[0001] Die Erfindung betrifft ein CAN-FD-Kommunikationsnetzwerk zur Übertragung von Nachrichten
mit unterschiedlichen Übertragungsgeschwindigkeiten.
[0002] Der CAN (Controller Area Network)-Standard wurde Anfang der 1980er Jahre entwickelt,
und zwar speziell für den seriellen Datenaustausch zwischen elektronischen Steuergeräten
(Busteilnehmern) in Kraftfahrzeugen. Später wurde dann der CAN-Standard für industrielle
Mikrocontroller-Netzwerke eingesetzt (wie bspw. in internen Bus-Systemen von Werkzeugmaschinen,
für die Einbindung verteilter Mess-, Steuer- und Anzeigefunktionen einer unteren Automatisierungsebene
in ein übergeordnetes Rechnersystem oder als Anschlussbus für Sensoren, Aktuatoren
oder Bedienungsschnittstellen).
[0003] Zur weiteren Verbesserung und insbesondere Steigerung der Übertragungsraten in CAN-Systemen
wurde mit der Entwicklung eines sogenannten CAN-FD-Standards begonnen, wobei diese
Bezeichnung für "CAN mit flexibler Datenrate" steht. Neben der Möglichkeit, die Nutzdaten
mit einer erhöhten Geschwindigkeit (Datenrate) zu versenden, besteht ein weiterer
Unterschied des CAN-FD-Standards zum CAN-Standard in der Erweiterung der Nutzdaten
von 8 auf 64 Bytes.
[0004] Der CAN-FD-Standard ist z. B. beschrieben in Robert Bosch GmbH: "CAN with Flexible
Data-Rate Specification Version 1.0", Gerlingen, Germany, URL:http://can-newsletter.org/assets/files/ttmedia/raw/
e5740b7b5781b8960f55efcc2b93edf8.pdf CAN-FD-fähige Busteilnehmer und insbesondere
ihre Bustransceiver werden in der Lage sein, neben CAN-FD-Nachrichten auch CAN-Nachrichten
zu verarbeiten. Dies gilt aber leider nicht umgekehrt, was bedeutet, dass die bisherigen
CAN-Busteilnehmer und insbesondere deren Bustransceiver zukünftige CAN-FD-Nachrichten
verstehen können.
[0005] Die Adaption von für den CAN-Standard ausgelegten elektronischen Komponenten der
Busteilnehmer an den CAN-FD-Standard erfordert aber neben einer Hardware-Veränderung
auch neue Software. Dies ist aufwendig, was insbesondere für Busteilnehmer gilt, die
nicht notwendigerweise für eine erhöhte Datenübertragung und erweiterte Nutzdatenfelder
ausgelegt werden müssen.
[0006] In
EP-A-2 800 316 ist ein Kommunikationsnetzwerk zur Übertragung von CAN- und CAN-FD-Nachrichten, also
von Nachrichten mit unterschiedlicher Übertragungsgeschwindigkeit beschrieben. Das
Kommunikationsnetzwerk weist eine Busleitung mit mehreren Busteilnehmern auf, von
denen jeder einen an die Busleitung angeschlossenen Bustransceiver und eine mit diesem
gekoppelte Steuereinheit unter anderem zur Umsetzung von über die Busleitung empfangenen
Nachrichten und zur Erzeugung von über die Busleitung zu versendenden Nachrichten
aufweist. Jede Nachricht umfasst dabei Steuerdaten und Nutzdaten. Die Nachrichten
sind unterteilt in erste bzw. CAN-Nachrichten, deren Nutzdaten über die Busleitung
mit einer ersten Geschwindigkeit übertragen werden und in zweite bzw. CAN-FD-Nachrichten,
deren Nutzdaten über die Busleitung mit eine gegenüber der ersten Geschwindigkeit
größeren zweiten Geschwindigkeit übertragen werden. In den Steuerdaten jeder Nachricht
befindet sich eine die Übertragungsgeschwindigkeit der Nutzdaten der betreffenden
Nachricht repräsentierende Kodierung. Die Busteilnehmer umfassen erste bzw. CAN-Busteilnehmer,
die ausschließlich erste bzw. CAN-Nutzdaten empfangen und verarbeiten können, und
zweite bzw. CAN-FD-Busteilnehmer, die sowohl erste, also CAN- als auch zweite, d.h.
CAN-FD-Nachrichten empfangen und verarbeiten können. Die Bustransceiver der ersten
bzw. CAN-Busteilnehmer ersetzen bei während des Empfangs einer zweiten bzw. CAN-FD-Nachricht
erfolgenden Erkennung der die zweite Übertragungsgeschwindigkeit anzeigenden Kodierung
die Nutzdaten dieser zweiten, d.h. CAN-FD-Nachricht durch Ersatz-Nutzdaten, um diese
Ersatz-Nutzdaten mit der ersten Geschwindigkeit an die Steuereinheit zu übertragen.
[0007] Es besteht ein Bedarf an Bustransceivern oder Umsetzern, mit denen es möglich ist,
die bisherige Architektur der CAN-Busteilnehmer weiter zu verwenden, und zwar insbesondere
in "gemischten Kommunikationsnetzwerken", die CAN-Busteilnehmer und CAN-FD-Busteilnehmer
aufweisen.
[0008] Mit der Erfindung wird daher ein CAN-FD-Kommunikationsnetzwerk zur Übertragung von
Nachrichten vorgeschlagen, das versehen ist mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Einzelne
Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
[0009] Sowohl CAN-Nachrichten als auch die CAN-FD-Nachrichten setzen sich zusammen aus Steuerdaten
und Nutzdaten. In den Steuerdaten befindet sich eine Information (bspw. ein Bit),
die besagt, ob eine Nachricht eine CAN-Nachricht oder eine Nachricht vom CAN-FD-TYP
ist. Bei einer CAN-Nachricht werden die Nutzdaten (und die Steuerdaten) mit einer
ersten, niedrigeren Geschwindigkeit übertragen, während zumindest die Nutzdaten (und
ggf. auch zumindest Teile der Steuerdaten) bei einer zweiten bzw. CAN-FD-Nachricht
mit einer höheren zweiten Geschwindigkeit übertragen werden. Beim CAN- bzw. CAN-FD-Standard
ist es so, dass sämtliche Steuergeräte bzw. Busteilnehmer fortwährend "zuhören" und
auf dem Bus liegende Nachrichten lesen. Parallel dazu entscheidet ein Busteilnehmer,
ob die gerade versendete Nachricht für ihn bestimmt ist oder nicht. Während des Empfangs
einer zweiten Nachricht untersucht der Bustransceiver eines CAN-Busteilnehmers nun
die Nachricht hinsichtlich der Kodierung als CAN oder als CAN-FD-Nachricht. Wird eine
CAN-FD-Nachricht erkannt, so beginnt der erfindungsgemäße Bustransceiver bereits während
des Empfangs der zweiten Nachricht, also der CAN-FD-Nachricht, damit, die Nutzdaten
dieser zweiten Nachricht zu ersetzten durch solche Nutzdaten, die hinsichtlich der
Datenrate gleich den Nutzdaten einer ersten Nachricht bzw. einer CAN-Nachricht sind.
Dies kann auch zusätzlich noch für das Datenformat gelten. Ein Bustransceiver kann
nämlich nicht die Durch- bzw. Weiterleitung eine CAN-FD-Nachricht in dem Augenblick
beenden, indem er die Dekodierung für eine CAN-FD-Nachricht detektiert hat. In diesem
Fall würde nämlich die Steuereinheit bzw. der Mikrocontroller des CAN-Busteilnehmers
lediglich eine unvollständige Nachricht empfangen und allein deshalb eine Fehlermeldung
erzeugen. Dies gilt es zu verhindern, weshalb erfindungsgemäß die CAN-FD-Nachricht
umgesetzt und als mit Ersatz-Nutzdaten komplettierte Nachricht vom CAN-Typ an den
Mikrocontroller des CAN-Bus-Teilnehmers übertragen wird. Auf diese Weise besteht für
den CAN-Busteilnehmer bzw. für dessen Mikrocontroller (Steuereinheit) keine Veranlassung
(mehr), die empfangene Nachricht als nicht erkannte CAN-Nachricht zurückzuweisen oder
eine entsprechende Fehlermeldung zu erzeugen.
[0010] Wesensmerkmal der Erfindung ist aber die Adaption einer CAN-FD-Nachricht in eine
CAN-Nachricht, die Erkennung einer CAN-FD-Nachricht (vorstehend als zweite Nachricht
bezeichnet) in einem Bustransceiver und das Ersetzen der mit hoher Datenrate übermittelten
Nutzdaten der CAN-FD-Nachricht durch Ersatz-Nutzdaten mit einer Übertragungsrate,
die gleich der Geschwindigkeit einer CAN-Nachricht (vorstehend mit erste Nachricht
bezeichnet) ist. Dadurch wird erreicht, dass ein CAN-Busteilnehmer (vorstehend mit
erster Teilnehmer bezeichnet) CAN-FD-Nachrichten empfängt, ohne diese als fehlerhaft
zurückzuweisen. Denn ohne eine spezielle Maßnahme im Vorfeld der Nachrichtenuntersuchung
innerhalb eines CAN-Busteilnehmers würde dieser bei Empfang einer CAN-FD-Nachricht
eine Fehlermeldung erzeugen. Dies kann erfindungsgemäß durch den Austausch zumindest
der Nutzdaten einer CAN-FD-Nachricht (ggf. auch einiger Steuerdaten dieser Nachricht)
durch Daten erfolgen, deren Format und/oder Datenrate gleich sind wie bei einer CAN-Nachricht.
Die ursprünglich in der CAN-FD-Nachricht enthaltene Information wird durch die Ersatz-Nutzdaten
überschrieben und steht damit nicht mehr zur Verfügung. Dies ist aber in der Regel
auch nicht notwendig.
[0011] Gemäß der Erfindung ist es also lediglich erforderlich, die Architektur eines Steuergeräts
für einen CAN-Bus hinsichtlich des Bustransceivers dieses Steuergeräts zu ändern;
die gesamte übrige Hardware und insbesondere die Software für das Steuergerät können
unverändert bleiben.
[0012] Es ist erfindungsgemäß sinnvoll, dass der Inhalt der Ersatz-Nutzdaten durch einen
programmierenden Zugriff über den CAN-Bus oder CAN-FD-Bus geändert werden kann. Eine
solche Änderung kann ggf. auch durch das Steuergerät (d.h. den Teilnehmer) selbst
erfolgen.
[0013] Zweckmäßig ist es, wenn sich der entsprechende CAN-Busteilnehmer auf den Empfang
der erfindungsgemäß in eine CAN-Nachricht umgesetzten CAN-FD-Nachricht im Wesentlichen
neutral verhält, bspw. so verhält, wie sich ein CAN-Teilnehmer bei Empfang einer ihn
nicht betreffenden CAN-Nachricht verhält. Aber auch andere Verhaltensszenarien sind
denkbar, wobei in sämtlichen Fällen sichergestellt sein sollte, dass die Erzeugung
einer Fehlermeldung allein aufgrund der Umsetzung der Daten unterbleiben sollte.
[0014] Insbesondere kann es zweckmäßig sein, wenn der Bustransceiver jedes ersten Busteilnehmers
in Reaktion auf die Erkennung der die zweite Nutzdaten-Übertragungsgeschwindigkeit
anzeigenden Kodierung während des weiteren Empfangs einer zweiten Nachricht die Übertragung
der Nutzdaten dieser zweiten Nachricht an die Steuereinheit des betreffenden ersten
Busteilnehmers unterbindet und zur Komplettierung der an diese Steuereinheit zu sendenden
Nachricht als eine erste Nachricht Ersatz-Nutzdaten mit der ersten Geschwindigkeit
an die Steuereinheit sendet. Das Verhalten der Steuereinheit kann dabei vom Inhalt
der Ersatz-Nutzdaten abhängen. Zum Beispiel kann sich der Busteilnehmer passiv verhalten
oder aber eine Aktion initiieren.
[0015] Die Erfindung wird nachfolgend anhand dreier verschiedener Kommunikationsnetzwerk-Konfigurationen
sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnung nähere erläutert. Im Einzelnen zeigen dabei:
- Fign. 1 bis 3
- drei verschiedene Beispiele für mögliche Anwendungen von CAN-Busteilnehmern und CAN-FD-Busteilnehmern
in einem "gemischten" Kommunikationsnetzwerk und
- Fig. 4
- eine Darstellung des Aufbaus und der Verschaltung von Funktionseinheiten eines erfindungsgemäßen
Bustransceivers zur Realisierung einer Aufwärts-Kompatibilität bisheriger CAN-Steuergeräte,
um diese insoweit CAN-FD-fähig zu gestalten, als die CAN-Steuergeräte auf den Empfang
von CAN-FD-Nachrichten keine Fehlermeldungen erzeugen.
[0016] In Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel eines gemischten Kommunikationsnetzwerks
10 gezeigt, an dessen Busleitung 12 erste oder CAN-Steuergeräte (Busteilnehmer) 14
und zweite oder CAN-FD-Steuergeräte (oder Busteilnehmer) 16 angeschlossen sind. Als
Haupt-Steuerkomponenten und Datenverarbeitungseinheiten der Busteilnehmer sind in
Fig. 1 mit 18 und 20 die Mikrocontroller der ersten bzw. zweiten Steuergeräte 14,
16 dargestellt, die die an den entsprechenden Busteilnehmer angeschlossenen Einheiten
wie bspw. Stellglieder, Sensoren odgl. steuern bzw. von diesen Daten empfangen. Die
CAN-Busteilnehmer 14 weisen dabei Bustransceiver 22 auf, die erfindungsgemäß für eine
Nachrichtenumsetzung sorgen, und zwar dergestalt, dass eine CAN-FD-Nachricht während
des Empfangs in einen CAN-Nachrichtentyp umgesetzt wird, so dass der jeweils nachgeschaltete
Mikrocontroller 18, der lediglich CAN-Nachrichten verarbeiten kann, nicht "bemerkt",
dass eine CAN-FD-Nachricht empfangen bzw. gelesen wurde. Mit 24 sind solche Bustransceiver
bezeichnet, die CAN-FD-fähig sind und damit sowohl CAN-FD-Nachrichten als auch CAN-Nachrichten
verarbeiten können.
[0017] Fig. 2 zeigt schematisch ein Kommunikationsnetzwerk 10', in dem CAN-Steuergeräte
(Busteilnehmer) 14 mit ausschließlich CAN-fähigen Bustransceivern 26 neben CAN-FD-Busteilnehmern
16 eingesetzt werden. In Fig. 2 sind diejenigen Komponenten, die identisch bzw. funktionsgleich
zu Komponenten des Kommunikationsnetzwerks 10 der Fig. 1 sind, mit den gleichen Bezugszeichen
versehen. Die CAN-Busteilnehmer 14 sind dabei unter Zwischenschaltung von Umsetzern
28 an die Busleitung 12 angerschlossen, während die CAN-FD-Busteilnehmer 16 direkt
an die Busleitung 12 angeschlossen sind. Die Umsetzer 18 arbeiten nun so, wie es oben
anhand der Bustransceiver 22 beschrieben ist. In den Umsetzern erfolgt also eine Umsetzung
einer CAN-FD-Nachricht in eine Nachricht vom CAN-Nachrichtentyp, die dann von dem
ausschließlich CAN-fähigen Bustransceiver 26 "verstanden" und weitergeleitet wird.
[0018] Schließlich zeigt Fig. 3 ein Kommunikationsnetzwerk 10" dessen Busleitung in zwei
Busleitungsabschnitte und damit das Kommunikationsnetzwerk 10' in zwei Teile unterteilt
ist. Der erste Busleitungsabschnitt 12' soll dabei ausschließlich CAN-fähig konfiguriert
sein, weshalb an diesem Busleitungsabschnitt 12' ausschließlich CAN-fähige (erste)
Busteilnehmer 14 angeschlossen sind. Diese Busteilnehmer 14 weisen ausschließlich
CAN-fähige Bustransceiver 26 auf. Über ein in gewisser Weise unidirektionales Übertragungsfilter
30 ist der erste Busleitungsabschnitt 12' mit einem zweiten Busleitungsabschnitt 12"
verbunden, an dem ausschließlich Busteilnehmer angeschlossen sind, die CAN-FD-Nachrichten
verarbeiten können. Dabei brauchen diese Busteilnehmer nicht ausschließlich für die
Verarbeitung von CAN-FD-Nachrichten ausgelegt sein; wie im oben beschriebenen Beispiel
der Fig. 1 können die Busteilnehmer, die an dem Busleitungsabschnitt 12" angeschlossen
sind, einerseits als CAN-FDfähige Busteilnehmer 16 und andererseits ausschließlich
als CAN-fähige Busteilnehmer 14 ausgebildet sein. Insoweit weisen also die CAN-FD-Busteilnehmer
16 Bustransceiver 24 auf, die sowohl CAN-Nachrichten als auch CAN-FD-Nachrichten verarbeiten
können, womit also dann auch die zugehörigen Mikrocontroller 20 beide Nachrichtentypen
verarbeiten können (und zwar ohne Nachrichtenumsetzung).
Demgegenüber sind die CAN-Busteilnehmer 14 in der Lage, ausschließlich CAN-Nachrichten
zu verarbeiten, was ihre Mikrocontroller 18 betrifft. Insoweit sind also diese CAN-Busteilnehmer
14 mit erfindungsgemäß ausgestalteten Bustransceivern 22, wie sie oben beschrieben
sind, ausgestattet.
[0019] Das Übertragungsfilter 30 arbeite insoweit unidirektional, als es CAN-Nachrichten
aus dem ersten Busleitungsabschnitt 12' zum zweiten Busleitungsabschnitt 12" durchleitet,
und zwar im Wesentlichen unverändert. Demgegenüber werden aber CAN-FD-Nachrichten
aus dem zweiten Busleitungsabschnitt 12" an einer unveränderten Übertragung zum ersten
Busleitungsabschnitt 12' gehindert (Unidirektionalität). Das Übertragungsfilter 30
kann bspw. derart ausgestaltet sein, dass es CAN-FD-Nachrichten aus dem zweiten Busleitungsabschnitt
12' in der oben beschriebenen Art und Weise in Nachrichten vom CAN-Typ umsetzt, die
dann von den CAN-Teilnehmern 14 insoweit verarbeitet werden können, als diese CAN-Teilnehmer
14 keine Fehlermeldungen aufgrund eines nicht erkannten Nachrichtentyps erzeugen.
[0020] In Fig. 4 sind die Hauptkomponenten (Funktionsgruppen) eines Erfindungsgemäßen Bustransceiver
22 gezeigt, der den ausschließlich CAN-fähigen Bustransceiver eines CAN-Steuergeräts
(CAN-Busteilnehmer) 14 ersetzen kann, so dass dieser ansonsten unveränderte Busteilnehmer
bzw. dieses Steuergerät dann beim Empfang von CAN-FD-Nachrichten wegen dieses anderen
Nachrichtentyps keine Fehlermeldungen erzeugt. Der Bustransceiver 22 ist an seinem
Eingang 32 an den (in Fig. nicht gezeigten) Bus angeschlossen und sorgt, wie für einen
Bustransceiver üblich, zunächst für eine Buspegelumsetzung um die umgesetzten Buspegel
dann über seinen Ausgang 34 an den Mikrocontroller 18 weiter zu geben. Zwischen den
"physikalischen" CAN-Transceiver-Bausteinen 36, der mit dem Eingang 32 des Bustransceiver
22 verbunden ist und den Ausgang des Bustransceiver 22 ist erfindungsgemäß eine Umsetzereinheit
38 geschaltet, die bei Erkennung der in den Steuerdaten einer CAN-FD-Nachricht enthaltenen
Kodierung, welche anzeigt, dass die anschließend versendeten Daten mit einer erhöhten
Datenrate übertragen werden, diese mit erhöhten Datenrate eingehenden Daten durch
Ersatz- bzw. Dummy-Daten mit einer Datenrate ersetzt, so dass die über den Ausgang
34 ausgegebene Nachricht vom CAN-Nachrichtentyp und z. B. typischerweise bedeutungs-
bzw. inhaltsleer ist. Die Umsetzereinheit 38 blockiert ferner eine ggf. vom Mikrocontroller
18 des Busteilnehmers 14 über TXD gesendete Acknowledge-Nachricht, so dass diese nicht
auf die Busleitung 12 gelangt, wo sie, weil zu einem falschen Zeitpunkt gesendet,
zu Kommunikationsstörungen führen könnte. Die Umsetzereinheit 38 arbeitet in der zuvor
beschriebenen Weise nur dann, wenn CAN-FD-Nachrichten empfangen werden. Beim Empfangen
von CAN-Nachrichten leitet die Umsetzereinheit 38 die Nachricht lediglich zum Ausgang
34 unverändert weiter. Die Umsetzung der Nachrichten sollte während des Empfangs erfolgen,
da andernfalls eine möglicherweise nicht zu tolerierende Verzögerung in der Datenübertragung
eintreten könnte.
1. CAN-FD-Kommunikationsnetzwerk zur Übertragung von Nachrichten mit unterschiedlichen
Übertragungsgeschwindigkeiten mit
- einer Busleitung (10) und
- mehreren Busteilnehmern (14, 16), von denen jeder einen an die Busleitung (10) angeschlossenen
Bustransceiver (22) und eine mit diesem gekoppelte Steuereinheit (18) unter anderem
zur Umsetzung von über die Busleitung (10) empfangenen Nachrichten und zur Erzeugung
von über die Busleitung (10) zu versendenden Nachrichten aufweist,
- wobei jede Nachricht Steuerdaten und Nutzdaten aufweist,
- wobei die Nachrichten erste Nachrichten, deren Nutzdaten über die Busleitung (10)
mit einer ersten Geschwindigkeit übertragen werden, und zweite Nachrichten umfassen,
deren Nutzdaten über die Busleitung (10) mit einer gegenüber der ersten Geschwindigkeit
größeren zweiten Geschwindigkeit übertragen werden,
- dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerdaten jeder Nachricht eine die Übertragungsgeschwindigkeit der Nutzdaten
der betreffenden Nachricht repräsentierende Kodierung enthalten,
- wobei die Busteilnehmer (14, 16) erste Busteilnehmer (14), die ausschließlich erste
Nutzdaten empfangen und verarbeiten können, und zweite Busteilnehmer (16) umfassen,
die sowohl erste als auch zweite Nachrichten empfangen und verarbeiten können,
- wobei der Bustransceiver (22) jedes ersten Busteilnehmers bei während des Empfangs
einer zweiten Nachricht erfolgender Erkennung der die zweite Nutzdaten-Übertragungsgeschwindigkeit
anzeigenden Kodierung die Nutzdaten dieser zweiten Nachricht durch Ersatz-Nutzdaten
ersetzt und diese Ersatz-Nutzdaten mit der ersten Geschwindigkeit an die Steuereinheit
(18) überträgt und
- wobei die von dem Bustransceiver (22) eines ersten Busteilnehmers (14) verwendeten
Ersatz-Nutzdaten durch einen schreibenden Datenzugriff änderbar sind.
2. CAN-FD-Kommunikationsnetzwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die von dem Bustransceiver (22) eines ersten Busteilnehmers (14) verwendeten Ersatz-Nutzdaten
durch einen schreibenden Datenzugriff über die Busleitung (12) oder durch den ersten
Busteilnehmer (14) selbst änderbar sind.
3. CAN-FD-Kommunikationsnetzwerk nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Bustransceiver (22) jedes ersten Busteilnehmers in Reaktion auf die Erkennung
der die zweite Nutzdaten-Übertragungsgeschwindigkeit repräsentierenden Kodierung während
des weiteren Empfangs einer zweiten Nachricht die Übertragung der Nutzdaten dieser
zweiten Nachricht an die Steuereinheit (18) des betreffenden ersten Busteilnehmers
unterbindet und zur Komplettierung der an diese Steuereinheit (18) zu sendenden Nachricht
als eine erste Nachricht Ersatz-Nutzdaten mit der ersten Geschwindigkeit an die Steuereinheit
(18) sendet.
4. CAN-FD-Kommunikationsnetzwerk nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sich ein erster Busteilnehmer (14) in Reaktion auf die von seiner Steuereinheit (18)
empfangenen Ersatz-Nutzdaten so verhält, wie bei Empfang einer nicht an diesen ersten
Busteilnehmer (14) adressierten ersten Nachricht.
5. CAN-FD-Kommunikationsnetzwerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass sich ein erster Busteilnehmer (14) in Reaktion auf die von seiner Steuereinheit (18)
empfangenen Ersatz-Nutzdaten in Abhängigkeit vom Inhalt der Ersatz-Nutzdaten unterschiedlich
verhält.
1. A CAN-FD communication network for transmission of messages at different transmission
rates, comprising
- a bus line (10), and
- a plurality of bus participants (14, 16) each of which includes a bus transceiver
(22) connected to the bus line (10) and a control unit (18) coupled with said bus
transceiver, inter alia for converting messages received via the bus line (10) and for generating messages
to be sent via the bus line (10),
- wherein each message includes control data and payload,
- wherein the messages include first messages whose payload is transmitted via the
bus line (10) at a first rate, and second messages whose payload is transmitted via
the bus line (10) at a second rate which is higher than the first rate,
characterized in that
- the control data of each message contain a coding representing the transmission
rate of the payload of the respective message,
- wherein the bus participants (14, 16) include first bus participants (14) which
can exclusively receive and process a first payload, and second bus participants (16)
which can receive and process both first and second messages,
- wherein the bus transceiver (22) of each first bus participant, upon detection of
the coding indicating the second payload transmission rate when receiving a second
message, substitutes the payload of this second message by a substitute payload and
transmits this substitute payload at the first rate to the control unit (18), and
- wherein the substitute payload used by the bus transceiver (22) of a first bus participant
(14) is adapted to be changed by a write data access.
2. The CAN-FD communication network according to claim 1, characterized in that the substitute payload used by the bus transceiver (22) of a first bus participant
(14) is adapted to be changed by a write data access via the bus line (12) or by the
first bus participant (14) itself.
3. The CAN-FD communication network according to claim 1 or 2, characterized in that the bus transceiver (22) of each first bus participant, in response to the detection
of the coding indicating the second payload transmission rate when further receiving
a second message, suppresses the transmission of the payload of said second message
to the control unit (18) of the respective first bus participant and sends, as a first
message, a substitute payload at the first rate to the control unit (18) for completing
the message to be sent to said control unit (18).
4. The CAN-FD communication network according to claim 1 or 2, characterized in that a first bus participant (14), in response to the substitute payload received by its
control unit (18), reacts in the same way as in the case of receiving a first message
not addressed to this first bus participant (14).
5. The CAN-FD communication network according to any one or a plurality of claims 1 to
4, characterized in that a first bus participant (14), in response to the substitute payload received by its
control unit (18), reacts in different ways depending on the contents of the substitute
payload.
1. Réseau de communication CAN-FD pour la transmission d'informations à des vitesses
de transmission différentes, avec
- une ligne de bus (10) et
- plusieurs participants au bus (14, 16) dont chacun comprend un émetteur/récepteur
de bus (22) relié à la ligne de bus (10) et une unité de commande (18) accouplée à
celui-ci pour, entre autres, la transformation d'informations reçues via la ligne
de bus (10) et pour la génération d'informations destinées à être transmises via la
ligne de bus (10),
- chaque information comprenant des données de commande et des données utiles,
- les informations comprenant des premières informations dont les données utiles sont
transmises via la ligne de bus (10) avec une première vitesse et des deuxièmes informations
dont les données utiles sont transmises la ligne de bus (10) avec une deuxième vitesse
supérieure à la première vitesse,
caractérisé en ce que
- les données de commande de chaque information comportent un codage représentant
la vitesse de transmission des données utiles de l'information correspondante,
- les participants au bus (14, 16) comprenant des premiers participants au bus (14)
qui ne sont aptes à pouvoir recevoir et traiter exclusivement que des premières données
utiles et des deuxièmes participants au bus (16) qui sont aptes à pouvoir recevoir
et traiter aussi bien des premières que des deuxièmes informations,
- l'émetteur/récepteur de bus (22) de chaque premier participant remplaçant, lors
de la reconnaissance du codage représentant la deuxième vitesse de transmission de
données utiles pendant la réception d'une deuxième information, les données utiles
de cette deuxième information par des données utiles de remplacement, et transmettant
ces données utiles de remplacement à l'unité de commande (18) avec la première vitesse
et
- les données utiles de remplacement utilisées par l'émetteur/récepteur (22) d'un
premier participant au bus (14) étant modifiables par un accès en écriture.
2. Réseau de communication CAN-FD selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données utiles de remplacement utilisées par l'émetteur/récepteur (22) d'un premier
participant au bus (14) étant modifiables par un accès en écriture via la ligne de
bus (12) ou par le premier participant au bus (14) lui-même.
3. Réseau de communication CAN-FD selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'émetteur/récepteur (22) de chaque premier participant au bus empêche, en réaction
à la reconnaissance du codage représentant la deuxième vitesse de transmission de
données utiles pendant la réception d'une deuxième information, la transmission des
données utiles de cette deuxième information à l'unité de commande (18) et transmet
comme une première information, pour compléter l'information à transmettre à cette
unité de commande (18), des données utiles de remplacement avec la première vitesse
à l'unité de commande (18).
4. Réseau de communication CAN-FD selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'un premier participant au bus (14) se comporte, en réaction à la réception des données
utiles de remplacement par son unité de commande (18), comme lors de la réception
d'une première information non adressée à ce premier participant au bus (14).
5. Réseau de communication CAN-FD selon l'une ou plusieurs des revendications 1 à 4,
caractérisé en ce qu'un premier participant au bus (14) se comporte différemment, en réaction aux données
utiles de remplacement reçues par son unité de commande (18), en fonction du contenu
des données utiles de remplacement.