug 13 von dem Aufklärungsfahrzeug 12, z.B. mit dessen Sensor 14 getrackt, also verfolgt, und ggf. der Kurs des Bekämpfungsfahrzeugs 13 durch Übersenden von momentanen Positionsdaten des Bekämpfungsfahrzeugs 13 korrigiert. Die Situation des Zielanlaufs durch das Bekämpfungsfahrzeug 13 ist in Fig. 3 skizziert. Hat das Bekämpfungsfahrzeug 13 die Mine 11 erreicht und mit einem Sensor 20 die Mine 11 aufgefasst, so wird es dort positioniert und ein Zeitzünder zum Zünden der Minenvernichtungsladung 17 eingestellt. Der Zündzeitpunkt ist dabei so gewählt, dass der verbleibende Schwarm ein ausreichend großen Abstand von dem minenpositionierten Bekämpfungsfahrzeug 13 hat, so dass beim Explodieren der Minenvernichtungsladung 17 keine Unterwasserfahrzeuge beschädigt werden.

[0024] Wie in Fig. 2 dargestellt ist, kann alternativ im Schwarm jedem Bekämpfungsfahrzeug 13 ein Aufklärungsfahrzeug 12 zugewiesen werden. Während der Aufklärung folgt das Bekämpfungsfahrzeug 13 dem zugeordneten Aufklärungsfahrzeug 12 im konstanten Abstand. Zur Einhaltung des Abstandes erfasst das Bekämpfungsfahrzeug 13 mit seinem für die Zielauffassung erforderlichen Sensor 20 das vorausfahrende, zugeordnete Aufklärungsfahrzeug 12 und kann danach seinen Kurs dem des Aufklärungsfahrzeuges 12 anpassen.

[0025] Durch die bestehende Unterwasserkommunikation innerhalb des Schwarms wird jedes Aufklärungsfahrzeug 12 mit Informationen über Anzahl und Position der detektierten Minen 11 sowie über die Anzahl der noch aktuell im Schwarm vorhandenen Bekämpfungsfahrzeuge 13 versorgt. Sind alle Bekämpfungsfahrzeuge 13 infolge Sprengung von Minen 11 zerstört, so betreiben die im Schwarm verbleibenden Aufklärungsfahrzeuge 12 lediglich die Minenortung weiter und kehren mit den Informationen über die Anzahl und Position der noch nicht vernichteten Minen 11 nach Missionsende zurück. Wird während der Mission eine Mine 11 durch ein Aufklärungsfahrzeug 12 versehentlich ausgelöst, so dass das Aufklärungsfahrzeug 12 verlorengeht, wird durch die Unterwasserkommunikation im Schwarm der Verlust dieses Aufklärungsfahrzeugs 12 erkannt. Die durch das verlustige Aufklärungsfahrzeug 12 entstandene Lücke zwischen den Ortungssektoren 15 wird dann durch ein Zusammenrücken der Aufklärungsfahrzeuge 12 geschlossen, was durch Kursänderungen von einzelnen Unterwasserfahrzeugen erfolgt.

[0026] In einer Abwandlung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Minenjagd in zwei Missionsphasen aufgeteilt werden. In der ersten Missionsphase wird nur Aufklärung betrieben, so dass der Schwarm ausschließlich aus Aufklärungsfahrzeugen 12 besteht. Nach Rückkehr der Aufklärungsfahrzeuge 12 mit den Informationen über geortete Minen 11 wird die Anzahl der erforderlichen Bekämpfungsfahrzeuge 13 bestimmt und diese mit einer Anzahl von Aufklärungsfahrzeugen 12 zu einem neuen Schwarm zusammengestellt. Die Aufklärungsfahrzeuge 12 haben nunmehr die Aufgabe, die einzelnen Bekämpfungsfahrzeuge 13 zu den georteten Minen 11 zu führen. Hierfür ist eine geringere Anzahl von Aufklärungsfahrzeugen 12 erforderlich als für die Aufklärungsmission.

[0027] Bei der Unterwasserkommunikation zwischen den Unterwasserfahrzeugen werden Datenpakete ausgetauscht, wobei die Datenpakete jeweils an bestimmte Unterwasserfahrzeuge adressiert werden. Jedes von einem Unterwasserfahrzeug ausgesendete Datenpaket weist einen sog. Header auf, der eine Startadresse, eine Zieladresse, eine Identifikation und einen Zähler enthält. Ein von einem Unterwasserfahrzeug ausgesendetes Datenpaket wird in Abhängigkeit von der Reichweite der Unterwasserkommunikation und der Ausdehnung des Schwarms von den empfangenden Unterwasserfahrzeugen unterschiedlich behandelt. Ist die Schwarmausdehnung kleiner als die Kommunikationsreichweite, so wird ein empfangenes Datenpaket, dessen Zieladresse nicht mit der Adresse des empfangenden Unterwasserfahrzeugs übereinstimmt, gelöscht. Ist die Schwarmausdehnung größer als die Kommunikationsreichweite, so wird dieses Datenpaket weitergeleitet, also von dem empfangenden Unterwasserfahrzeug wieder ausgesendet. Dabei wird der Zähler im Header des Datenpakets um "1" erhöht. Die dieses Datenpaket empfangenden Unterwasserfahrzeuge, deren Adressen nicht mit der Zieladresse übereinstimmen, senden wiederum das empfangene Datenpaket aus, wobei wiederum der Zählerstand jeweils um "1" weiter erhöht wird. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass auch die Unterwasserfahrzeuge, die außerhalb der Kommunikationsreichweite des das Datenpaket aussendenden Unterwasserfahrzeugs liegen, das an sie adressierte Datenpaket empfangen.

[0028] Um das Übertragungsmedium Wasser nicht mit Datenpaketen zu überfrachten, erfolgt die beschriebene Weiterleitung der Datenpakete, deren Zieladresse nicht mit der Adresse des empfangenden Unterwasserfahrzeugs 12, 13 übereinstimmen, nur unter besonderen Voraussetzungen. So erfolgt ein Wiederaussenden des empfangenen Datenpakets nur, wenn der Zähler im Header des Datenpakets noch nicht den vorgegebenen maximalen Zählerstand erreicht hat oder die Startadresse im Datenpaket mit der Adresse des empfangenden Unterwasserfahrzeugs nicht übereinstimmt (andernfalls würde das Datenpaket von dem empfangenden Unterwasserfahrzeug stammen) oder dasselbe Datenpaket von dem empfangenden Unterwasserfahrzeug nicht schon einmal ausgesendet worden ist (was anhand der Identifikation im Header des Datenpakets festgestellt werden kann) oder das Datenpaket mit einer mit der Adresse des empfangenden Unterwasserfahrzeugs 12, 13 übereinstimmenden Zieladresse schon einmal empfangen worden ist oder wenn keine Fehler im Datenpaket erkannt werden.

[0029] Zur Vermeidung von Datenkollision beim Senden sendet jedes Unterwasserfahrzeug vor Absetzen eines Datenpakets eine Anforderung zum Senden aus. Diese Sendeanforderung besteht aus einer kurzen Datensequenz und erreicht alle in Kommunikationsreichweite befindlichen Unterwasserfahrzeuge. Im Anschluss an das Aussenden dieser Sendeanforderung "horcht" das Unterwasserfahrzeug eine bestimmte Zeitspanne, um sicherzustellen, dass kein weiteres Unterwasserfahrzeug sendet. Nach Ablauf dieser Zeitspanne wird das Datenpaket gesendet. Bei allen Unterwasserfahrzeugen die diese Sendeanforderung erhalten haben, ist das Senden blockiert, so dass sie das angekündigte Datenpaket empfangen können. Die Wartezeit für diese Unterwasserfahrzeuge ist auf eine maximale Zeit begrenzt, damit die Unterwasserkommunikation nicht blockiert bleibt, wenn eine Sendeanforderung gesendet wurde, aber das Datenpaket ausbleibt.

Ansprüche

1. Minenjagdsystem zum Aufspüren und Bekämpfen von in einem Seegebiet (10) ausgelegten Minen (11) mit im Verbund fahrenden Unterwasserfahrzeugen, von denen mindestens eines ein mit Sensoren (14) zur Minenortung ausgerüstetes Aufklärungsfahrzeug (12) und mindestens ein weiteres ein mit einer Minenvernichtungsladung (17) ausgestattetes Bekämpfungsfahrzeug (13) ist, das dem mindestens einen Aufklärungsfahrzeug (12) im Abstand folgt, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von mit Einrichtungen (19) zur Unterwasserkommunikation ausgestatteten, autonom agierenden Aufklärungs- und Bekämpfungsfahrzeugen (12, 13) einen das Seegebiet (10) durchfahrenden Schwarm bilden und dass von einem Aufklärungsfahrzeug (12) im Schwarm eines der Bekämpfungsfahrzeuge (13) aus dem Schwarm via Unterwasserkommunikation selektierbar und am Ort einer georteten Mine (11) positionierbar ist.

2. Minnejagdsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahl der im Schwarm fahrenden Unterwasserfahrzeugen an die Größe des abzusuchenden Seegebiets (10) angepasst ist.

3. Minnejagdsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufklärungsfahrzeuge (12) im Schwarm so angeordnet sind, dass von den Sensoren (14) aufgespannte Ortungssektoren (15) quer zur Fahrtrichtung der Aufklärungsfahrzeuge (12) lückenlos oder überlappend nebeneinander aufgereiht sind.

4. Minenjagdsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Querabstand der Aufklärungsfahrzeuge (12) im Schwarm im wesentlichen konstant ist und dass zum Konstanthalten des Querabstands die Positionsdaten der Aufklärungsfahrzeuge (12) via Unterwasserkommunikation zwischen den Aufklärungsfahrzeugen (12) austauschbar sind.

5. Minejagdsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bekämpfungsfahrzeuge (13) als Gruppe im Schwarm so integriert sind, dass sie der Gruppe der Aufklärungsfahrzeuge (12) mit vorzugsweise geringem Abstand folgen.

6. Minenjagdsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Bekämpfungsfahrzeug (13) ein Aufklärungsfahrzeug (12) zugewiesen ist und das Bekämpfungsfahrzeug (13) dem zugewiesenen Aufklärungsfahrzeug (12) im vorzugsweise konstanten Abstand folgt.

7. Minnejagdsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Bekämpfungsfahrzeuge mit Sensoren (20) zur Zielauffassung ausgestattet sind.

8. Minenjagdsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bekämpfungsfahrzeuge (13) mit einem einstellbaren Zeitzünder für die Minenvernichtungsladung (17) ausgerüstet sind.

9. Verfahren zum Aufspüren und Bekämpfen von in einem Seegebiet (10) ausgelegten Minen (11), bei dem mittels das Seegebiet (10) durchfahrenden Unterwasserfahrzeugen die Minen (11) geortet und geortete Minen (11) bekämpft werden, wobei Ortung und Bekämpfung mit verschiedenen Unterwasserfahrzeugen durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Durchfahren des Seegebiets (10) in einem Schwarm aus autonom agierenden Aufklärungsfahrzeugen (12), die jeweils mit Sensoren (14) zur Minenortung ausgerüstet sind, und aus autonom agierenden Bekämpfungsfahrzeugen (13), die jeweils mit einer Minenvernichtungsladung (17) ausgestattet sind und den Aufklärungsfahrzeugen (12) folgen, durchgeführt wird, dass ein Datenaustausch zwischen den im Schwarm fahrenden Unterwasserfahrzeugen mittels Unterwasserkommunikation durchgeführt wird und dass von einem Aufklärungsfahrzeug (12) im Schwarm aus ein Bekämpfungsfahrzeug (13) aus dem Schwarm selektiert und am Ort einer georteten Mine (11) positioniert wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Selektion dasjenige Bekämpfungsfahrzeug (13) ausgewählt wird, das dem selektierenden Aufklärungsfahrzeug (12) am nächsten ist.

11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass zur Positionierung des Bekämpfungsfahrzeugs (13) am Minenort die Positionsdaten der Mine (11) von dem Aufklärungsfahrzeug (12) aus dem selektierten Bekämpfungsfahrzeug (13) vorgegeben werden.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass beim Positionieren des Bekämpfungsfahrzeugs (13) am Minenort das Bekämpfungsfahrzeug (13) vom Aufklärungsfahrzeug (12) aus getrackt und ggf. dessen Kurs korrigiert wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Minenvernichtungsladung (17) im positionierten Bekämpfungsfahrzeug (13) mittels eines im Bekämpfungsfahrzeug (13) installierten Zeitzünders nach Ablauf eines vorgegebenen Zeitintervalls nach Positionierung gezündet wird.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufklärungsfahrzeuge (12) im Schwarm mit Querabstand voneinander fahren und so gesteuert werden, dass die von den Sensoren (14) aufgespannten Ortungssektoren (15) quer zur Fahrtrichtung lückenlos oder überlappend nebeneinander angeordnet sind.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Querabstand der Aufklärungsfahrzeuge (12) voneinander im Schwarm durch Programmierung einer Kursvorgabe und durch Austausch von Positionsdaten zwischen den Aufklärungsfahrzeugen (12), die zur Kurskorrektur herangezogen werden, weitgehend konstant gehalten wird.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der im Schwarm fahrenden Aufklärungsfahrzeuge (12) an die Größe des abzusuchenden Seegebiets (10) angepasst wird.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Bekämpfungsfahrzeug (13) ein Aufklärungsfahrzeug (12) zugewiesen wird und dass das Bekämpfungsfahrzeug (13) dem zugewiesenen Aufklärungsfahrzeug (12) im vorzugsweise konstanten Abstand folgt.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Unterwasserfahrzeugen deren momentane Positionen und zwischen den Aufklärungsfahrzeugen (12) die Positionsdaten der georteten Minen (11) sowie die Zahl der aktuell im Schwarm vorhandenen Bekämpfungsfahrzeuge (13) ausgetauscht werden.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Datenaustausch zwischen den Unterwasserfahrzeugen durch Aussenden und Empfangen von Datenpaketen durchgeführt wird.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass ein von einem Unterwasserfahrzeug empfangenes Datenpaket, das nicht an das das Datenpaket empfangende Unterwasserfahrzeug adressiert ist, von diesem Unterwasserfahrzeug wieder ausgesendet wird, wenn die Ausdehnung des Schwarms größer ist als die Kommunikationsreichweite.

21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass jedes von einem Unterwasserfahrzeug ausgesendete Datenpaket mit einem Header versehen wird, der eine Startadresse, eine Zieladresse und einen Zähler aufweist, und dass ein von einem Unterwasserfahrzeug empfangenes Datenpaket nur dann von dem Unterwasserfahrzeug wieder ausgesendet wird, wenn der Zähler den vorgegebenen maximalen Zählerstand noch nicht erreicht hat oder die Startadresse mit der Adresse des empfangenden Unterwasserfahrzeugs nicht übereinstimmt oder dasselbe Datenpaket von dem empfangenden Unterwasserfahrzeug nicht schon einmal ausgesendet worden ist oder das Datenpaket mit einer mit der Adresse des empfangenden Unterwasserfahrzeuges übereinstimmenden Zieladresse schon einmal empfangen worden ist oder keine Fehler im Datenpaket erkannt werden.

22. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass vor jedem Senden eines Datenpakets durch ein Unterwasserfahrzeug von dem Unterwasserfahrzeug eine Anforderung zum Senden ausgesendet wird und während einer Zeitspanne nach Sendeanforderung geprüft wird, dass kein anderes Unterwasserfahrzeug sendet.

23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass in allen Unterwasserfahrzeugen die die Sendeanforderung empfangen haben, für eine vorgegebene Wartezeit das Senden von Datenpaketen blockiert wird.

Claims

1. Mine hunting system for tracing and attacking mines (11) which have been laid in a sea region (10) using underwater vehicles which move in a group, at least one of which is a reconnaissance vehicle (12), which is equipped with sensors (14) for mine location and at least a further one of which is an attack vehicle (13) which is equipped with a mine destruction charge (17) and follows the at least one reconnaissance vehicle (12) at a distance, characterized in that a plurality of reconnaissance and attack vehicles (12, 13) which are equipped with devices (19) for underwater communication and act autonomously form a swarm travelling through the sea region (10), and in that one reconnaissance vehicle (12) in the swarm can select one of the attack vehicles (13) from the swarm via underwater communication, and can position it at the location of a mine (11) that has been found.

2. Mine hunting system according to Claim 1, characterized in that the number of underwater vehicles moving in the swarm is matched to the size of the sea region (10) to be searched.

3. Mine hunting system according to Claim 1 or 2, characterized in that reconnaissance vehicles (12) are arranged in the swarm such that location sectors (15) which are covered by the sensors (14) are arranged in rows without any gaps or overlapping alongside one another, transversely with respect to the direction of movement of the reconnaissance vehicles (12).

4. Mine hunting system according to Claim 3, characterized in that the lateral distance between the reconnaissance vehicles (12) in the swarm is essentially constant, and in that, in order to keep the lateral distance constant, the position data of the reconnaissance vehicles (12) can be interchanged between the reconnaissance vehicles (12) via underwater communication.

5. Mine hunting system according to one of Claims 1 to 4, characterized in that attack vehicles (13) are integrated as a group in the swarm such that they follow the group of reconnaissance vehicles (12), preferably at a short distance.

6. Mine hunting system according to one of Claims 1 to 4, characterized in that each attack vehicle (13) is assigned a reconnaissance vehicle (12), and the attack vehicle (13) follows the assigned reconnaissance vehicle (12), preferably at a constant distance.

7. Mine hunting system according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the attack vehicles are equipped with sensors (20) for target acquisition.

8. Mine hunting system according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the attack vehicles (13) are equipped with variable time fuzes for the mine destruction charge (17).

9. Method for tracing and attacking mines (11) which have been laid in a sea region (10), in which the mines (11) are located and located mines (11) are attacked by means of underwater vehicles moving through the sea region (10), with location and attack being carried out by different underwater vehicles, characterized in that the process of moving through the sea region (10) in a swarm composed of autonomously acting reconnaissance vehicles (12), which are each equipped with sensors (14) for mine location, and of autonomously acting attack vehicles (13), which are each equipped with a mine destruction charge (17) and follow the reconnaissance vehicles (12) is carried out by interchanging data by means of underwater communication between the underwater vehicles which are moving in the swarm, and in that a reconnaissance vehicle (12) in the swarm selects one attack vehicle (13) from the swarm, and positions it at the location of a mine (11) that has been found.

10. Method according to Claim 9, characterized in that, during the selection process, the attack vehicle (13) which is selected is that which is closest to the selected reconnaissance vehicle (12).

11. Method according to Claim 9 or 10, characterized in that, in order to position the attack vehicle (13) at the mine location, the position data of the mine (11) is preset for the selected attack vehicle (13) from the reconnaissance vehicle (12).

12. Method according to one of Claims 9 to 11, characterized in that, during positioning of the attack vehicle (13) at the mine location, the attack vehicle (13) is tracked from the reconnaissance vehicle (12) and if necessary its course is corrected.

13. Method according to one of Claims 9 to 12, characterized in that the mine destruction charge (17) in the attack vehicle (13) that has been positioned is fired by means of a time fuze which is installed in the attack vehicle (13), once a predetermined time interval after positioning has elapsed.

14. Method according to one of Claims 9 to 13, characterized in that the reconnaissance vehicles (12) move at a lateral distance from one another in the swarm and are controlled such that the location sensors (15) which are covered by the sensors (14) are arranged without any gaps or overlapping alongside one another transversely with respect to the movement direction.

15. Method according to Claim 14, characterized in that the lateral distance between the reconnaissance vehicles (12) in the swarm is kept largely constant by programming a preset course and by interchanging position data between the reconnaissance vehicles (12), with this position data being used for course correction.

16. Method according to one of Claims 9 to 15, characterized in that the number of reconnaissance vehicles (12) moving in the swarm is matched to the size of the sea region (10) to be searched.

17. Method according to one of Claims 9 to 16, characterized in that each attack vehicle (13) is assigned a reconnaissance vehicle (12), and in that the attack vehicle (13) follows the assigned reconnaissance vehicle (12) at a preferably constant distance.

18. Method according to one of Claims 9 to 17, characterized in that the current positions of the underwater vehicles are exchanged between them and the position data relating to the mines (11) that have been found, as well as the number of attack vehicles (13) which are currently available in the swarm are interchanged between the reconnaissance vehicles (12).

19. Method according to one of Claims 9 to 18, characterized in that the data is interchanged between the underwater vehicles by transmission and reception of data packets.

20. Method according to Claim 19, characterized in that a data packet which has been received by an underwater vehicle and is not addressed to the underwater vehicle which has received that data packet is transmitted again by this underwater vehicle if the extent of the swarm is greater than the communication range.

21. Method according to Claim 20, characterized in that each data packet which is transmitted by an underwater vehicle is provided with a header which has a start address, a destination address and a counter, and in that a data packet which is received by an underwater vehicle is transmitted by that underwater vehicle again only if the counter has not yet reached the predetermined maximum count or the start address does not match the address of the receiving underwater vehicle, or the same data packet has not already been transmitted once by the receiving underwater vehicle, or the data packet has already been received once with a destination address which matches the address of the receiving underwater vehicle, or no error is identified in the data packet.

22. Method according to one of Claims 19 to 21, characterized in that, before each transmission of a data packet by an underwater vehicle, the underwater vehicle sends a request to transmit and, once a time interval after the transmission request has elapsed, a check is carried out to confirm that no other underwater vehicle is transmitting.

23. Method according to Claim 22, characterized in that the transmission of data packets is blocked for a predetermined waiting time in all underwater vehicles which have received a transmission request.

Revendications

1. Système de dragage de mines destiné à détecter et lutter contre des mines (11) posées dans un domaine maritime (10), à l'aide de bâtiments sous-marins se déplaçant en formation et dont au moins un est un bâtiment de reconnaissance (12) équipé de détecteurs (14) de localisation des mines et au moins un autre est un bâtiment de lutte (13) équipé d'une charge (17) de destruction des mines qui suit à distance le ou les bâtiments de reconnaissance (12), caractérisé en ce que plusieurs bâtiments de reconnaissance et bâtiments de lutte (12, 13) agissant de manière autonome et équipés de dispositifs (19) de communication sous-marine constituent une formation qui traverse le domaine maritime (10) et en ce qu'un bâtiment de reconnaissance (12) de la formation peut sélectionner par communication sous-marine un des bâtiments de lutte (13) de la formation et le placer sur le site d'une mine (11) qui a été localisée.

2. Système de dragage de mines selon la revendication 1, caractérisé en ce que le nombre des bâtiments sous-marins qui se déplacent en formation est adapté à la taille du domaine maritime (10) à examiner.

3. Système de dragage de mines selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les bâtiments de reconnaissance (12) sont disposés dans la formation de telle sorte que les secteurs de localisation (15) couverts par les détecteurs (14) sont rangés les uns à côté des autres sans interruption ou avec superposition transversalement à la direction de déplacement des bâtiments de reconnaissance (12).

4. Système de dragage de mines selon la revendication 3, caractérisé en ce que la distance transversale entre les bâtiments de reconnaissance (12) de la formation est essentiellement constante et en ce que pour maintenir constante la distance transversale, les données de position des bâtiments de reconnaissance (12) peuvent être échangées par communication sous-marine entre les bâtiments de reconnaissance (12).

5. Système de dragage de mines selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les bâtiments de lutte (13) sont intégrés en groupes dans la formation de manière à suivre de préférence à petite distance le groupe de bâtiments de reconnaissance (12).

6. Système de dragage de mines selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'un bâtiment de reconnaissance (12) est attribué à chaque bâtiment de lutte (13) et en ce que le bâtiment de lutte (13) suit de préférence à distance constante le véhicule de reconnaissance (12) qui lui est attribué.

7. Système de dragage de mines selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les bâtiments de lutte sont équipés de détecteurs (20) de saisie de cible.

8. Système de dragage de mines selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les bâtiments de lutte (13) sont équipés d'un détonateur temporisé réglable pour la charge (17) de destruction des mines.

9. Procédé de détection et de lutte contre des mines (11) posées dans un domaine maritime (10), dans lequel les mines (11) sont localisées au moyen de bâtiments sous-marins qui traversent le domaine maritime (10) et les mines localisées (11) sont détruites, la localisation et la destruction étant réalisées avec des bâtiments sous-marins différents, caractérisé en ce que la traversée du domaine maritime (10) est réalisée en formation constituée de bâtiments de reconnaissance (12) qui agissent de manière autonome et qui sont tous équipés de détecteurs (14) de localisation des mines et de bâtiments de lutte (13) qui agissent de manière autonome, qui sont tous équipés d'une charge (17) de destruction des mines et qui suivent les bâtiments de reconnaissance (12), en ce qu'un échange de données est réalisé par communication sous-marine entre les bâtiments sous-marins qui se déplacent en formation et en ce qu'un bâtiment de reconnaissance (12) de la formation sélectionne un bâtiment de lutte (13) dans la formation et le place sur le site d'une mine (11) localisée.

10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que lors de la sélection, le bâtiment de lutte (13) sélectionné est celui situé le plus près du bâtiment de reconnaissance (12) qui effectue la sélection.

11. Procédé selon les revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que pour positionner le bâtiment de lutte (13) à l'emplacement de la mine, les données de position de la mine (11) sont prédéterminées par le bâtiment de reconnaissance (12) à partir du bâtiment de lutte (13) sélectionné.

12. Procédé selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que lors du positionnement du bâtiment de lutte (13) à l'emplacement de la mine, le bâtiment de lutte (13) est surveillé par le bâtiment de reconnaissance (12) et sa trajectoire est éventuellement corrigée.

13. Procédé selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que la charge (17) de destruction des mines placée dans le bâtiment (13) de lutte positionné sur la mine est allumée au moyen d'un détonateur temporisé installé dans le bâtiment de lutte (13) après qu'un intervalle de temps prédéterminé s'est écoulé depuis le positionnement.

14. Procédé selon l'une des revendications 9 à 13, caractérisé en ce que les bâtiments de reconnaissance (12) de la formation se déplacent à distance transversale les uns des autres et sont commandés de telle sorte que les secteurs de localisation (15) couverts par les détecteurs (14) sont disposés les un à côté des autres sans interruption ou en superposition transversalement par rapport à la direction d'avancement.

15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la distance transversale entre les bâtiments de reconnaissance (12) dans la formation est maintenue largement constante par programmation d'une donnée de trajectoire et par échange de données de position entre les bâtiments de reconnaissance (12) qui sont concernés par la correction de trajectoire.

16. Procédé selon l'une des revendications 9 à 15, caractérisé en ce que le nombre des bâtiments de reconnaissance (12) qui se déplacent en formation est adapté à la taille du domaine maritime (10) à examiner.

17. Procédé selon l'une des revendications 9 à 16, caractérisé en ce qu'un bâtiment de reconnaissance (12) est attribué à chaque bâtiment de lutte (13) et en ce que le bâtiment de lutte (13) suit à distance de préférence constante le bâtiment de reconnaissance (12) qui lui est attribué.

18. Procédé selon l'une des revendications 9 à 17, caractérisé en ce que les positions instantanées des bâtiments sous-marins sont échangées et les données de position des mines (11) localisées ainsi que les données sur le nombre des bâtiments de lutte (13) effectivement présents dans la formation sont échangées entre les bâtiments de reconnaissance (12).

19. Procédé selon l'une des revendications 9 à 18, caractérisé en ce que l'échange de données entre les bâtiments sous-marins est réalisé par émission et réception de paquets de données.

20. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'un paquet de données reçu par un bâtiment sous-marin et qui n'est pas adressé au bâtiment sous-marin qui reçoit le paquet de données est réémis par ce bâtiment sous-marin si l'extension de la formation est supérieure à la portée de communication.

21. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que chaque paquet de données émis par un bâtiment sous-marin est doté d'une en-tête qui présente une adresse de départ, une adresse de cible et un compteur et en ce qu'un paquet de données reçu par un bâtiment sous-marin n'est réémis par le bâtiment sous-marin que si le compteur n'a pas encore atteint l'état maximal prédéterminé du compteur, si l'adresse de départ ne correspond pas à l'adresse du bâtiment sous-marin qui l'a reçu, si le même paquet de données n'a pas encore été envoyé par le bâtiment sous-marin qui le reçoit, si le paquet de données qui présente une adresse cible qui correspond à l'adresse du bâtiment sous-marin récepteur a déjà été reçu ou si aucune erreur d'est détectée dans le paquet de données.

22. Procédé selon l'une des revendications 19 à 21, caractérisé en ce qu'avant chaque émission d'un paquet de données par un bâtiment sous-marin, le bâtiment sous-marin envoie une invitation à émettre et on vérifie pendant un intervalle de temps après l'invitation à émettre qu'aucun autre bâtiment sous-marin n'émet.

23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce que dans tous les bâtiments sous-marins qui ont reçu l'invitation à émettre, l'envoi de paquet de données est bloqué pendant un temps d'attente prédéterminé.

Zeichnung