Engin marin ou sous-marin et procédé d'arrimage associé

Description

[0001] La présente invention concerne le domaine des engins sous-marins ou marins, et en particulier un dispositif d'arrimage d'un tel engin.

[0002] Une application particulièrement intéressante de l'invention concerne la récupération d'un engin submersible par un câble de traction, afin d'être ramené à la surface de l'eau, par exemple sur le pont d'un navire, soit directement, soit par l'intermédiaire d'une partie mobile de réception. L'invention concerne aussi la récupération d'un engin submersible par un câble de traction afin d'être récupéré par exemple par un sous-marin.

[0003] Un engin submersible autonome, dit « AUV » (Autonomous Underwater Vehicle en terme anglo-saxon), est, en général, récupéré par des moyens de treuillage fixés sur un véhicule naval de surface et une partie mobile de réception de l'engin. Plus particulièrement, la partie mobile, appelée généralement « cage » comprend un châssis définissant un logement à l'intérieur duquel l'engin peut pénétrer pour être récupéré.

[0004] US7025014 décrit un engin selon le préambule de la revendication 1.

[0005] Le document WO 01/21476 décrit un appareil submersible de mise à l'eau, d'entretien et de récupération d'un engin submersible comprenant notamment une plateforme de récupération comportant une première connexion à un véhicule de surface et une deuxième connexion à un engin submersible. L'engin submersible comprend à cet effet un moyen de connexion de forme complémentaire à la deuxième connexion de la plateforme de récupération. Un tel dispositif de récupération est complexe et ne permet pas un accrochage efficace de l'engin marin à un câble de traction.

[0006] En effet, lors de fortes houles, un tel système d'accrochage est difficile à mettre en oeuvre.

[0007] On peut également se référer au document US 2008/0302292 qui décrit un appareil de récupération d'un engin submersible comprenant un corps formé d'une pluralité de tubes télescopiques reliés à un cône de réception de l'engin submersible venant serrer la surface avant cylindrique de l'engin. Un des tubes télescopiques est ensuite rétracté afin de récupérer l'engin dans l'appareil de récupération.

[0008] Toutefois, il est nécessaire d'aligner convenablement l'engin avec le cône de réception afin que celui-ci puisse être récupéré convenablement dans l'appareil de récupération.

[0009] De tels dispositifs ne sont pas adaptés en cas de mer agitée, en raison de mouvements des moyens de récupération générés par la houle et qui empêcheraient l'engin submersible d'être récupéré convenablement sans être endommagé.

[0010] De plus, aucun de ces documents ne propose un engin submersible capable de s'arrimer de façon autonome à un câble de traction.

[0011] Le but de la présente invention est de pallier les inconvénients de l'état de la technique.

[0012] Le but de l'invention est de proposer un engin submersible comprenant ses propres moyens d'arrimage en milieu marin afin d'être autonome tout en s'accrochant de façon efficace à un câble de récupération qui peut être un câble de traction et en évitant l'influence des mouvements verticaux dus à la houle.

[0013] L'invention a pour objet un engin marin ou sous-marin selon la revendication 1.

[0014] Ainsi, l'engin marin ou sous-marin retrouve le câble par détection et est ensuite guidé par ses propres moyens de détection vers un câble de traction qui peut être lesté, le câble est ensuite verrouillé efficacement à l'engin grâce aux moyens d'accrochage situés à l'avant de l'engin. L'engin ainsi arrimé peut, par exemple, être ensuite tracté dans une partie mobile telle qu'une cage de réception ou directement sur une rampe afin d'être remonté, s'il est immergé, à la surface de l'eau.

[0015] Avantageusement, les moyens d'accrochage sont situés à une extrémité de l'engin, mais peuvent également être situés sur la surface extérieure du corps de l'engin.

[0016] Avantageusement, la pince comprend une portion de détection par contact du câble.

[0017] Les moyens d'accrochage peuvent comprendre au moins un clapet de verrouillage situé dans le crochet pour le passage du câble.

[0018] Avantageusement, l'engin marin comprend une unité de commande électronique capable de diriger l'engin marin vers le câble de traction en fonction des moyens de détection sans contact, de commander la position de la pince en fonction des données fournies par la portion de détection par contact, et de verrouiller le clapet après le passage câble.

[0019] L'engin peut comprendre une ou plusieurs pinces judicieusement situées sur l'engin.

[0020] L'engin est, par exemple, autonome et comprend des moyens de propulsion interne.

[0021] Avantageusement, les moyens de détection sans contact comprennent au moins un capteur qui peut être acoustique (par exemple un sonar), laser ou vidéo.

[0022] Selon un autre aspect, l'invention concerne un procédé selon la revendication 9.

[0023] Avantageusement, le câble est détecté par des moyens de détection par contact situés sur la pince, on peut actionner la pince dans une position d'accrochage dans laquelle la pince coopère avec un crochet afin de laisser subsister un espace pour le passage du câble entre la pince et la surface extérieure de l'engin marin.

[0024] En outre, lorsque le câble se trouve dans l'espace entre la pince et la surface extérieure de l'engin marin, on laisse coulisser le câble vers un clapet de verrouillage situé dans le crochet et on verrouille le câble par verrouillage du clapet.

[0025] D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels :

• la figure 1 est une vue générale d'un engin marin récupéré par un câble de traction ;
• la figure 2 est une vue générale de l'engin marin en vue d'être récupéré par le câble de traction ; et
• les figures 3, 4, 5 représentent la partie avant de l'engin marin selon la figure 1 illustrant différentes positions des moyens d'accrochage.

[0026] Tel qu'il est illustré sur les figures 1 et 2, un engin marin ou sous-marin, référencé 1 dans son ensemble, est destiné à être récupéré par un dispositif de récupération (non représenté) relié par exemple par des câbles de levage à une embarcation ou un véhicule naval de surface (non représenté). Le dispositif de récupération comprend, par exemple, une partie mobile (non représentée), telle qu'une cage de réception et un câble de traction 2 dont une première extrémité 2a est reliée à une extrémité avant de la cage de réception, par exemple à un treuil de traction (non représenté) et une deuxième extrémité libre 2b destinée à être accrochée par l'engin 1.

[0027] La cage de réception, décrite dans la demande de brevet français N° 1061211, ne sera pas davantage décrite dans la présente demande.

[0028] On notera que l'invention ne se limite par à l'utilisation d'une telle cage de réception afin de récupérer l'engin marin. Tout autre moyen de récupération d'un engin marin par le biais d'un câble de traction peut être utilisé, notamment la récupération de l'engin par un submersible.

[0029] L'engin 1 peut, par exemple, être un véhicule sous-marin submersible ou flottant et conçu, par exemple, pour réaliser une surveillance et/ou une inspection sous-marine. L'engin sous marin 1 s'étend selon un axe longitudinal et comprend un corps principal 3 de forme générale cylindrique, ou torpille. Le corps 3 est pourvu d'un empennage 4 fixé à une extrémité arrière 3a et prévu pour assurer la stabilité du déplacement de l'engin 1, et de propulseurs longitudinaux 5 fixés d'un côté et de l'autre du corps 3 en avant de l'empennage 4. L'engin 1 comprend également une partie avant 3b pouvant, par exemple, comprendre une caméra (non représentée) pour l'observation des fonds sous-marins. L'engin 1 est ainsi autonome et comprend ses propres moyens de propulsion interne.

[0030] L'engin 1 illustré à la figure 1 est accroché à une extrémité 2b du câble de traction 2, dont l'autre extrémité 2a est destinée à être reliée à un dispositif de récupération (non représenté). La figure 2 illustre l'engin 1 prêt à s'arrimer à l'extrémité lestée 2b du câble de traction 2. On pourrait, en variante, accrocher un flotteur (non représenté) au câble de traction, afin d'assurer la verticalité du câble, notamment dans le cadre de la récupération de l'engin par un submersible.

[0031] La partie avant 3b de l'engin 1, illustrée en détails sur les figures 3 à 5, comprend des moyens de détection sans contact 6 du câble de traction 2, tel qu'un sonar, capable de guider l'engin 1 vers le câble de traction 2 et des moyens d'accrochage 7 du câble 2 situés à une extrémité 3b avant de l'engin 1. Dans l'exemple illustré, le moyen de détection sans contact 6 est situé sur la partie supérieure de l'engin 1, dans un logement 6a prévu à cet effet. Le moyen de détection sans contact 6 peut, par exemple, être commandé pour sortir de ce logement 6a en vue de rechercher le câble de traction 2. On notera que le moyen de détection sans contact pourrait être également directement fixé à la surface extérieure de l'engin 1.

[0032] Les moyens d'accrochage 7 comprennent un ensemble de crochets 8 situés à l'extrémité de la partie avant 3b de l'engin 1, deux pinces 9a, 9b et deux clapets de verrouillage 13a, 13b situés chacun dans un crochet 8 pour le passage du câble 2.

[0033] L'ensemble de crochets 8, par exemple de type hameçon double, comprend une embase 8a de forme substantiellement conique épousant l'extrémité de la partie avant 3a de l'engin 1, une tige rigide 8b et deux pointes recourbées 8c, 8d autour de l'embase 8a. On pourrait prévoir, à titre de variante, l'utilisation d'une seule pointe recourbée 8c, formant un hameçon simple.

[0034] Les pinces 9a, 9b sont mobiles en rotation entre une position fermée, visible sur la figure 3, en contact avec la surface extérieure 3c de l'engin 1, une position ouverte, visible sur les figures 2 et 4, s'écartant de la surface extérieure 3c de l'engin 1 et une position d'accrochage, visible sur les figures 1 et 5, dans laquelle chaque pince 9a, 9b coopère avec une pointe recourbée 8c, 8d afin de laisser subsister un espace E pour le passage du câble 2 entre chaque pince 9a, 9b et la surface extérieure 3c de l'engin 1. A titre de variante, on pourrait utiliser une unique pince 9a.

[0035] Chaque pince 9a, 9b comprend une embase 10a, 10b reliée à un mécanisme de pivotement (non représenté), comportant par exemple un ensemble de vérins, et une partie en saillie 11a, 11b vers l'extérieur, de forme générale parallélépipédique. La partie avant 3b de l'engin 1 comporte des rainures 9c dans lesquelles viennent se loger les pinces 9a, 9b en position fermée visible sur la figure 3. La position fermée correspond notamment à une position de transit. Les parties de la pince 9a, 9b situées dans les logements 9c de l'engin 1 sont illustrées en pointillées sur les figures. Un plot 9d peut être disposé à l'intérieur de l'engin 1 afin d'éviter le contact entre les pinces 9a, 9b lorsque celles-ci sont en position fermée. Le rangement des pinces 9a, 9b dans les logements pratiqués à cet effet dans le corps 3 de l'engin 1 permet d'éviter aux pinces 9a, 9b de s'accrocher à des éléments lors du transit de l'engin 1.

[0036] Chaque embase 10a, 10b comporte une portion de détection 12a, 12b par contact du câble 2.

[0037] L'engin 1 comprend en outre une unité de commande électronique (non représentée) capable de diriger l'engin 1 vers le câble de traction 2 en fonction des moyens de détection sans contact 6, de commander la position des pinces 9a, 9b en fonction des données fournies par la portion de détection par contact 12a, 12b, et de verrouiller le clapet 13a, 13b correspondant après le passage câble 2.

[0038] On ne sort pas du cadre de l'invention lorsque les moyens d'accrochages 7 sont situés ailleurs qu'à l'extrémité avant 3b de l'engin 1, en effet, on pourrait prévoir un accrochage du câble de traction 2 par exemple par le dessus de l'engin 1.

[0039] Le procédé d'accrochage de l'engin 1 à un câble de traction 2 est le suivant :

Dans une première étape, l'engin 1 est guidé vers le câble de traction 2 par des moyens de détection sans contact 6, par exemple de type sonar.

[0040] Lorsque le câble de traction 2 est détecté par les moyens de détection sans contact 6, les pinces 9a, 9b sont actionnées simultanément par l'unité de commande électronique dans une position ouverte s'écartant de la surface extérieure 3c de l'engin 1, tel que visible sur les figures 2 et 4.

[0041] Lorsque le câble de traction 2 est détecté par un des moyens de détection par contact 12a, 12b situés respectivement sur une pince 9a, 9b, les pinces 9a, 9b sont actionnées simultanément dans une position d'accrochage, visible sur la figure 3, dans laquelle chaque pince 9a, 9b coopère avec un bout recourbé 8c, 8d afin de laisser subsister un espace E pour le passage du câble 2 entre la pince 9a, 9b et la surface extérieure 3c de l'engin 1.

[0042] Une fois que le câble de traction 2 se trouve dans l'espace E entre l'une des pinces 9a, 9b et la surface extérieure 3c de l'engin 1, les moyens de propulsion (non représentés) de l'engin 1 sont arrêtés de sorte que le câble de traction 2 glisse vers la tige rigide 8b, et coulisse à travers un des clapets de verrouillage 13a, 13b situé dans le crochet 8 jusqu'à son extrémité lestée servant d'arrêtoir.

[0043] L'unité de commande électronique actionne le clapet de verrouillage 13a, 13b afin d'empêcher le câble 2 de revenir en arrière et permet ainsi un verrouillage effectif du câble de traction 2 par l'engin 1.

[0044] Une fois l'engin 1 accroché au câble de traction 2, l'engin 1 est remorqué, par exemple à l'aide d'un treuil dans une cage de réception afin de positionner l'avant, appelée « nez », de l'engin 1 dans un moyen d'accostage, par exemple dans un cône de réception mobile. L'engin 1 ainsi logé dans la cage peut ensuite être remonté à la surface. On notera que l'invention ne se limite par à l'utilisation d'une telle cage de réception afin de récupérer l'engin marin. Tout autre moyen de récupération d'un engin marin par le biais d'un câble de traction peut être utilisé.

[0045] Par ailleurs, on notera que l'invention décrite ci-dessus peut être appliquée à une unique pince sans engendrer de modifications substantielles.

[0046] Grâce à l'invention, l'engin marin ou sous marin est capable de s'arrimer de façon autonome à un câble de traction par des moyens d'accrochage efficaces procurant de multiples avantages, tels que la récupération possible de l'engin depuis n'importe quelle structure, fixe ou mobile, aérienne ou immergée, disposant d'un câble lesté. La récupération possible de l'engin en immersion permet de s'affranchir de l'influence de la houle.

[0047] De plus, un tel dispositif d'accrochage peut être adapté aisément sur des systèmes existants, par exemple par utilisation d'un câble équipé d'un lest d'extrémité et ne nécessite par ailleurs aucune intervention humaine à la mer.

Revendications

1. Engin marin ou sous-marin destiné à être arrimé à un câble de récupération (2), ledit engin comprenant des moyens de détection sans contact (6) capables de détecter le câble de récupération et de guider l'engin (1) vers le câble (2) et des moyens d'accrochage (7) du câble (2) situés sur l'engin (1), caractérisé en ce que les moyens d'accrochage (7) comprennent au moins un crochet (8) et au moins une pince (9a, 9b) mobile en rotation entre une position fermée en contact avec la surface extérieure (3c) de l'engin (1), une position ouverte s'écartant de la surface extérieure (3c) de l'engin (1) et une position d'accrochage dans laquelle la pince (9a, 9b) coopère avec le crochet (8) afin de laisser subsister un espace (E) pour le passage du câble (2) entre la pince (9a, 9b) et la surface extérieure (3c) de l'engin marin (1)

2. Engin marin ou sous-marin selon la revendication 1, dans lequel les moyens d'accrochage (7) sont situés à une extrémité (3b) de l'engin (1).

3. Engin marin ou sous-marin selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la pince (9a, 9b) comprend une portion de détection par contact (12a, 12b) du câble (2).

4. Engin marin ou sous-marin selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'accrochage (7) comprennent au moins un clapet de verrouillage (13a, 13b) situé dans le crochet (8) pour le passage du câble (2).

5. Engin marin ou sous-marin selon les revendications 3 et 4, comprenant une unité de commande électronique capable de diriger l'engin (1) vers le câble de traction (2) en fonction des moyens de détection sans contact (6), de commander la position de la pince (9a, 9b) en fonction des données fournies par la portion de détection par contact (12a, 12b), et de verrouiller le clapet (13a, 3b) après le passage câble (2).

6. Engin marin ou sous-marin selon l'une des revendications précédentes, comprenant des pinces (9a, 9b).

7. Engin marin ou sous-marin selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est autonome et comprend des moyens de propulsion.

8. Engin marin ou sous-marin selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens de détection sans contact (6) comprennent au moins un capteur.

9. Procédé d'accrochage d'un engin marin ou sous-marin (1) selon les revendications précédentes à un câble de récupération (2), dans lequel:

- on détecte le câble et on guide l'engin marin ou sous-marin (1) vers le câble (2) par des moyens de détection sans contact (6) ;

- on accroche le câble (2) par des moyens d'accrochage (7) situés sur l'engin marin ou sous-marin (1), caractérisé en ce que lorsque le câble (2) est détecté par les moyens de détection sans contact (6), on actionne une pince (9a, 9b) dans une position ouverte s'écartant de la surface extérieure (3c) de l'engin (1).

10. Procédé d'accrochage selon la revendication 9, dans lequel lorsque le câble (2) est détecté par des moyens de détection par contact (12a, 12b) situés sur la pince (9a, 9b), on actionne la pince (9a, 9b) dans une position d'accrochage dans laquelle la pince (9a, 9b) coopère avec un crochet (8) afin de laisser subsister un espace (E) pour le passage du câble (2) entre la pince (9a, 9b) et la surface extérieure (3c) de l'engin marin (1).

11. Procédé d'accrochage selon la revendication 10, dans lequel lorsque le câble (2) se trouve dans l'espace (E) entre la pince (9a, 9b) et la surface extérieure (3c) de l'engin marin (1), on laisse glisser le câble (2) vers un clapet de verrouillage (13a, 13b) situé dans le crochet (8) et on verrouille le câble (2) par verrouillage du clapet (13a, 13b).

Ansprüche

1. Wasser- oder Unterwassergerät, das zur Ankopplung an ein Rückholkabel (2) ausgeführt ist, wobei das Gerät Mittel (6) zur kontaktlosen Detektion, die in der Lage sind, das Rückholkabel zu detektieren und das Gerät (1) zum Kabel (2) hinzuführen, und Mittel (7) zur Ankopplung des Kabels (2), die sich an dem Gerät (1) befinden, umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Ankopplungsmittel (7) mindestens einen Haken (8) und mindestens eine Greifvorrichtung (9a, 9b), die zwischen einer geschlossenen Position im Kontakt mit der Außenfläche (3c) des Geräts (1), einer geöffneten Position von der Außenfläche (3c) des Geräts (1) beabstandet und einer Ankopplungsposition, in der die Greifvorrichtung (9a, 9b) mit dem Haken (8) derart zusammenwirkt, dass ein Raum (E) für den Durchgang des Kabels (2) zwischen der Greifvorrichtung (9a, 9a) und der Außenfläche (3c) des Wassergeräts (1) gelassen wird, drehbeweglich ist, umfassen.

2. Wasser- oder Unterwassergerät nach Anspruch 1, wobei sich die Ankopplungsmittel (7) an einem Ende (3b) des Geräts (1) befinden.

3. Wasser- oder Unterwassergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Greifvorrichtung (9a, 9b) einen Abschnitt (12a, 12b) zur Detektion des Kabels (2) durch Kontakt umfasst.

4. Wasser- oder Unterwassergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ankopplungsmittel (7) mindestens eine sich im Haken (8) befindende Verriegelungsklappe (13a, 13b) zum Durchgang des Kabels (2) umfassen.

5. Wasser- oder Unterwassergerät nach Anspruch 3 und 4, das eine elektronische Steuereinheit umfasst, die zum Führen des Geräts (1) in Abhängigkeit von den Mitteln (6) zur kontaktlosen Detektion zum Zugkabel (2) hin, zum Ansteuern der Position der Greifvorrichtung (9a, 9b) in Abhängigkeit von den von dem Abschnitt zur Detektion durch Kontakt (12a, 12b) bereitgestellten Daten und zur Verriegelung der Klappe (13a, 13b) nach dem Durchgang des Kabels (2) in der Lage ist.

6. Wasser- oder Unterwassergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das die Greifvorrichtungen (9a, 9b) umfasst.

7. Wasser- oder Unterwassergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es autonom ist und Antriebsmittel umfasst.

8. Wasser- oder Unterwassergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Mittel (6) zur Detektion ohne Kontakt mindestens einen Sensor umfassen.

9. Verfahren zur Ankopplung eines Wasser- oder Unterwassergeräts (1) nach den vorhergehenden Ansprüchen an ein Rückholkabel (2), bei dem:

- das Kabel detektiert und das Wasser- oder Unterwassergerät (1) mit Mitteln (6) zur kontaktlosen Detektion zum Kabel (2) hingeführt wird;

- das Kabel (2) mit den sich auf dem Wasser- oder Unterwassergerät (1) befindenden Ankopplungsmitteln (7) angekoppelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Detektion des Kabels (2) durch die Mittel (6) zur kontaktlosen Detektion eine Greifvorrichtung (9a, 9b) in eine geöffnete Position von der Außenfläche (3c) des Geräts (1) beabstandet betätigt wird.

10. Ankopplungsverfahren nach Anspruch 9, wobei bei Detektion des Kabels (2) durch die sich auf der Greifvorrichtung (9a, 9b) befindenden Mittel (12a, 12b) zur kontaktlosen Detektion die Greifvorrichtung (9a, 9b) in eine Ankopplungsposition betätigt wird, in der die Greifvorrichtung (9a, 9b) mit einem Haken (8) derart zusammenwirkt, dass ein Raum (E) zum Durchgang des Kabels (2) zwischen der Greifvorrichtung (9a, 9b) und der Außenfläche (3c) des Wassergeräts (1) gelassen wird.

11. Ankopplungsverfahren nach Anspruch 10, wobei, wenn sich das Kabel (2) in dem Raum (E) zwischen der Greifvorrichtung (9a, 9b) und der Außenfläche (3c) des Wasserfahrzeugs (1) befindet, das Kabel (2) zu einer sich in dem Haken (8) befindenden Verriegelungsklappe (13a, 13b) gleiten gelassen wird und das Kabel (2) durch Verriegelung der Klappe (13a, 13b) verriegelt wird.

Claims

1. Marine or underwater vehicle designed to be secured to a recovery cable (2), said vehicle comprising contactless detection means (6) capable of detecting the recovery cable and of guiding the vehicle (1) towards the cable (2) and means (7) situated on the vehicle (1) for coupling the cable (2), characterized in that the coupling means (7) comprise at least one hook (8) and at least one gripper (9a, 9b) that is able to rotate between a closed position in contact with the outer surface (3c) of the vehicle (1), an open position separating from the outer surface (3c) of the vehicle (1), and a coupling position in which the gripper (9a, 9b) interacts with the hook (8) in order to allow a space (E) to subsist for the passage of the cable (2) between the gripper (9a, 9b) and the outer surface (3c) of the marine vehicle (1).

2. Marine or underwater vehicle according to Claim 1, in which the coupling means (7) are situated at one end (3b) of the vehicle (1).

3. Marine or underwater vehicle according to any of the preceding claims, in which the gripper (9a, 9b) comprises a portion (12a, 12b) for detection of the cable (2) by contact.

4. Marine or underwater vehicle according to any of the preceding claims, in which the coupling means (7) comprise at least one locking clapper (13a, 13b) situated in the hook (8) for the passage of the cable (2).

5. Marine or underwater vehicle according to Claims 3 and 4, comprising an electronic control unit capable of directing the vehicle (1) towards the recovery cable (2) as a function of the contactless detection means (6), of controlling the position of the gripper (9a, 9b) as a function of the data supplied by the portion for detection by contact (12a, 12b) and of locking the clapper (13a, 13b) after the passage of the cable (2).

6. Marine or underwater vehicle according to any of the preceding claims, comprising grippers (9a, 9b).

7. Marine or underwater vehicle according to any of the preceding claims, characterized in that it is autonomous and comprises propulsion means.

8. Marine or underwater vehicle according to any of the preceding claims, in which the contactless detection means (6) comprise at least one sensor.

9. Method for coupling a marine or underwater vehicle (1) according to any of the preceding claims to a recovery cable (2), in which:

- the cable is detected and the marine or underwater vehicle (1) is guided to the cable (2) by contactless detection means (6);

- the cable (6) is coupled by coupling means (7) situated on the marine or underwater vehicle (1), characterized in that, when the cable (2) is detected by the contactless detection means (6), a gripper (9a, 9b) is actuated into an open position separating from the outer surface (3c) of the vehicle (1).

10. Coupling method according to Claim 9 in which, when the cable (2) is detected by means for detection by contact (12a, 12b) situated on the gripper (9a, 9b), the gripper (9a, 9b) is actuated into a coupling position in which the gripper (9a, 9b) interacts with a hook (8) in order to allow a space (E) to subsist for the passage of the cable (2) between the gripper (9a, 9b) and the outer surface (3c) of the marine vehicle (1).

11. Coupling method according to Claim 10, in which, when the cable (2) is in the space (E) between the gripper (9a, 9b) and the outer surface (3c) of the marine vehicle (1), the cable (2) is allowed to slide towards a locking clapper (13a, 13b) situated in the hook (8) and the cable (2) is locked by locking the clapper (13a, 13b).

Dessins