(19) |
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(11) |
EP 2 748 101 B1 |
(12) |
EUROPÄISCHE PATENTSCHRIFT |
(45) |
Hinweis auf die Patenterteilung: |
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18.03.2015 Patentblatt 2015/12 |
(22) |
Anmeldetag: 23.08.2012 |
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(51) |
Internationale Patentklassifikation (IPC):
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(86) |
Internationale Anmeldenummer: |
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PCT/EP2012/066454 |
(87) |
Internationale Veröffentlichungsnummer: |
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WO 2013/030092 (07.03.2013 Gazette 2013/10) |
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(54) |
VERFAHREN UND STEUERUNGSANORDNUNG ZUM PARALLELEN BETREIBEN VON MINDESTENS ZWEI HEBEZEUGEN,
INSBESONDERE KRANEN
METHOD AND CONTROL ASSEMBLY FOR OPERATING IN PARALLEL AT LEAST TWO LIFTING DEVICES,
IN PARTICULAR CRANES
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE PERMETTANT DE FAIRE FONCTIONNER PARALLÈLEMENT AU MOINS
DEUX ENGINS DE LEVAGE, NOTAMMENT DES GRUES
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(84) |
Benannte Vertragsstaaten: |
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AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL
NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
(30) |
Priorität: |
26.08.2011 DE 102011053014
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(43) |
Veröffentlichungstag der Anmeldung: |
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02.07.2014 Patentblatt 2014/27 |
(73) |
Patentinhaber: Terex MHPS GmbH |
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40597 Düsseldorf (DE) |
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(72) |
Erfinder: |
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- BEHNKE, Klaus
44143 Dortmund (DE)
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(74) |
Vertreter: Moser Götze & Partner Patentanwälte mbB |
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Paul-Klinger-Strasse 9 45127 Essen 45127 Essen (DE) |
(56) |
Entgegenhaltungen: :
EP-A2- 1 343 128 DE-U1- 9 115 537
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DE-A1-102006 040 782 US-B1- 6 315 079
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Anmerkung: Innerhalb von neun Monaten nach der Bekanntmachung des Hinweises auf die
Erteilung des europäischen Patents kann jedermann beim Europäischen Patentamt gegen
das erteilte europäischen Patent Einspruch einlegen. Der Einspruch ist schriftlich
einzureichen und zu begründen. Er gilt erst als eingelegt, wenn die Einspruchsgebühr
entrichtet worden ist. (Art. 99(1) Europäisches Patentübereinkommen). |
[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen,
insbesondere von mindestens zwei Kranen, in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb,
wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor mit einer zugeordneten Steuerung
aufweist, die mit einem Steuerschalter verbunden ist, wobei die mindestens zwei Hebezeuge
über einen gemeinsamen Bus angesteuert werden, wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens
zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter gemeinsam über den Bus angesteuert werden.
[0002] Auch betrifft die Erfindung eine Steuerungsanordnung zum Betreiben von mindestens
zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen, in einem Gruppen-Betrieb
und in einem Normal-Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor
mit einer zugeordneten Steuerung aufweist, die mit einem Steuerschalter verbunden
ist.
[0003] Es ist allgemein bekannt, zwei Kranhubwerke gleichzeitig in einem sogenannten Tandembetrieb
zum Heben und Senken von schweren und/oder langen Lasten zu benutzen. Hierbei hängt
die Last an zwei Lastaufnahmemitteln, die jeweils von einem eigenen Kranhubwerk angehoben
beziehungsweise abgesenkt werden. Durch verschiedenste Ursachen kann es zu einem Verlassen
der horizontalen Lage der Last kommen. Eine derartige Schiefstellung der Last könnte
zum Beispiel bei langen Gütern, die üblicher Weise über Anschlagmittel wie Schlaufen
an dem Lastaufnahmemittel aufgehängt sind, zu einem Herausrutschen der Last aus den
Anschlagmitteln führen. Derartige gefährliche Zustände gilt es zu vermeiden. Üblicher
Weise ist jedes der Kranhubwerke über einen Steuerschalter bedienbar. Einer der beiden
Steuerschalter ist dann für den Tandembetrieb ausgelegt. Nur mit diesem Steuerschalter
erfolgt dann ein Wechsel in den Tandembetrieb und aus dem Tandembetrieb heraus. Hierdurch
können gefährliche Situationen entstehen, welche zu vermeiden sind. Einerseits erfolgt
das Wechseln der Betriebsarten rückmeldefrei, so dass der Bediener darauf vertrauen
muss, dass der Tandembetrieb aktiviert ist, und andererseits wird von dem Steuerschalter,
der für den Tandembetrieb ausgelegt ist, unmittelbar in den Betrieb des anderen Krans
eingegriffen, was dort zu gefährliche Situationen führen kann.
[0004] Zu diesem Thema ist es beispielsweise aus der deutschen Offenlegungsschrift
DE 31 47 158 A1 bekannt, zwei Kranhubwerke für den Tandembetrieb über eine gemeinsame Steuervorrichtung
zu verbinden. Diese Steuervorrichtung hat die Aufgabe, die zuvor beschriebene Schiefstellung
zu verhindern. Hierfür ist auf einer Lasttraverse, die an Lastaufnahmemitteln der
beiden Kranhubwerke aufgehängt ist, ein Sensor angeordnet. Über diesen Sensor wird
die Lage der Lasttraverse bestimmt. Für den Fall, dass die Lasttraverse ihre gewünschte
horizontale Lage verlässt, wird der Tandem-Betrieb verlassen, eines der beiden Kranhubwerke
angehalten und mit dem anderen Kranhubwerk die Lasttraverse wieder in die horizontale
Lage bewegt.
[0005] Des Weiteren ist aus dem europäischen Patent
EP 1 380 533 A1 ein Hallenlaufkran bekannt, dessen Katzantrieb, Kranfahrantrieb, Hubwerk und Steuerschalter
über einen Bus miteinander verbunden sind. Über den Bus werden Betriebs- und Sicherheitssignale
gesendet und empfangen.
[0006] Aus dem deutschen Gebrauchsmuster
DE 91 15 537 U1 ist bereits eine Einfachkransteuerung für einen einzelnen Kran und eine Tandemkransteuerung
für einen ersten Kran mit einer ersten Laufkatze und einen zweiten Kran mit einer
zweiten Laufkatze bekannt. Für die Tandemkransteuerung ist ein bidirektionaler Übertragungsbus
vorgesehen, über den mittels daran angeschlossener Steuerschalter die beiden Krane
und deren Laufkatzen ansteuerbar sind. Innerhalb der Tandemkransteuerung einen einzelnen
Kran der beiden Krane anzusteuern, ist nicht beschrieben.
[0007] Ferner offenbart die deutsche Patentanmeldung
DE 10 2006 040 782 A1 innerhalb eines Sicherheitssystems einen Tandembetrieb zweier Krane sowie ein separates
Ansteuern der Krane in einem Einzelbetrieb. Jeder der Krane verfügt über einen bordeigenen
CAN-Bus, an den ein Steuerungssystem angeschlossen wird. Für erforderliche Korrekturen
innerhalb des Tandembetriebs wird der Tandembetrieb abgewählt, die Korrektur durchgeführt
und der Tandembetrieb wieder angewählt.
[0008] Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe
zugrunde, eine Steuervorrichtung zum sicheren parallelen Betreiben von mindestens
zwei Hebezeugen, insbesondere Kranen, zu schaffen.
[0009] Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1 und eine
Steuerungsanordnung mit den Merkmalen des Anspruches 3 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen
der Steuervorrichtung sind in den Ansprüchen 2, 4 bis 8 angegeben.
[0010] Erfindungsgemäß wird ein sicheres und einfaches Verfahren zum Betreiben von mindestens
zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen, in einem Gruppen-Betrieb
und in einem Normal-Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor
mit einer zugeordneten Steuerung aufweist, die mit einem Steuerschalter verbunden
ist, wobei die mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus angesteuert werden,
wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter
gemeinsam über den Bus angesteuert werden, dadurch erreicht, dass in dem Gruppen-Betrieb
einer der Steuerschalter in einem Aktiv-Zustand ist und der oder die verbleibenden
Steuerschalter in einem Passiv-Zustand ist, dass zur Vorbereitung auf den Gruppen-Betrieb
von allen bis auf einen der Steuerschalter (9a, 9b), die im Normal-Betrieb sind, der
Normal-Betrieb abgewählt wird, anschließend von dem verbleibenden Steuerschalter der
Gruppen-Betrieb angemeldet wird und dieser verbleibende Steuerschalter dann im Aktiv-Zustand
im Gruppen-Betrieb ist, und zur Vorbereitung auf den Normal-Betrieb von dem Steuerschalter
(9a, 9b) im Aktiv-Zustand im Gruppen-Betrieb der Gruppen-Betrieb abgewählt wird und
der Normal-Betrieb ausgewählt wird, anschließend der andere Steuerschalter (9a, 9b)
oder die anderen Steuerschalter im passiven Gruppen-Betrieb zum Normal-Betrieb angemeldet
werden.
[0011] Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass der Steuerschalter im Aktiv-Zustand innerhalb
des Gruppen-Betriebs in drei Betriebsweisen betrieben wird, und die Betriebsweisen
als Tandem-Betrieb, in dem mehrere Hebezeuge parallel von dem Steuerschalter im Aktiv-Zustand
angesteuert werden, als erster Einzel-Betrieb, in dem nur ein erstes der Hebezeuge
von dem Steuerschalter im Aktiv-Zustand angesteuert werden, und als zweiter Einzel-Betrieb,
in dem nur ein zweites der Hebezeuge der Steuerschalter im Aktiv-Zustand angesteuert
werden, definiert sind.
[0012] Erfindungsgemäß wird eine sichere und einfache Steuerungsanordnung zum Betreiben
von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen, in einem
Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen
Hubwerksmotor mit einer zugeordneten Steuerung aufweist, die mit einem Steuerschalter
verbunden ist, wobei die mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus ansteuerbar
sind, wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter
gemeinsam über den Bus ansteuerbar sind, dadurch erreicht, dass in dem Gruppen-Betrieb
einer der Steuerschalter in einen Aktiv-Zustand ist und der oder die verbleibenden
Steuerschalter in einem Passiv-Zustand ist, dass zur Vorbereitung auf den Gruppen-Betrieb
von allen bis auf einem der Steuerschalter (9a, 9b), die im Normal-Betrieb sind, der
Normal-Betrieb abwählbar ist, bevor der Gruppen-Betrieb von dem verbleibenden Steuerschalter
anmeldbar ist und dieser Steuerschalter (9b, 9a) dann im aktiv im Gruppen-Betrieb
ist, und zur Vorbereitung auf den Normal-Betrieb von dem aktiven Steuerschalter im
Gruppen-Betrieb der Gruppen-Betrieb abwählbar und der Normal-Betrieb auswählbar ist,
bevor der andere Steuerschalter (9a, 9b) oder die anderen Steuerschalter im passiven
Gruppen-Betrieb zum Normal-Betrieb anmeldbar ist. Somit können für den Gruppen-Betrieb,
den Wechsel zwischen Normal-Betrieb und Gruppen-Betrieb, das An- und Abmelden der
Steuerschalter und das Sperren der Steuerschalter die vorhandenen Steuerungen und
die dort vorhandene Schalt-Logik eingesetzt werden. Durch diese sichere, zweischrittige
Umschaltung zwischen Normal- und Gruppenbetrieb durch Ab- und Anmeldesequenzen sind
keine speziellen für den Tandembetrieb ausgelegten Steuerschalter erforderlich. Besonders
sicher ist, dass zu einem Wechsel zwischen Gruppen-Betrieb und Normal-Betrieb immer
zwei Schritte erforderlich. An einen der Steuerschalter wird eine Abmeldesequenz ausgelöst,
die Steuerungen erkennen diese Anforderung und warten auf die Anmeldesequenz von dem
anderen Steuerschalter. Nach entsprechenden Prüfungen und Kommunikation der Steuerungen
untereinander erfolgt dann der Wechsel der Betriebsart.
[0013] Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass der Steuerschalter im Aktiv-Zustand innerhalb
des Gruppen-Betriebs in drei Betriebsweisen betreibbar ist und die Betriebsweisen
als Tandem-Betrieb, in dem der Steuerschalter im Aktiv-Zustand mehrere Hebezeuge parallel
ansteuert, als erster Einzel-Betrieb, in dem der Steuerschalter im Aktiv-Zustand nur
ein erstes der Hebezeuge ansteuert, und als zweiter Einzel-Betrieb, in dem der Steuerschalter
im Aktiv-Zustand nur ein zweites der Hebezeuge ansteuert, definiert sind. Somit können
einfach Lage-Korrekturen der Last im Gruppenbetrieb vorgenommen werden, ohne wieder
in den Normal-Betrieb zurückkehren zu müssen. Der für den Gruppenbetrieb ausgewählte
Steuerschalter bleibt im Gruppen-Betrieb im Aktiv-Zustand. Das Durchlaufen der Ab-
und Anmeldesequenzen entfällt.
[0014] In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist der Bus je Hebezeug in einen leitungsgebundenen
Busabschnitt und zwischen den Hebezeugen in einen Drahtlosbus aufgeteilt.
[0015] Im Zusammenhang mit der Bus-Architektur sind die Steuerungen und die Steuerschalter
an den Bus angeschlossen sind.
[0016] In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die mindestens
zwei Hebezeuge als Krane ausgebildet sind, die Krane neben den Hubwerksmotoren Kranfahrmotoren
und Katzfahrmotoren aufweisen, die Steuerungen den Hubwerksmotoren und den Katzfahrmotoren
zugeordnet sind, Kransteuerungen den Kranfahrmotoren zugeordnet sind und die Kransteuerungen
an den gemeinsamen Bus angeschlossen sind. Die Steuerung der Krane ist dezentral aufgebaut
und in die Module Kransteuerung und Katzsteuerung aufgeteilt, die jeweils für sich
auf die jeweiligen Befehle der Steuerschalter zum Umschalten zwischen Normal- und
Gruppenbetrieb reagieren.
[0017] Besonders sicher und einfach ist, wenn das Anmelden und Abmelden der Steuerschalter
von den Steuerungen überwacht wird. Auch können hier die Steuerungen eine entsprechende
Logik aufweisen, um das Anmelden und Abmelden zu koordinieren.
[0018] Nachfolgend ist die vorliegende Erfindung anhand eines in einer Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigt:
Figur 1 eine schematische Darstellung von zwei für einem Gruppen-Betrieb zusammen
geschalteten Brückenkranen.
[0019] In der Figur 1 sind schematisch ein erster Kran 1a und ein zweiter Kran 1b dargestellt.
Der erste und der zweite Kran 1 a, 1 b sind jeweils als Brückenkran ausgebildet, der
entlang von nicht dargestellten Kranfahrschienen verfahrbar ist. In üblicher Weise
weist der Brückenkran einen horizontalen Kranträger auf, an dem entlang eine Krankatze
mit einem Hubwerk verfahrbar ist. Der erste Kran 1 a weist eine erste Kransteuerung
2a und eine erste Katzsteuerung 3a auf; der zweite Kran 1 b weist entsprechend eine
zweite Kransteuerung 2b und eine zweite Katzsteuerung 3b auf. Die erste und zweite
Kransteuerung 2a, 2b haben jeweils die Aufgabe, die ersten und zweiten Kranfahrmotoren
4a, 4b anzusteuern. Mittels der ersten und zweiten Katzfahrsteuerung 3a, 3b werden
erste und zweite Katzfahrmotoren 5a, 5b sowie erste und zweite Hubwerksmotoren 6a,
6b angesteuert. Die den Hubwerksmotoren 6a, 6b zugeordneten und nicht dargestellten
Hubwerke sind als Seilzüge ausgebildet. Grundsätzlich ist es auch möglich, die Hubwerke
als Kettenzüge auszubilden. Auch ein Mischbetrieb von Ketten- und Seilzügen sind denkbar.
Die vorgenannten Motoren 4a, 4b, 5a, 5b, 6a und 6b sind als Elektromotoren ausgebildet.
[0020] Um Betriebssignale und Sicherheitssignale senden und empfangen zu können, sind die
Kransteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b jeweils über nicht dargestellte
Buskopplungsmodule mit einen Bus 7 verbunden. Dieser Bus 7 arbeitet vorzugsweise mit
dem CAN-Protokoll. Außerdem ist der Bus 7 aus einem ersten drahtgebundenen Busabschnitt
7a örtlich im Bereich des ersten Krans 1 a, aus einem zweiten drahtgebundenen Busabschnitt
7b örtlich im Bereich des zweiten Krans 1 b und einem Drahtlosbus 7c aufgebaut, der
den ersten Busabschnitt 7a und den zweiten Busabschnitt 7b miteinander verbindet.
Hierfür ist ein erstes Kopplungsmodul 8a an den ersten Busabschnitt 7a und ein zweites
Kopplungsmodul 8b an den zweiten Busabschnitt 7b angeschlossen. Mittels der Kopplungsmodule
8a, 8b werden die Signale auf dem ersten Busabschnitt 7a und dem zweiten Busabschnitt
7b in drahtlose Signale umgewandelt und über Sender- und Empfängerbausteine zwischen
den Kopplungsmodulen 8a, 8b übertragen. Durch die Kopplungsmodule 8a, 8b sind somit
alle Busteilnehmer wie die Kransteuerungen 2a, 2b, die Katzsteuerungen 3a, 3b und
auch direkt oder indirekt der erste und der zweite Steuerschalter 9a, 9b an einem
gemeinsamen Bus 7 angeschlossen. Vorzugsweise ist der Drahtlosbus 7c als Funkbus ausgebildet.
Auch ist es möglich, einen Infrarotbus vorzusehen.
[0021] Die Kransteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b sind mit nicht dargestellten
und allgemein bekannten Leistungsschaltern, Sicherheitsschaltern, Sensoren, einer
Schaltlogik und Buskopplungsmodulen versehen. Die Buskopplungsmodule können Bestandteil
der Schaltlogik.
[0022] Des Weiteren sind ein erster drahtloser Steuerschalter 9a, der dem ersten Kran 1
a zugeordnet ist, und zweiter drahtloser Steuerschalter 9b, der dem zweiten Kran 1
b zugeordnet ist, vorhanden. Der Steuerschalter 9a ist über eine erste Drahtlosverbindung
10a mit einem ersten Schalter-Kopplungsmodul 11a verbunden. Die Drahtlosverbindung
10a ist bidirektional. Entsprechendes gilt für den zweiten Steuerschalter 9b, dem
eine zweite Drahtlosverbindung 10b und ein zweites Schalter-Kopplungsmodul 11b zugeordnet
sind. Das erste Schalter-Kopplungsmodul 11a und das zweite Schalter-Kopplungsmodul
11 b sind als weitere Busteilnehmer an den Bus 7 angeschlossen. Die Steuerschalter
9a, 9b sind in üblicher Weise mit einer Vielzahl von Tastschaltelementen ausgestattet,
um die einzelnen Bewegungsrichtungen und möglicher Weise vorhandenen Geschwindigkeitsstufen
der Kranfahrmotoren 4a, 4b, der Katzfahrmotoren 5a, 5b und der Hubwerksmotoren 6a,
6b anzusteuern.
[0023] Alternativ können zu den beiden drahtlosen Steuerschaltern 9a, 9b und den beiden
Schalter-Kopplungsmodulen 11a, 11 b in der Figur 1 gestrichelt eingezeichnete Kabelsteuerschalter
9c vorgesehen sein. Die Kabelsteuerschalter 9c sind als Hängeschalter ausgebildet
und direkt über deren Zuleitung an den Bus 7 als Busteilnehmer angeschlossen.
[0024] Die zuvor beschriebenen Krane 1a, 1b können über deren Steuerschalter 9a, 9b jeweils
einzeln und unabhängig voneinander betrieben werden. Diese Betriebsart wird nachfolgend
als Normal-Betrieb bezeichnet. Innerhalb des Normal-Betriebs ist dann der erste Steuerschalter
9a dem ersten Kran 1 a und der zweite Steuerschalter 9b dem zweiten Kran 1 b zugeordnet.
Beide Steuerschalter 9a, 9b befinden sich in einem Aktiv-Zustand.
[0025] Auch ist es möglich, wahlweise mittels eines der beiden Steuerschalter 9a, 9b die
beiden Krane 1 a, 1 b in einem sogenannten Gruppen-Betrieb parallel oder auch einzeln
zu betreiben. In dem Gruppen-Betrieb ist dann einer der ersten oder zweiten Steuerschalter
9a, 9b in einem Aktiv-Zustand und der verbleibende der ersten oder zweiten Steuerschalter
9a, 9b in einem Passiv-Zustand. In dem Passiv-Zustand ist der jeweilige Steuerschalter
9a, 9b gegenüber einer Bedienung gesperrt, d.h. alle eingegebenen Signale werden ignoriert.
Demgegenüber können über einen Steuerschalter 9a, 9b im Aktiv-Zustand Steuerbefehle
an den oder die zugeordneten beiden Krane 1 a, 1 b gesendet werden. Innerhalb des
Gruppen-Betriebs sind dann drei Betriebsweisen möglich und zwar ein Tandem-Betrieb,
ein erster Einzel-Betrieb und ein zweiter Einzel-Betrieb. In dem Tandem-Betrieb ist
der Steuerschalter 9a, 9b im Aktiv-Zustand gleichzeitig beiden Kranen 1 a, 1 b zugeordnet,
so dass Steuerbefehle von dem Steuerschalter 9a, 9b im Aktiv-Zustand parallel an die
Motoren 4a, 4b, 5a, 5b, 6a und 6b gesendet werden. Daraufhin bewegen sich die Motoren
4a, 4b, 5a, 5b, 6a und 6b des ersten Krans 1 a synchron zu denen des zweiten Krans
1b. Mit den beiden Kranen 1a, 1b im Tandem-Betrieb können lange und schwere Lasten
gemeinsam gehoben und verfahren werden. In dem Tandembetrieb werden dann die Krane
1 a, 1b jeweils synchron über einen der beiden Steuerschalter 9a, 9b angesteuert.
Innerhalb des Tandem-Betriebs und somit auch innerhalb des Gruppen-Betriebs können
Betriebszustände auftreten, in denen der parallele Betrieb der Motoren 4a, 4b, 5a,
5b, 6a und 6b verlassen werden muss, um kurz danach oder später den Tandembetrieb
wieder aufzunehmen. Der Gruppen-Betrieb mit einem gemeinsamen Steuerschalter 9a im
Aktiv-Zustand, wird dann nicht aufgegeben. Dies kann der Fall sein, wenn während des
Verfahrens der beiden Krane 1 a, 1 b im Tandem-Betrieb eine Korrektur der Lage der
Last notwendig ist, um eine Schrägstellung zu vermeiden. Auch eine Korrektur der relativen
Position der Krane 1 a, 1 b zueinander, insbesondere dessen Kranträger und/oder dessen
Krankatzen, ist denkbar. Für derartige Korrekturen wird von dem Tandem-Betrieb in
einen ersten Einzel-Betrieb oder zweiten Einzel-Betrieb gewechselt. In dem ersten
Einzel-Betrieb ist entsprechend des Gruppen-Betriebs einer der Steuerschalter 9a,
9b weiterhin im Aktiv-Zustand und der andere Steuerschalter 9b, 9a im Passiv-Zustand.
Außerdem empfängt nur der erste Kran 1 a Steuerbefehle und befindet sich in einem
Aktiv-Zustand und der zweite Kran 1 b empfängt keine Steuerbefehle und befindet sich
in einem Passiv-Zustand. Somit kann der erste Kran 1 a relativ zu dem zweiten Kran
1 b bewegt werden. Der zweite Einzel-Betrieb entspricht dem ersten mit dem Unterschied,
dass der erste Kran 1 a im Passiv-Zustand und der zweite Kran 1 b im Aktiv-Zustand
ist.
[0026] Um zwischen dem Normal-Betrieb und dem Gruppen-Betrieb wechseln zu können, sind an
beiden Steuerschaltern eine Anmeldetaste 12a und eine Abmeldetaste 12b angeordnet.
Anstatt bestimmter An- und Abmeldetasten 12a, 12b können auch vorbestimmte Tastenfolgen
den An- und Abmeldevorgang auslösen.
[0027] Durch Betätigen einer Abmeldetaste 12b des ersten oder des zweiten Steuerschalters
9a, 9b wird in einem ersten Schritt eine Beendigung des Normal-Betriebs und eine Anmeldung
des Gruppen-Betriebs an den Bus 7 und in Richtung der Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und
der Katzsteuerungen 3a, 3b signalisiert und dieser Steuerschalter 9a, 9b fällt nun
in den Passiv-Zustand.
[0028] Zusätzlich kann vorzugsweise zu dem Betätigen der Abmeldetaste 12b auch noch die
Not-/Halt-Taste gedrückt werden oder am Ende einer Abmeldesequenz stehen. Somit kann
auch optisch an dem Steuerschalter 9a, 9b durch den gedrückten Not-/Halt erkannt werden,
dass dieser Steuerschalter 9a, 9b im Passiv-Zustand ist.
[0029] Anschließend wird in einem zweiten Schritt durch Betätigen der Anmeldetaste 12a des
anderen Steuerschalters 9b, 9a die erfolgte Anmeldung des Gruppen-Betriebs über den
Bus 7 in Richtung der Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und der Katzsteuerungen 3a, 3b angenommen
und dieser Steuerschalter 9b, 9a nun von allen Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und Katzsteuerungen
3a, 3b als Quelle von Steuer- und Sicherheitssignalen akzeptiert.
[0030] Durch die Abmeldung eines der beiden Steuerschalter 9a, 9b und Anmeldung des anderen
Steuerschalters 9b, 9a liegt den Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und der Katzsteuerungen
3a, 3b die Information vor, dass nun der Gruppen-Betrieb eingeschaltet ist und allein
Steuer- und Sicherheitssignale von dem anderen Steuerschalter 9b, 9a im Aktiv-Zustand
entgegen genommen werden. Da ein derartiger Gruppen-Betrieb von zwei Kranen 1 a, 1
b geplant aufgenommen wird, sind zuvor die beiden Krane 1 a, 1 b in Bezug auf die
zu handhabende Last ausgerichtet worden. Durch den vorbeschriebenen Einzel-Betrieb
innerhalb des Gruppen-Betriebs können die Krane 1a, 1b auch relativ zueinander bewegt
werden, ohne den Gruppen-Betrieb zu verlassen. Auch kann vorgesehen sein, dass der
andere Steuerschalter 9b, 9a nur in den Aktiv-Zustand des Gruppen-Betriebs fallen
kann, wenn keine der Tasten dieses Steuerschalters 9a, 9b betätigt sind.
[0031] In diesem Gruppen-Betrieb sind dann alle Kransteuerungen 2a, 2b und Katzsteuerungen
3a, 3b den einem der beiden Steuerschalter 9a, 9b, der sich im Aktiv-Zustand befindet,
zugeordnet und die Kranfahrmotoren 4a, 4b, Katzfahrmotoren 5a, 5b und Hubwerksmotoren
6a und 6b werden jeweils synchron angesteuert, so dass die beide Krane 1 a, 1 b synchron
zueinander in Kran- und Katzfahrrichtung verfahren werden können und eine Last synchron
von beiden Kranen 1 a, 1 b abgesenkt werden kann.
[0032] Um den Gruppen-Betrieb zu beenden, wir an dem Steuerschalter 9a im Aktiv-Zustand
die Abmeldetaste 12b betätigt. Ein entsprechendes Abmeldesignal wird über den Bus
7 an die Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b gesendet. Anschließend
wird bei dem vorher im Passiv-Zustand gewesenen Steuerschalter 9a, 9b die Not-/Halt-Taste
deaktiviert und die Anmeldetaste 12a betätigt. Ein entsprechendes Anmeldesignal wird
über den Bus 7 an die Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b gesendet.
Beide Steuerschalter 9a, 9b sind dann wieder Zustand Einzel-Betrieb. Somit sind die
beiden Krane 1 a, 1 b betriebsmäßig voneinander getrennt, aber weiterhin über den
Bus 7 miteinander verbunden, um auf eine zukünftige Anforderung eines Gruppen-Betriebes
reagieren zu können.
[0033] In Zusammenhang mit den An- und Abmeldesequenzen zum Wechsel zwischen Normal-und
Gruppenbetrieb und umgekehrt werden die Schritte des Abwählens von dem einem der beiden
Steuerschalter 9a, 9b, der gefolgt ist von dem Anmelden durch den anderen der beiden
Steuerschalter 9a, 9b, von den Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und den Katzsteuerungen
3a, 3b überwacht, erkannt, kontrolliert und auf Zulässigkeit geprüft. Hierfür tauschen
sich die Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b untereinander aus.
Nur Ab- und Anmeldesequenzen in einer vorher bestimmten Art werden berücksichtigt
und auch die Abfolge der Schritte des Abwählens und Anmeldens werden geprüft, um einen
sicheren Betriebsart-Wechsel zu erreichen. Nur nach erfolgter Abmeldung in einem ersten
Schritt und eine Anmeldung im Sinne einer Annahme in einem zweiten Schritt erfolgt
ein Wechsel der Betriebsart. Hierdurch wird ein hohes Maß an Sicherheit erreicht.
In den Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und den Katzsteuerungen 3a, 3b sind die Ab- und
Anmeldesequenzen voreingestellt, so dass eine entsprechende Erkennung, Prüfung und
am Ende die eigentliche Umschaltung zum Wechsel der Betriebsart in den Kranfahrsteuerungen
2a, 2b und den Katzsteuerungen 3a, 3b erfolgen kann, sobald die richtige Abfolge und
Art der Ab- und Anmeldesequenzen erkannt wurde.
[0034] Die Steuerung der Krane 1 a, 1 b ist dezentral aufgebaut und in die Module Kranfahrsteuerung
2a, 2b und Katzsteuerung 3a, 3b aufgeteilt, die jeweils für sich auf die jeweiligen
Befehle der Steuerschalter 9a, 9b zum Umschalten zwischen Normal- und Gruppen-Betrieb
reagieren. Für das Umschalten zwischen Normal- und Gruppen-Betrieb und innerhalb des
Gruppen-Betriebs auf Tandem-Betrieb und die beiden Einzel-Betriebsarten werden somit
die vorhandene Kranfahrsteuerung 2a, 2b und die vorhandene Katzsteuerung 3a, 3b verwendet.
[0035] In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Erfindung zwar an Hand eines Gruppen-Betriebs
von zwei Kranen 1 a, 1 b beschrieben, jedoch ist das Prinzip der Erfindung auch einfach
auf einen Parallel-Betrieb mit mehr als zwei Kranen 1 a, 1 b anwendbar.
Bezugszeichenliste
[0036]
- 1a
- erster Kran
- 1b
- zweiter Kran
- 2a
- erste Kransteuerung
- 2b
- zweite Kransteuerung
- 3a
- erste Katzsteuerung
- 3b
- zweite Katzsteuerung
- 4a
- erster Kranfahrmotor
- 4b
- zweiter Kranfahrmotor
- 5a
- erster Katzfahrmotor
- 5b
- zweiter Katzfahrmotor
- 6a
- erster Hubwerksmotor
- 6b
- zweiter Hubwerksmotor
- 7
- Bus
- 7a
- erster Busabschnitt
- 7b
- zweiter Busabschnitt
- 7c
- Drahtlosbus
- 8a
- erstes Kopplungsmodul
- 8b
- zweites Kopplungsmodul
- 9a
- erster Steuerschalter
- 9b
- zweiter Steuerschalter
- 9c
- alternativer Kabelsteuerschalter
- 10a
- erste Drahtlosverbindung
- 10b
- zweite Drahtlosverbindung
- 11a
- erstes Schalter-Kopplungsmodul
- 11b
- zweites Schalter-Kopplungsmodul
- 12a
- Anmeldetaste
- 12b
- Abmeldetaste
1. Verfahren zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens
zwei Kranen (1a, 1b), in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb, wobei
jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor (6a, 6b) mit einer zugeordneten Steuerung
(3a, 3b) aufweist, die mit einem Steuerschalter (9a, 9b) verbunden ist, wobei die
mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus (7) angesteuert werden, wobei
in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter
(9a, 9b) gemeinsam über den Bus (7) angesteuert werden, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Gruppen-Betrieb einer der Steuerschalter (9a, 9b) in einem Aktiv-Zustand ist
und der oder die verbleibenden Steuerschalter (9b, 9a) in einem Passiv-Zustand ist,
dass zur Vorbereitung auf den Gruppen-Betrieb von allen bis auf einen der Steuerschalter
(9a, 9b), die im Normal-Betrieb sind, der Normal-Betrieb abgewählt wird, anschließend
von dem verbleibenden Steuerschalter (9b, 9a) der Gruppen-Betrieb angemeldet wird
und dieser verbleibende Steuerschalter (9b, 9a) dann im Aktiv-Zustand im Gruppen-Betrieb
ist, und zur Vorbereitung auf den Normal-Betrieb von dem Steuerschalter (9a, 9b) im
Aktiv-Zustand im Gruppen-Betrieb der Gruppen-Betrieb abgewählt wird und der Normal-Betrieb
ausgewählt wird, anschließend der andere Steuerschalter (9a, 9b) oder die anderen
Steuerschalter (9a, 9b) im passiven Gruppen-Betrieb zum Normal-Betrieb angemeldet
werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand innerhalb des Gruppen-Betriebs in drei
Betriebsweisen betrieben wird, und die Betriebsweisen als Tandem-Betrieb, in dem mehrere
Hebezeuge parallel von dem Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand angesteuert werden,
als erster Einzel-Betrieb, in dem nur ein erstes der Hebezeuge von dem Steuerschalter
(9a, 9b) im Aktiv-Zustand angesteuert werden, und als zweiter Einzel-Betrieb, in dem
nur ein zweites der Hebezeuge der Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand angesteuert
werden, definiert sind.
3. Steuerungsanordnung zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von
mindestens zwei Kranen (1a, 1b), in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb,
wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor (6a, 6b) mit einer zugeordneten
Steuerung (3a, 3b) aufweist, die mit einem Steuerschalter (9a, 9b) verbunden ist,
wobei die mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus (7) ansteuerbar sind,
wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter
(9a, 9b) gemeinsam über den Bus (7) ansteuerbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Gruppen-Betrieb einer der Steuerschalter (9a, 9b) in einen Aktiv-Zustand ist
und der oder die verbleibenden Steuerschalter (9b, 9a) in einem Passiv-Zustand ist,
dass zur Vorbereitung auf den Gruppen-Betrieb von allen bis auf einem der Steuerschalter
(9a, 9b), die im Normal-Betrieb sind, der Normal-Betrieb abwählbar ist, bevor der
Gruppen-Betrieb von dem verbleibenden Steuerschalter (9b, 9a) anmeldbar ist und dieser
Steuerschalter (9b, 9a) dann im aktiv im Gruppen-Betrieb ist, und zur Vorbereitung
auf den Normal-Betrieb von dem aktiven Steuerschalter (9a, 9b) im Gruppen-Betrieb
der Gruppen-Betrieb abwählbar und der Normal-Betrieb auswählbar ist, bevor der andere
Steuerschalter (9a, 9b) oder die anderen Steuerschalter (9a, 9b) im passiven Gruppen-Betrieb
zum Normal-Betrieb anmeldbar ist.
4. Steuerungsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand innerhalb des Gruppen-Betriebs in drei
Betriebsweisen betreibbar ist und die Betriebsweisen als Tandem-Betrieb, in dem der
Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand mehrere Hebezeuge parallel ansteuert, als
erster Einzel-Betrieb, in dem der Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand nur ein
erstes der Hebezeuge ansteuert, und als zweiter Einzel-Betrieb, in dem der Steuerschalter
(9a, 9b) im Aktiv-Zustand nur ein zweites der Hebezeuge ansteuert, definiert sind.
5. Steuerungsanordnung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Bus (7) je Hebezeug in einen leitungsgebundenen Busabschnitt (7a, 7b) und zwischen
den Hebezeugen in einen Drahtlosbus (7c) aufgeteilt ist.
6. Steuerungsanordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die die Steuerungen (3a, 3b) und die Steuerschalter (9a, 9b) an den gemeinsamen Bus
(7) angeschlossen sind.
7. Steuerungsanordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Anmelden und Abmelden der Steuerschalter (9a, 9b) von den Steuerungen (3a, 3b)
überwachbar ist.
8. Steuerungsanordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Hebezeuge als Krane (1a, 1b) ausgebildet sind, die Krane (1a,
1 b) neben den Hubwerksmotoren (6a, 6b) Kranfahrmotoren (4a, 4b) und Katzfahrmotoren
(5a, 5b) aufweisen, die Steuerungen (3a, 3b) den Hubwerksmotoren (6a, 6b) und den
Katzfahrmotoren (5a, 5b) zugeordnet sind, Kransteuerungen (2a, 2b) den Kranfahrmotoren
(4a, 4b) zugeordnet sind und die Kransteuerungen (2a, 2b) an den Bus (7) angeschlossen
sind.
1. Method of operating at least two lifting devices, and in particular at least two cranes
(1 a, 1 b), in a grouped mode and in a normal mode, each lifting device having an
electric lifting unit motor (6a, 6b) which has an associated control system (3a, 3b)
connected to a control switch (9a, 9b), the at least two lifting devices having their
functions controlled via a common bus (7) and, in the grouped mode, the at least two
lifting devices having their functions controlled together via the bus (7) by one
of the control switches (9a, 9b), characterised in that, in the grouped mode, one of the control switches (9a, 9b) is in an active state
and the remaining control switch or control switches (9a, 9b) is in a passive state,
in that, to prepare for the grouped mode, the normal mode is de-selected by all except one
of the control switches (9a, 9b) which are in the normal mode, the grouped mode is
then logged onto by the remaining control switch (9a, 9b) and this remaining control
switch (9a, 9b) is then in the active state in the grouped mode, and in that, to prepare for the normal mode, the grouped mode is de-selected by the control switch
(9a, 9b) which is in the active state in the grouped mode and then the other control
switch (9a, 9b) or the other control switches (9a, 9b) are logged onto the normal
mode in the passive grouped mode.
2. Method according to claim 1, characterised in that the control switch (9a, 9b) in the active state is operated in three modes of operation
in the grouped mode and these modes of operation are defined as a tandem mode, in
which a plurality of lifting devices have their functions controlled in parallel by
the control switch (9a, 9b) in the active state, a first single-device mode, in which
only a first one of the lifting devices has its functions controlled by the control
switch (9a, 9b) in the active state, and a second single-device mode, in which only
a second one of the lifting devices has its functions controlled by the control switch
(9a, 9b) in the active state.
3. Control system arrangement for operating at least two lifting devices, and in particular
at least two cranes (1 a, 1 b) in a grouped mode and in a normal mode, each lifting
device having an electric lifting unit motor (6a, 6b) which has an associated control
system (3a, 3b) connected to a control switch (9a, 9b), the at least two lifting devices
being able to have their functions controlled via a common bus (7) and, in the grouped
mode, the at least two lifting devices being able to have their functions controlled
together via the bus (7) by one of the control switches (9a, 9b), characterised in that, in the grouped mode, one of the control switches (9a, 9b) is in an active state
and the remaining control switch or control switches (9a, 9b) is in a passive state,
in that, to prepare for the grouped mode, the normal mode can be de-selected by all except
one of the control switches (9a, 9b) which are in the normal mode, before the grouped
mode can be logged onto by the remaining control switch (9a, 9b), and this control
switch (9a, 9b) is then active in the grouped mode, and in that, to prepare for the normal mode, the grouped mode can be de-selected, and the normal
mode can be selected, by the active control switch (9a, 9b) in the grouped mode, before
the other control switch (9a, 9b) or the other control switches (9a, 9b) can be logged
onto the normal mode in the passive grouped mode.
4. Control system arrangement according to claim 3, characterised in that the control switch (9a, 9b) in the active state can be operated in three modes of
operation in the grouped mode and these modes of operation are defined as a tandem
mode, in which the control switch (9a, 9b) in the active state controls the functions
of a plurality of lifting devices in parallel, a first single-device mode, in which
the control switch (9a, 9b) in the active state controls the functions of only a first
one of the lifting devices, and a second single-device mode, in which the control
switch (9a, 9b) in the active state controls the functions of only a second one of
the lifting devices.
5. Control system arrangement according to claim 3 or 4, characterised in that the bus (7) is divided into a hard-wired portion (7a, 7b) for each lifting device
and a wireless bus (7c) between the lifting devices.
6. Control system arrangement according to one of claims 3 to 5, characterised in that the control systems (3a, 3b) and the control switches (9a, 9b) are connected to the
common bus (7).
7. Control system arrangement according to one of claims 3 to 6, characterised in that the logging-on and logging-off of the control switches (9a, 9b) can be monitored
by the control systems (3a, 3b).
8. Control system arrangement according to one of claims 3 to 6, characterised in that the at least two lifting devices take the form of cranes (1 a, 1 b), the cranes (1
a, 1 b) have crane travel motors (4a, 4b) and trolley travel motors (5a, 5b) as well
as the lifting unit motors (6a, 6b), the control systems (3a, 3b) are assigned to
the lifting unit motors (6a, 6b) and to the crane travel motors (5a, 5b), crane control
systems (2a, 2b) are assigned to the crane travel motors (4a, 4b), and the crane control
systems (2a, 2b) are connected to the bus (7).
1. Procédé pour faire fonctionner au moins deux engins de levage, en particulier au moins
deux grues (la, 1b), en mode groupe et en mode normal, chaque engin de levage comportant
un moteur de treuil électrique (6a, 6b) auquel est associée une commande (3a, 3b)
reliée à un commutateur de commande (9a, 9b), les au moins deux engins de levage étant
commandés par l'intermédiaire d'un bus commun (7), en mode groupe les au moins deux
engins de levage étant commandés conjointement par l'un des commutateur de commande
(9a, 9b) par l'intermédiaire du bus (7), caractérisé en ce que en mode groupe l'un des commutateur de commande (9a, 9b) se trouve dans un état actif,
et le ou les commutateurs de commande (9b, 9a) restants se trouvent dans un état passif,
en ce que pour faire passer en mode groupe tous les commutateurs de commande (9a, 9b), sauf
un, qui se trouvent en mode normal, on désactive le mode normal, puis on active le
mode groupe du commutateur de commande (9b, 9a) restant et ce commutateur de commande
(9b, 9a) restant se trouve alors à l'état actif en mode groupe et pour faire passer
en mode normal le commutateur de commande (9a, 9b) qui se trouve à l'état actif en
mode groupe on désactive le mode groupe et on active le mode normal, puis on active
en mode normal l'autre commutateur de commande (9a, 9b) ou les autres commutateurs
de commande (9a, 9b) qui se trouvent en mode groupe passif.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le commutateur de commande (9a, 9b) qui se trouve à l'état actif en mode groupe fonctionne
selon trois modes de fonctionnement, et les modes de fonctionnement sont le mode tandem
dans lequel plusieurs engins de levage sont commandés en parallèle par le commutateur
de commande (9a, 9b) qui se trouve à l'état actif, le premier mode individuel dans
lequel un seul premier engin de levage est commandé par le commutateur de commande
(9a, 9b) qui se trouve à l'état actif, et le second mode individuel dans lequel un
seul second engin de levage est commandé par le commutateur de commande (9a, 9b) qui
se trouve à l'état actif.
3. Système de commande destiné à faire fonctionner au moins deux engins de levage, en
particulier au moins deux grues (1 a, 1 b), en mode groupe et en mode normal, chaque
engin de levage comporte un moteur de treuil électrique (6a, 6b) auquel est associé
une commande (3a, 3b) reliée à un commutateur de commande (9a, 9b), les au moins deux
engins de levage étant commandés par l'intermédiaire d'un bus commun (7), en mode
groupe les au moins deux engins de levage pouvant être commandés conjointement par
l'un des commutateurs de commande (9a, 9b) par l'intermédiaire du bus (7), caractérisé en ce que en mode groupe l'un des commutateurs de commande (9a, 9b) se trouve dans un état
actif, et le ou les commutateurs de commande (9b, 9a) restants se trouvent dans un
état passif, en ce que pour faire passer en mode groupe tous les commutateurs de commande (9a, 9b), sauf
un, qui se trouvent en mode normal, on désactive le mode normal avant de pouvoir activer
en mode groupe le commutateur de commande (9b, 9a) restant et ce commutateur de commande
(9b, 9a) se trouve alors à l'état actif en mode groupe, et pour faire passer en mode
normal le commutateur de commande (9a, 9b) qui se trouve à l'état actif en mode groupe
on désactive le mode groupe et on active le mode normal avant de pouvoir activer en
mode normal l'autre commutateur de commande (9a, 9b) ou les autres commutateurs de
commande (9a, 9b) qui se trouvent à l'état passif en mode groupe.
4. Système de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que le commutateur de commande (9a, 9b) qui se trouve à l'état actif en mode groupe peut
fonctionner selon trois modes de fonctionnement et les modes de fonctionnement sont
le mode tandem dans lequel le commutateur de commande (9a, 9b) qui se trouve à l'état
actif commande en parallèle plusieurs engins de levage, le premier mode individuel
dans lequel le commutateur de commande (9a, 9b) qui se trouve à l'état actif commande
un seul premier engin de levage, et le second mode individuel dans lequel le commutateur
de commande (9a, 9b) qui se trouve à l'état actif commande un seul second engin de
levage.
5. Système de commande selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que le bus (7) est subdivisé pour chaque engin de levage en une section de bus filaire
(7a, 7b) et, entre les engins de levage, en un bus sans fil (7c).
6. Système de commande selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que les commandes (3a, 3b) et les commutateurs de commande (9a, 9b) sont raccordés au
bus commun (7).
7. Système de commande selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que l'activation et la désactivation des commutateurs de commande (9a, 9b) est contrôlée
par les commandes (3a, 3b).
8. Système de commande selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que les au moins deux engins de levage se présentent sous la forme de grues (1 a, 1 b),
les grues (1 a, 1 b) comportent en plus des moteurs de treuil (6a, 6b) des moteurs
de déplacement de grue (4a, 4b) et des moteurs de déplacement de chariot (5a, 5b),
les commandes (3a, 3b) sont associées aux moteurs de treuil (6a, 6b) et aux moteurs
de déplacement de chariot (5a, 5b), des commandes de grue (2a, 2b) sont associées
aux moteurs de déplacement de grue (4a, 4b) et les commandes de grue (2a, 2b) sont
raccordées au bus (7).

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