FLURFÖRDERZEUG

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

[0002] Für das Kommissionieren in Lagern sind Flurförderzeuge als Horizontalkommissionierer bekannt, die nur über eine beschränkte Hubhöhe verfügen. Dadurch wird es möglich, beispielsweise eine Palette oder Lastaufnahmevorrichtung soweit anzuheben, dass diese in der obersten Position ungefähr auf Hüfthöhe einer daneben stehenden Person sich befindet und Waren von der kommissionierenden Person, ohne sich zu bücken, auf die Lastaufnahmevorrichtung abgesetzt oder von dieser entnommen werden können.

[0003] Nachteilig an diesem Stand der Technik ist jedoch, dass die kommissionierende Person relativ viel Zeit dafür aufwenden muss, die Höhenposition der Lastaufnahmevorrichtung erneut einzustellen, wenn eine oberste Schicht mit Waren abgesetzt wurde oder die oberste Schicht entladen wurde.

[0004] Bekannt sind daher Vorrichtungen zur automatischen Nivellierung, durch die die Höhenposition der Lastaufnahmevorrichtung so nachgeführt wird, dass beispielsweise die Oberkante der Waren auf einer Palette sich in der ergonomisch optimalen Höhe zum Abladen oder Auflagen befindet.

[0005] Beispielsweise ist aus der EP 2 181 959 A1 ein Gabelhubwagen zum Kommissionieren bekannt, der ein Lastteil mit einer Lastgabel aufweist, die mittels einer Hubvorrichtung anhebbar ist. Eine Sensoreinrichtung mit einem im Wesentlichen horizontalen Erfassungsbereich, insbesondere einem Laserstrahlsensor, erfasst den Beladungszustand, indem beispielsweise zwei Laserstrahlen an den Kanten einer Palettenbreite entlang erfassen, ob in deren Weg sich Waren oder Kartons befinden. Je nach Voreinstellung wird so lange angehoben, bis Waren erfasst werden oder abgesenkt, bis keine Waren mehr erfasst werden.

[0006] Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass dieser nur mit flachen Paletten, insbesondere Euro-Paletten, gut funktioniert. Wenn Ladungsträger mit Seitenwänden eingesetzt werden, wie sie beispielsweise als Rollcontainer oder Gitterboxen üblich sind und in einem großen Umfang im Bereich der Einzelhandelslogistik benutzt werden, wird durch die Erfassungssysteme die Seitenwand und nicht die Höhe der aufgeladenen Waren erfasst. Die Lösung nach dem Stand der Technik ist daher mit solchen Ladungsträger und in vielen Bereichen der Logistik nicht benutzbar.

[0007] Ebenfalls ist es problematisch, wenn mehrere Ladungsträger gleichzeitig auf der Lastaufnahmevorrichtung, beispielsweise einer solchen mit einer besonders langen Lastgabel, angeordnet sind. Eine Nivelliereinrichtung stellt dann nicht immer die Höhe richtig ein, wenn beispielsweise die beiden Ladungsträger unterschiedlich hoch beladen sind und abhängig von den jeweils benutzten eine unterschiedliche Regulierung der Höhe erforderlich wäre.

[0008] Die bekannten Systeme zur automatischen Nivellierung der Gabelhöhe erfordern auch zusätzlichen Zeitaufwand für deren Bedienung und gerade in Lagern, bei denen Personal unter Akkordlohn arbeitet, wird zum Teil die automatische Nivellierung bewusst nicht verwendet, obwohl diese in einigen Ländern bereits gesetzlich vorgeschrieben ist und Krankenkassen, Berufsgenossenschaften wie auch Gewerkschaften auf deren Verwendung sehr stark dringen.

[0009] Auch aus der DE 20 2012 004 038 U1 ist ein Flurförderzeug mit einer automatisierten Niveaunivellierung einer an einem Hubmast höhenbeweglich Lastaufnahmevorrichtung bekannt. Dabei ist an dem freien Ende des Hubmastes eine Sensoreinheit mit einem nach unten gerichteten Abstandssensor angeordnet.

[0010] Nachteilig ist daran diesem Stand der Technik, dass bei Ladungsträgern mit Seitenwänden, wie beispielsweise Rollcontainer oder Gitterboxen, durch den schrägen Erfassungswinkel nicht die Höhe der aufgeladenen Last sicher erfasst werden kann.

[0011] Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer automatischen Nivellierung einer anhebbaren Lastaufnahmevorrichtung zur Verfügung zu stellen, das die zuvor genannten Nachteile vermeidet und mit dem das Be- und Entladen von Hand beim Kommissionieren erleichtert wird.

[0012] Diese Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

[0013] Die Aufgabe wird gelöst, indem bei einem Flurförderzeug mit einer durch eine Hubvorrichtung anhebbaren und absenkbaren Lastaufnahmevorrichtung, insbesondere einer Lastgabel, und mit einer Steuervorrichtung zur Ansteuerung der Hubvorrichtung, wobei die Steuervorrichtung mit Sensormitteln zur Erfassung einer obersten Schicht einer auf dem Lastaufnahmemittel geladenen Last in mindestens einem Erfassungsbereich verbunden ist und die Steuervorrichtung die Hubvorrichtung so ansteuern kann, dass in einem Beladebetriebsmodus bei in dem Erfassungsbereich in einer Nivellierungshöhe erfasster Last die Hubvorrichtung abgesenkt oder in einem Endladebetriebsmodus bei in dem Erfassungsbereich in der Nivellierungshöhe nicht erfasster Last die Hubvorrichtung angehoben werden kann, die Sensormittel an einem Träger senkrecht oberhalb des Erfassungsbereiches angeordnet sind. Erfindungsgemäß sind mehrere Erfassungsbereiche, insbesondere jeweils einem genormten Ladungsträger entsprechende Erfassungsbereiche jeweils mit Sensormitteln vorhanden.

[0014] Vorteilhaft wird dadurch auch bei Ladungsträgern mit Seitenwänden, wie etwa Rollcontainern oder Gitterboxen, das Nivellierungsniveau automatisch richtig eingestellt und es kommt nicht zu Fehlern aufgrund einer Erfassung der Seitenwände. Durch die Positionierung senkrecht oberhalb kann die seitliche Ausdehnung des Erfassungsbereichs so eingestellt werden, dass Seitenwände nicht stören. Die Sensormittel können dabei alle Arten von bekannten Sensormittel sein, über die insbesondere der Abstand zu der auf dem Lastaufnahmemittel geladenen Last bestimmt werden kann. Dies kann beispielsweise ein Laserscanner sein oder eine optische Bilderfassung, etwa mit einer Time-of-Flight-Kamera. Der Träger ist dabei besonders vorteilhaft beispielsweise eine von einem Hubmast unabhängige Struktur, die etwa auch bei einem Gabelhubwagen mit einer nur geringen Hubhöhe und keinem über das Fahrzeug hinausragenden Hubmast zum Einsatz kommen kann. Die Erfassung einer Last in dem Erfassungsbereich in einer obersten Schicht bzw. bei dem Betriebsmodus des Beladens die Nichterfassung einer Last in einem solchen Erfassungsbereich in einer obersten Schicht kann dabei auch so definiert werden, dass bis zu einem bestimmten Toleranzwert keine Last oder eine Auffüllung der obersten Schicht erfasst wird. Dies hat den Vorteil, dass auch Waren, die nicht in einheitlichen Kartons oder Behältern transportiert werden oder unterschiedliche Behältergrößen haben, nicht zu Störungen führen, weil einzelne Teile über die oberste Schicht hinaus ragen oder eine dichte Packung nicht möglich ist. Durch mehrere Erfassungsbereiche kann beispielsweise bei einem Gabelhubwagen als Flurförderzeug, der dafür vorgesehen ist, zwei oder mehr Paletten hintereinander auf einer langen Lastgabel zu transportieren, für jede Palette ein eigener Erfassungsbereich vorgesehen werden.

[0015] Die Erfassungsbereiche können jeweils der lastaufnehmenden Fläche einer Euro-Palette entsprechen.

[0016] In einer vorteilhaften Weiterbildung legt die Steuerung anhand des Signals von Eingabemitteln, insbesondere Tastenschaltern, fest, welcher Erfassungsbereich für das Anheben oder Absenken berücksichtigt wird.

[0017] Eine Person kann dadurch beim kommissionieren frei auswählen, für welche der hintereinander angeordneten Erfassungsbereiche bzw. beispielsweise aufgeladenen Paletten, eine automatische Nivellierung erfolgen soll. So kann eine automatische Nivellierung nur in Bezug auf eine leere Palette stattfinden, während eine zweite bereits vollständig beladen ist und dementsprechend zu weit angehoben wird. Die Auswahl kann dabei auf einfache und insbesondere auch intuitiv intuitive Art und Weise getroffen werden, wenn Schaltelemente in der Reihenfolge der Erfassungsbereiche an dem Flurförderzeug längs angeordnet vorgesehen sind. Durch beispielsweise einen kurzen Tastendruck oder auch eine Auswahl auf einem Touchscreen kann dann eine Person zum Kommissionieren schnell wählen, welcher Erfassungsbereich für die automatische Nivellierung berücksichtigt werden soll.

[0018] Vorteilhaft ist der Träger ein über der Lastaufnahmevorrichtung in Längsrichtung angeordneter Tragbalken.

[0019] Die Sensormittel können an dem Tragbalken längs verschiebbar und frei einstellbar positioniert werden.

[0020] Dies ermöglicht eine gute Ausrichtung auf beispielsweise die Position einer Palette oder eines Gitterkorbes.

[0021] Die Steuerung kann anhand des Signals von Eingabemitteln die Nivellierungshöhe festlegen.

[0022] Vorteilhaft bestehen die Eingabemittel aus einer Tastatureingabe.

[0023] In einer Weiterbildung bestehen die Eingabemittel aus drahtlosen Datenübertragungsmitteln, insbesondere einem Sender/Empfänger für einen Transponder.

[0024] Durch eine solche Eingabemöglichkeit für die Nivellierungshöhe kann eine individuelle Anpassung an eine Person und deren jeweilige Körpergröße stattfinden. Vorteilhaft kann damit die ergonomisch optimale Höhe des Lastaufnahmemittels festgelegt werden. Dies kann auch gegen Verstellen geschützt erfolgen, indem beispielsweise eine Pincode eingegeben werden muss oder eine Identifizierung durch einen Transponderchip automatisch erfolgt, beispielsweise einen von der Person mitgeführten RFID-CHIP.

[0025] Die Sensormittel können ein optischer Sensor sein, insbesondere ein Laserscanner.

[0026] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt

Fig. 1

einen Gabelhubwagen als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs und

Fig. 2

den Gabelhubwagen der Fig. 1 in einem zweiten Betriebszustand.

[0027] Die Fig. 1 zeigt einen Gabelhubwagen 1 als Beispiel eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 2, das auch als Horizontalkommissionierer 3 bezeichnet wird. Der Gabelhubwagen 1 weist einen Antriebsteil 4 auf mit einem Batteriefach 5 und einem Fahrerstand 6. Vor diesen ist ein Lastteil 7 mit Lastarmen 8 angeordnet, wobei an dem Lastteil 7 ein hier verdecktes Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt ist. Ein Träger 9 mit einem Tragbalken 10, an dem erste Sensormittel 11 und zweite Sensormittel 12 angeordnet sind, ist so oberhalb des Lastaufnahmemittels angeordnet, dass die ersten Sensormittel 11 senkrecht oberhalb eines ersten Erfassungsbereiches 13 entsprechend einer ersten Palette 14 mit einer aufliegenden Last 15 und die zweiten Sensormittel 12 oberhalb eines zweiten Erfassungsbereichs 16 entsprechend einer zweiten, leeren Palette 17 angeordnet sind. Die ersten Sensormittel 11 und zweiten Sensormitteln 12 können beispielsweise aus jeweils einem Laserscanner 18 bestehen.

[0028] Durch jeweils einen Schalter kann ein Bediener auswählen, ob die Einstellung der Nivellierungshöhe in Bezug auf den ersten Erfassungsbereich 13 oder in Bezug auf den zweiten Erfassungsbereich 16 erfolgt. Bei dem in der Fig. 1 dargestellten Beispiel ist der erste Erfassungsbereich 13 ausgewählt und der Betriebsmodus des Beladens. Dies bedeutet, dass mit zunehmender Höhe der Last 15 durch die Steuervorrichtung erkannt wird, dass jeweils die Last in den ersten Erfassungsbereich 13 ragt und das Lastaufnahmemittel entsprechend abgesenkt wird. Dies kann so lange erfolgen, bis das Lastaufnahmemittel in der in der Fig. 1 dargestellten untersten Position angelangt ist.

[0029] Die Fig. 2 zeigt den Gabelhubwagen 1 mit Antriebsteil 4, Batteriefach 5, Fahrerstand 6, Lastteil 7, den Lastarmen 8 sowie dem Träger 9 mit dem Tragbalken 10, den ersten Sensormitteln 11 und den zweiten Sensormitteln 12 der Fig. 1 in einem zweiten Betriebszustand.

[0030] Der Bediener hat beispielsweise durch einen zweiten Schalter ausgewählt, dass die Einstellung der Nivellierungshöhe in Bezug auf den zweiten Erfassungsbereich 16 entsprechend der zweiten, leeren Palette 17 erfolgen soll. Daher hat die Steuervorrichtung das Lastaufnahmemittel angehoben, so dass die Last 15 auf der ersten Palette 14 zu hoch ist, sich jedoch die zweite Palette 17 auf einer ergonomisch nunmehr günstigen Höhe zum Beladen befindet.

Ansprüche

1. Flurförderzeug mit einer durch eine Hubvorrichtung anhebbaren und absenkbaren Lastaufnahmevorrichtung, insbesondere einer Lastgabel, und mit einer Steuervorrichtung zur Ansteuerung der Hubvorrichtung, wobei die Steuervorrichtung mit Sensormitteln (11,12) zur Erfassung einer obersten Schicht einer auf dem Lastaufnahmemittel geladenen Last (15) in mindestens einem Erfassungsbereich (13,16) verbunden ist und die Steuervorrichtung die Hubvorrichtung so ansteuern kann, dass in einem Beladebetriebsmodus bei in dem Erfassungsbereich (13,16) in einer Nivellierungshöhe erfasster Last (15) die Hubvorrichtung abgesenkt oder in einem Endladebetriebsmodus bei in dem Erfassungsbereich (13,16) in der Nivellierungshöhe nicht erfasster Last (15) die Hubvorrichtung angehoben werden kann, wobei die Sensormittel (11,12) an einem Träger (9) senkrecht oberhalb des Erfassungsbereiches (13,16) angeordnet sind,
dadurch gekennzeichnet,
dass mehrere Erfassungsbereiche (13,16) jeweils mit Sensormitteln (11,12) vorhanden sind, insbesondere jeweils einem genormten Ladungsträger (14,17) entsprechende Erfassungsbereiche (13,16).

2. Flurförderzeug nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Erfassungsbereiche (13,16) jeweils der lastaufnehmenden Fläche einer Euro-Palette entsprechen.

3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerung anhand des Signals von Eingabemitteln, insbesondere Tastenschaltern, festlegt, welcher Erfassungsbereich (13,16) für das Anheben oder Absenken berücksichtigt wird.

4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Träger (9) ein über der Lastaufnahmevorrichtung in Längsrichtung angeordneter Tragbalken (10) ist.

5. Flurförderzeug nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensormittel (11,12) an dem Tragbalken (10) längs verschiebbar und frei einstellbar positioniert werden können.

6. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerung anhand des Signals von Eingabemitteln die Nivellierungshöhe festlegt.

7. Flurförderzeug nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Eingabemittel aus einer Tastatureingabe bestehen.

8. Flurförderzeug nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Eingabemittel aus drahtlosen Datenübertragungsmitteln bestehen, insbesondere einem Sender/Empfänger für einen Transponder.

9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensormittel (11,12) ein optischer Sensor sind, insbesondere ein Laserscanner (18).

Claims

1. Industrial truck having a load-receiving device that can be raised and lowered by a lifting device, in particular a load fork, and having a control device for activating the lifting device, the control device being connected to sensor means (11, 12) for detecting an uppermost layer of a load (15) loaded on the load-receiving means in at least one detection region (13, 16), and the control device being able to activate the lifting device such that, in a loading operating mode with a load (15) detected at a levelling height in the detection region (13, 16), the lifting device is lowered or, in an unloading operating mode with a load (15) not detected at the levelling height in the detection region (13, 16), the lifting device can be raised, the sensor means (11, 12) being arranged on a support (9) vertically above the detection region (13, 16),
characterized in that
there are multiple detection regions (13, 16) each having sensor means (11, 12), in particular detection regions (13, 16) each corresponding to a standardized load carrier (14, 17).

2. Industrial truck according to Claim 1,
characterized in that
the detection regions (13, 16) each correspond to the load-receiving surface of a Euro pallet.

3. Industrial truck according to Claim 1 or 2,
characterized in that
the control system defines which detection regions (13, 16) are taken into account for the raising or lowering by using the signal from input means, in particular key switches.

4. Industrial truck according to one of Claims 1 to 3,
characterized in that
the support (9) is a supporting beam (10) arranged in the longitudinal direction above the load-receiving device.

5. Industrial truck according to Claim 4,
characterized in that
the sensor means (11, 12) can be positioned longitudinally displaceably and freely adjustably on the supporting beam (10).

6. Industrial truck according to one of Claims 1 to 5,
characterized in that
the control system defines the levelling height by using the signal from input means.

7. Industrial truck according to Claim 6,
characterized in that
the input means comprise a keyboard input.

8. Industrial truck according to Claim 6 or 7,
characterized in that
the input means comprise wireless data transmission means, in particular a transmitter/receiver for a transponder.

9. Industrial truck according to one of Claims 1 to 8,
characterized in that
the sensor means (11, 12) are an optical sensor, in particular a laser scanner (18).

Revendications

1. Chariot de manutention comprenant un dispositif de prise de charge pouvant être levé et abaissé par un dispositif de levage, notamment une fourche porte-charge, et comprenant un dispositif de commande destiné à piloter le dispositif de levage, le dispositif de commande étant relié à des moyens de détection (11, 12) destinés à détecter une couche supérieure d'une charge (15) chargée sur les moyens de prise de charge dans au moins une zone de détection (13, 16) et le dispositif de commande pouvant piloter le dispositif de levage de telle sorte que dans un mode de fonctionnement de chargement, en présence d'une charge (15) détectée à une hauteur de nivellement dans la zone de détection (13, 16), le dispositif de levage peut être abaissé ou, dans un mode de fonctionnement de déchargement, en l'absence d'une charge (15) détectée à la hauteur de nivellement dans la zone de détection (13, 16), le dispositif de levage peut être levé, les moyens de détection (11, 12) étant disposés au niveau d'un élément porteur (9) perpendiculairement au-dessus de la zone de détection (13, 16),
caractérisé en ce
que plusieurs zones de détection (13, 16) comprenant respectivement des moyens de détection (11, 12) sont présentes, notamment des zones de détection (13, 16) correspondant respectivement à un élément porteur de charge (14, 17) normalisé.

2. Chariot de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce que les zones de détection (13, 16) correspondent respectivement à la surface de prise de charge d'une palette Euro.

3. Chariot de manutention selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la commande définit à l'aide du signal de moyens de saisie, notamment des commutateurs à touche, quelle zone de détection (13, 16) est prise en compte pour le levage ou l'abaissement.

4. Chariot de manutention selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'élément porteur (9) est une poutrelle porteuse (10) disposée dans le sens longitudinal au-dessus du dispositif de prise de charge.

5. Chariot de manutention selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de détection (11, 12) peuvent être positionnés au niveau de la poutrelle porteuse (10) de manière à pouvoir coulisser longitudinalement et être réglés librement.

6. Chariot de manutention selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la commande définit la hauteur de nivellement à l'aide du signal des moyens de saisie.

7. Chariot de manutention selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de saisie se composent d'une saisie par clavier.

8. Chariot de manutention selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que les moyens de saisie se composent de moyens de transmission de données sans fil, notamment d'un émetteur/récepteur pour un transpondeur.

9. Chariot de manutention selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens de détection (11, 12) sont un capteur optique, notamment un dispositif de balayage à laser (18).

Zeichnung