[0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit einer Klinge zur Bearbeitung eines festen
oder pulverförmigen Prozessguts, wie Fleisch, Käse, Gemüse, Brot, Teigwaren oder Gewürze.
[0002] In zahlreichen industriellen Anwendungen, insbesondere in der Nahrungsmittelindustrie,
sind Produkte mit vorgesehenen Abmessungen bereitzustellen. Oft werden Nahrungsmittel,
wie Brot, Wurstwaren oder Käse in Tranchen aufgeteilt und verpackt. Dazu werden Schneidevorrichtungen,
z.B. Vorrichtungen mit rotierenden runden Schneidscheiben vorgesehen, welche mit hohen
Taktfrequenzen gegen die Produkte geführt werden, um die erforderlichen Schnitte auszuführen.
Derartige Vorrichtungen sind aufwendig in der Herstellung, im Betrieb und in der Wartung.
Durch die Rotation der Schneidscheiben, die regelmässig neu geschliffen werden müssen,
erfolgt eine massive Einwirkung auf das Prozessgut, so dass Partikel herauslöst und
weggeschleudert werden, wodurch eine Verschmutzung der Vorrichtung resultiert.
[0003] Aus der
EP2551077A1 ist eine Schneidevorrichtung bekannt, bei der ein Messer über ein Kopplungselement
und einen Energiewandler mit einem Ultraschallgenerator verbunden ist. Das Messer
ist beidseitig in horizontaler Ausrichtung gehalten und wird während des Schneidvorgangs
in einer Ebene nach oben und nach unten gefahren, um ein Prozessgut zu schneiden.
Damit der Schnitt präzise verläuft, wird das Schnittgut senkrecht zur Schnittebene
entlang einer Förderebene zum Messer hin gefördert. Diese Schneidevorrichtung erlaubt
daher das präzise konventionelle Schneiden eines Schnittguts. Die Eigenschaften des
Schnittguts sind jedoch höchst unterschiedlich, so dass es oft wünschenswert wäre,
wenn Parameter des Schneidevorganges an das Schnittgut angepasst werden könnten. Diesbezüglich
sind die Möglichkeiten, welche konventionelle Schneidvorrichtungen bieten, stark beschränkt.
Auch Sonderwünsche des Anwenders können nicht berücksichtigt werden, weshalb das auf
dem Markt angebotene Schnittgut, wie Wurstscheiben oder Brotscheiben, stets dieselben
geometrischen Formen aufweist. Weiterhin kann mittels der Schneidevorrichtung nur
ein Prozessgut bearbeitet werden, welches typischerweise auf einem Förderband zugeführt
wird.
[0004] Aus der
EP2551077A1 ist ferner bekannt, dass eine Klinge auch zum Zerstäuben eines Prozessguts verwendet
werden kann, wozu jedoch eine Vorrichtung mit einer Klinge erforderlich ist, die völlig
anders ausgestaltet ist. Vorrichtungen dieser Art können ebenfalls in der Nahrungsmittelindustrie
aber auch in der pharmazeutischen Industrie vorteilhaft eingesetzt werden, um Pulver
zu dosieren und zu zerstäuben. Durch die Bereitstellung unterschiedlicher Vorrichtungen
mit einer Klinge, die je für einen Anwendungszwecke bestimmt sind, ergibt sich jedoch
ein sehr hoher Aufwand hinsichtlich der Beschaffung der Vorrichtungen und des Bedarfs
an Raum, in dem diese Vorrichtungen installiert werden. Es resultiert somit eine hohe
Materialredundanz mit entsprechenden Kosten.
[0005] Die
DE10103740A1 offenbart ein Verfahren für das Schneiden wenigstens eines auf einer Fördervorrichtung
gelagerten Stranges eines Lebensmittels in einer industriellen In- Line Fertigungsstraße
durch Ultraschallwellen. Auf die Verwendung einer Klinge kann dadurch verzichtet werden.
[0006] Aus der
US5163865A ist eine Vorrichtung bekannt, mittels der Fischfilets und anderen Lebensmittel in
Portionen vorbestimmter Grösse geschnitten werden können. Das Messer ist in Längsrichtung
vertikal zur Fördererrichtung verschiebbar. Andere Schnittmöglichkeiten zur Bearbeitung
eines Prozessguts sind daher ausgeschlossen.
[0007] Die
EP2226172A1 offenbart eine Entgratungsmaschine mit einem Messer, welches von einem Arm eines
Roboters gehalten wird. Diese Vorrichtung benötigt einen kostspieligen Roboter, mittels
dessen, nur kleine Messer gehandhabt werden können.
[0008] Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung
mit einer Klinge zur Bearbeitung wenigstens eines Prozessguts, insbesondere für den
Bereich der Nahrungsmittelindustrie oder der pharmazeutischen Industrie, zu schaffen.
[0009] Insbesondere ist eine vielfältig einsetzbare Vorrichtung mit einer Klinge zu schaffen,
mit der ein Prozessgut vorteilhaft geschnitten und/oder zerstäubt werden kann.
[0010] Mittels der Vorrichtung sollen Vorgänge zur Bearbeitung, insbesondere zum Schneiden
und/oder Zerstäuben eines Prozessguts durchgeführt werden können, die an die Wünsche
des Anwenders, an das Prozessgut, sowie an die benachbarten Einrichtungen angepasst
werden können. Insbesondere soll die Vorrichtung an Einrichtungen angepasst werden
können, die für den Transport des Prozessguts oder verschiedener Prozessgüter hin
zur Vorrichtung oder weg von der Vorrichtung vorgesehen sind.
[0011] Wünschenswert wäre es, wenn mittels der Klinge weitere Arbeitsschritte ausgeführt
werden könnten, welche es beispielsweise erlauben, das Schnittgut gezielt abzugeben,
zu positionieren oder zu beschleunigen.
[0012] Beispielsweise sollen verschiedene Prozessgüter geschnitten oder zerstäubt und gemischt
werden können, die auf unterschiedlichen Wegen zur Vorrichtung gelangen.
[0013] Die Vorrichtung soll kompakt aufgebaut sein und nur wenig Raum in Anspruch nehmen,
so dass sie in beliebige Produktionsprozesse vorteilhaft integriert werden kann.
[0014] Mittels der erfindungsgemässen Vorrichtung sollen komplexe Arbeitsprozesse mit hohen
Taktzyklen realisierbar sein.
[0015] Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung gelöst, welche die in Anspruch 1 angegebenen
Merkmale aufweist. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in weiteren Ansprüchen
angegeben.
[0016] Die Vorrichtung, die dem Bearbeiten, insbesondere dem Schneiden und Zerstäuben wenigstens
eines Prozessguts, insbesondere eines Prozessguts der Nahrungsmittelindustrie oder
der pharmazeutischen Industrie, dient, umfasst wenigstens eine Klinge, die über wenigstens
ein Kopplungselement und einen Energiewandler mit einer Ultraschallquelle verbindbar
und an einer Klingenhalterung befestigt ist, die mit einer von einem Gerüst gehaltenen
Antriebsvorrichtung verbunden ist.
[0017] Erfindungsgemäss umfasst die Antriebsvorrichtung mehrere Aktuatoren, die einerseits
je über ein erstes Drehgelenk mit der Klingenhalterung und die andererseits je über
ein zweites Drehgelenk derart mit dem Gerüst verbunden sind, dass die Klingenhalterung
allein von den Aktuatoren gehalten und innerhalb eines Arbeitsvolumens verschiebbar
und gegebenenfalls drehbar ist. Innerhalb des Arbeitsvolumens kann die Klinge vor
und zurück, nach unten und nach oben und vorzugsweise auch zur Seite gefahren werden.
[0018] Die Klingenhalterung ist daher nicht wie üblich mittels Schienen entlang einer einzigen
Schnittebene geführt, sondern von den Aktuatoren innerhalb eines Arbeitsvolumens in
einer gewählten Ausrichtung entlang wenigstens einer ausgewählten geraden oder gekrümmten
Schnittfläche verschiebbar oder positionierbar.
[0019] Durch entsprechende Ansteuerung der Aktuatoren gelingt es somit, die Klinge innerhalb
des Arbeitsvolumens beliebig zu führen, auszurichten und zu positionieren. Dabei kann
die Klinge zwischen zwei und mehreren Schnittflächen hin und her geführt werden, um
Schnitte an verschiedenen Prozessgütern durchzuführen, wobei das resultierende Schnittgut
der verschiedenen Prozessgüter auch gemischt werden kann. Alternativ oder zusätzlich
kann die Klinge waagerecht ausgerichtet und mit einem pulverförmigen weiteren Prozessgut
beaufschlagt werden, welches in der Folge gleichmässig zerstäubt werden kann, beispielsweise
um die Mischung des Schnittguts zu würzen. Mittels der Vorrichtung kann somit aus
verschiedenen Prozessgütern ein fertiges Menü zusammengestellt werden. Beispielsweise
können unterschiedliche Sorten von Trockenfleisch geschnitten und gemischt und gewürzt
werden. Dabei kann eine erste Sorte Trockenfleisch geschnitten, mit einer ersten Sorte
eines Gewürzpulvers gleichmässig bestäubt und in der Folge mit Schnittgut einer zweiten
Sorte von Trockenfleisch überdeckt werden.
[0020] Die Schnittfläche kann auch wellenförmig verlaufen, so dass wellenförmiges Schnittgut
erzeugt wird, welches ästhetisch vorteilhaft aussieht, leichter erfasst werden kann
und mit geringer Dichte ein grösseres Volumen einnimmt.
[0021] Aufgrund der Beweglichkeit der Klinge kann das Prozessgut nicht nur geschnitten,
sondern auch verschoben werden. Beispielsweise wird Prozessgut über einer Platte geschnitten
und gemischt. Anschliessend kann die Klinge zur Platte hinuntergefahren und zusammen
mit dem Schnittgut bzw. Mischgut entlang dieser zu einem Behälter verschoben. Mit
der Klinge kann ein Produkt auch erfasst und vorgeschoben werden, bevor es bearbeitet
wird. Die erfindungsgemässe Vorrichtung kann das Prozessgut daher nicht nur in einem
zentralen Prozess bearbeiten, sondern auch in einem Vorprozess und in einem Nachprozess
behandeln oder beeinflussen.
[0022] Beispielsweise können Kuchen oder Brote auf gewünschte Abmessungen zugeschnitten
und in der Folge mit Schnitten bzw. Schlitzen versehen werden, in die beispielsweise
ein pulverförmiges Prozessgut eingestäubt wird.
[0023] Durch entsprechende Wahl der Aktuatoren kann die Grösse des Arbeitsvolumens festgelegt
werden. Vorzugsweise sind zylinderförmige Aktuatoren bzw. Linearantriebe vorgesehen,
die eine axial verschiebbare Kolbenstange aufweisen. Durch die Wahl der Aktuatoren,
insbesondere der Länge und der Ausrichtung der Kolbenstangen, können die ausführbaren
Bewegungen und Drehungen der Klinge festgelegt werden. Beispielsweise kann vorgesehen
werden, dass die Klinge in zwei oder drei Richtungen vor und zurück verschoben und
um wenigstens eine Achse, vorzugsweise die Achse der Klinge, gedreht werden kann.
Dabei kann eine Klinge vorgesehen werden, die auf beiden Seiten eine Schneidekante
aufweist und die daher in beiden Bewegungsrichtungen einen Schnitt an einem ersten
oder zweiten Prozessgut ausführen kann. Die Wahl einer Klinge mit zwei Schneiden verdoppelt
die Arbeitsmöglichkeiten nicht nur in einer Ebene sondern innerhalb des gesamten Arbeitsvolumens.
[0024] Die Steuerung der Aktuatoren erfolgt mittels eines in einer Steuereinheit vorgesehenen
Steuerprogramms. Vorzugsweise sind alle Aktuatoren individuell steuerbar. In Abhängigkeit
der auszuführenden Bewegungen können mehrere Aktuatoren auch identisch angesteuert
werden. Sofern die Klinge lediglich parallel verschoben und in gleicher Ausrichtung
gehalten werden soll, so werden die Aktuatoren, die parallel zur Verschieberichtung
ausgerichtet sind, identisch angesteuert. Durch eine ungleiche Ansteuerung der Aktuatoren
kann die Klinge um deren Längsachse oder um weitere Achsen gekippt oder gedreht werden.
[0025] In einer vorzugsweisen Ausgestaltung sind ein erster und ein dritter Aktuator, die
einen Winkel von vorzugsweise 90° einschliessen, je über ein korrespondierendes der
ersten Drehgelenke mit der ersten Seite der Klingenhalterung verbunden. Weiter sind
ein zweiter und ein vierter Aktuator, die einen Winkel von vorzugsweise 90° einschliessen,
je über ein korrespondierendes der ersten Drehgelenke mit der zweiten Seite der Klingenhalterung
verbunden. Beispielsweise sind die Aktuatoren an Seitenplatten an beiden enden der
Klingenhalterung angekoppelt. Durch Betätigung der Aktuatoren können die Seitenplatten,
denen je ein Ende der Klinge zugewandt ist, je parallel zueinander oder unabhängig
voneinander in einer Ebene verschoben werden. Sofern die Seitenplatten parallel zueinander
verschoben werden, wird die Klinge immer waagerecht gehalten. Durch unterschiedliche
Ansteuerung der Aktuatoren kann ein die geometrische Form eines Doppelkegels (Diabolo)
beschrieben werden, wobei die beiden Kegel unterschiedliche Grössen aufweisen und
geneigt sein können. Die Klinge kann daher entlang der Förderrichtung des Prozessguts
oder entlang den Förderrichtungen der Prozessgüter vor und zurück sowie senkrecht
dazu verschoben und vorzugsweise um wenigstens eine senkrecht zur Längsachse der Klinge
verlaufende Achse gedreht werden. Die Klinge kann daher in verschiedene Arbeitspositionen
verschoben werden und in jeder dieser Arbeitspositionen eine vertikale Bewegung bzw.
einen Schnitt durch ein Prozessgut ausführen.
[0026] In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist ein fünfter Aktuator vorgesehen,
der schräg oder senkrecht zur Längsachse der Klinge und vorzugsweise parallel zum
ersten und zweiten Aktuator ausgerichtet und über ein korrespondierendes der ersten
Drehgelenke mit der Klingenhalterung verbunden ist, so dass die Klinge um deren Längsachse
drehbar oder in einer gewählten Drehlage stabilisierbar ist. Bei einer gleichmässigen
Betätigung der ersten drei Aktuatoren wird die Klinge daher vor oder zurück geschoben,
ohne dass eine Drehung erfolgt. Sofern der dritte Aktuator stärker oder weniger stark
beschleunigt wird, erfolgt die Drehung der Klinge um die Längsachse, wodurch Prozessgut
geschnitten oder geschnittenes Prozessgut auf einer Ablage verschoben werden kann.
Weiterhin kann die Klinge horizontal ausgerichtet werden, so dass darauf pulverförmiges
Prozessgut abgelegt und durch Vibrationen und Ultraschalleinwirkung auf die Klinge
gefördert und zerstäubt werden kann.
[0027] In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist ein sechster Aktuator vorgesehen,
der mit einer Vektorkomponente parallel zur Klinge ausgerichtet ist und über ein korrespondierendes
der ersten Drehgelenke mit der Klingenhalterung verbunden ist, so dass die Klinge
entlang ihrer Längsachse verschiebbar ist. Mittels des sechsten Aktuator kann bei
der Verschiebung der Klinge nach unten gleichzeitig eine seitliche Schneidebewegung
durchgeführt werden, um das Prozessgut noch leichter aufzuteilen und jegliche Komprimierung
desselben zu vermeiden. Durch den sechsten Aktuator kann der Vertikalbewegung der
Klinge auch eine laterale Bewegung beispielsweise in Form einer Sinusschwingung überlagert
werden. Beispielsweise wird eine Schwingung in einem Schwingungsbereich von 1Hz -
10Hz vorgesehen, wozu die Steuereinheit dem sechsten Aktuator entsprechende Steuersignale
zuführt.
[0028] Die Drehgelenke können identisch oder auch unterschiedlich ausgestaltet sein und
werden entsprechend den Bewegungen gewählt, die von den Aktuatoren ausgeführt werden
sollen. Die ersten Drehgelenke, die mit der Klingenhalterung verbunden sind, sind
beispielsweise Kugelgelenke, Scharniergelenke, Gabelgelenke, Winkelgelenke oder zwei
Gelenkfunktionen aufweisende Kombinationen davon. Die zweiten Drehgelenke, die mit
dem Gerüst verbunden sind, sind vorzugsweise Kugelgelenke, Scharniergelenke, Gabelgelenke,
Winkelgelenke oder zwei Gelenkfunktionen aufweisende Kombinationen dieser Gelenke.
[0029] Die Aktuatoren können elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch angetrieben werden,
wobei Kombinationen davon möglich sind. Besonders präzise können Kolbenstangen von
elektrisch betriebenen Aktuatoren ausgefahren werden. Beispielsweise ist die Kolbenstange
mit einer Spindel gekoppelt, die mittels eines Schrittmotors um eine Anzahl Drehungen
gedreht wird, die dem erforderlichen Hub entspricht.
[0030] Die Klingenhalterung weist vorzugsweise zwei durch wenigstens eine Querstrebe miteinander
verbundene Seitenplatten auf, an denen vorzugsweise die ersten Drehgelenke befestigt
sind. An der Querstrebe sind die Energiewandler vorzugsweise paarweise mittels Montagevorrichtungen
montiert sind.
[0031] Die Kopplungselemente, welche die Energiewandler mit der Klinge verbinden, sind vorzugsweise
bogenförmig ausgestaltet und auf der Frontseite oder Rückseite der Klinge mit dem
Klingenrücken verbunden, vorzugsweise verschweisst.
[0032] Vorzugsweise ist eine einstückige Klinge vorgesehen, die in gleichmässigen Abständen
mit mehreren Kopplungselementen verbunden ist, so dass Ultraschallenergie gleichmässig
in die Klinge eingekoppelt werden kann und mit gleicher Intensität entlang der Schneide
oder den Schneiden auf diese einwirkt.
[0033] Obwohl die Klinge innerhalb des Arbeitsvolumens nahezu beliebige Bewegungen ausführen
kann und die erfindungsgemässe Vorrichtung universell eingesetzt werden kann, weist
diese relativ geringe Abmessungen auf. Dadurch kann diese Vorrichtung einfach in eine
Produktionsanlage integriert werden.
[0034] Die erfindungsgemässe Vorrichtung kann auch vorteilhaft in eine bestehende Produktionsanlage
integriert werden, welche Ankerpunkte aufweist, an denen die zweiten Drehgelenke montiert
werden können. Auf diese Weise können bestehende Produktionsanlagen daher besonders
vorteilhaft mit weiteren Funktionen zur Bearbeitung eines Prozessguts ausgerüstet
werden.
[0035] Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:
- Fig. 1
- eine erfindungsgemässe Vorrichtung 1, die der Bearbeitung wenigstens eines Prozessguts
dient und die dazu wenigstens eine Klinge 11 aufweist, die von einer Klingenhalterung
2 gehalten ist, an die sieben gelenkig mit einem Gerüst 6 verbundene Aktuatoren 41,
..., 47 angekoppelt sind, mittels denen die Klinge 11 innerhalb eines Arbeitsvolumens
nahezu beliebige Bewegungen ausführen kann, um das Prozessgut zu bearbeiten, insbesondere
zu schneiden oder zu zerstäuben;
- Fig. 2a
- eine symbolisch gezeigte Antriebsvorrichtung 4 sowie die Klingenhalterung 2 von Fig.
1, die zwei Seitenplatten 21A, 21B aufweist, an die Kolbenstangen 411, ..., 471 der
Aktuatoren 41, ..., 47 über erste Drehgelenke 31, ..., 37 angekoppelt sind und die
durch Querstreben 22 miteinander verbunden sind, welche acht Energiewandler 13 halten,
die über Kopplungselemente 12 mit einer einstückigen Klinge 11 verbunden sind;
- Fig. 2b
- die Klingenhalterung 2 von Fig. 2a von der Rückseite;
- Fig. 3a
- die mit vier Klingen 11A, 11B, 11C, 11D verbundene Klingenhalterung 2 von Fig. 2a,
die über die ersten Drehgelenke 31, ..., 37 mit den Aktuatoren 41, ..., 47 verbunden
ist, welche von zweiten Drehgelenken 51, ..., 57 gehalten sind;
- Fig. 3b
- die Klingenhalterung 2 von Fig. 3a von der Rückseite mit nur sechs Aktuatoren 41,
..., 46 sowie eine Detaildarstellung des mit dem vierten Aktuator 44 verbundenen zweiten
Drehgelenks 54;
- Fig. 4
- die erfindungsgemässe Vorrichtung 1 von Fig. 1 mit dem Gerüst 6 sowie der Klingenhalterung
2 und den Aktuatoren 41, ..., 47 von Fig. 1; und
- Fig. 5
- den in Fig. 4 bezeichneten Teil D der erfindungsgemässen Vorrichtung 1 mit den vier
mit der rechten Seitenplatte 21B der Klingenhalterung 2 verbundenen Aktuatoren 42,
44, 45 und 46.
[0036] Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemässe Vorrichtung 1, die der Bearbeitung eines Prozessguts
oder mehrerer Prozessgüter dient, welche der Vorrichtung 1 beispielsweise auf verschiedenen
Ebenen und aus verschiedenen Richtungen zugeführt werden. Die Vorrichtung 1 umfasst
wenigstens eine mit Ultraschallenergie beaufschlagbare Klinge 11, die von einer Klingenhalterung
2 gehalten ist. Die Klingenhalterung 2 ist in dieser Ausgestaltung gelenkig mit sieben
Aktuatoren 41, ..., 47 gekoppelt, die zudem gelenkig mit einem Gerüst 2 verbunden
und von diesem gehalten sind. Die Aktuatoren 41, ..., 47 sind vorzugsweise Linearantriebe
mit einer Kolbenstange, die von einem Elektromotor angetrieben werden und schrittweise
ausgefahren und zurückgefahren werden kann. Mittels der Kolbenstangen kann die Klinge
11 daher innerhalb eines Arbeitsvolumens nahezu beliebige Bewegungen ausführen, um
das Prozessgut zu bearbeiten, insbesondere zu schneiden oder zu zerstäuben. Die Bewegungsabläufe,
die programmierbar sind und von einer Steuereinheit 7 gesteuert werden, sind von der
Anzahl der eingesetzten Aktuatoren abhängig, deren Steuerung entsprechend koordiniert
wird. Die Steuereinheit 7, die von einem Schwenkarm gehalten ist, weist vorzugsweise
einen Bildschirm bzw. Touchscreen auf, über den Kommandos eingegeben werden können,
um vorprogrammierte Bewegungsabläufe auszuwählen oder neue Bewegungsabläufe der Klinge
11 festzulegen.
[0037] Die Programmierung der Vorrichtung kann auf verschiedene Arten erfolgen. Beispielsweise
kann die Klinge 11 entlang einer gewünschten Schnittfläche geführt werden, wobei die
Bewegungsverläufe der Kolbenstangen gemessen und registriert werden. Weiterhin können
Kurvenflächen in einem geometrischen Raum definiert werden, wonach die Positionen
der ersten Kugelgelenke ermittelt und der Verlauf der Abstände zwischen den zueinander
korrespondierenden ersten und zweiten Kugelgelenke ermittelt werden. Die Aktuatoren
41, ..., 47, insbesondere der siebte Aktuator 47, welcher die Klinge axial verschieben
kann, kann auch oszillierende Bewegungen ausführen.
[0038] Aus Fig. 1 ist ersichtlich, dass die Vorrichtung 1 eine relativ lange einteilige
(siehe Fig. 2a) oder mehrteilige (siehe Fig. 3a) Klinge 11 aufweist, die innerhalb
eines relativ grossen Arbeitsvolumens bewegt werden kann, welches durch die Länge
der Kolbenstangen der Aktuatoren 41, ..., 47 bestimmt ist. Vorzugsweise wird eine
einstückige Klinge 11 verwendet. Trotz der grossen Abmessungen der Klinge 11 und des
grossen Arbeitsvolumens sowie der vielfältigen Einsetzbarkeit, gegebenenfalls mit
Bearbeitung mehrerer Prozessgüter, erlaubt die Erfindung den Aufbau der Vorrichtung
1 mit räumlichen Abmessungen, die im Wesentlichen von der Grösse der Klinge 11 bestimmt
werden. Die säulenartigen Aktuatoren 41, ..., 47 können parallel zu Elementen des
Gerüsts oder Gestells 6 angeordnet werden und vergrössern dessen Abmessungen nur unwesentlich.
[0039] Die Vorrichtung 1 umfasst ferner Schutzabdeckungen und eine Haube 65, die zurückgeschoben
und nach oben geklappt werden kann.
[0040] Fig. 2a zeigt symbolisch eine aus den Aktuatoren 41, ..., 47 bestehende Antriebsvorrichtung
4 sowie die Klingenhalterung 2 von Fig. 1 mit einer einstückigen Klinge 11. Die Klingenhalterung
2 umfasst zwei Seitenplatten 21A, 21B, an die Kolbenstangen 411, ..., 471 der Aktuatoren
41, ..., 47 über erste Drehgelenke 31, ..., 37 angekoppelt sind. Die Seitenplatten
21A, 21B sind durch zwei Querstreben 22 miteinander verbunden, an denen acht Energiewandler
13 paarweise mittels vier Montagevorrichtungen 23 montiert sind. Die Energiewandler
13 sind über Kopplungselemente 12 mit der einstückigen Klinge 11 verbunden. Die Kopplungselemente
12 weisen je einen halbkreisförmigen Bogen auf, welcher senkrecht auf dem Klingenrücken
der Klinge 11 steht und mit diesem verschweisst ist. Die Kopplungselemente 12 sind
in einem gleichmässigen Raster angeordnet, wodurch sichergestellt wird, dass die von
einem Ultraschallgenerator an die Energiewandler 13 abgegebene Ultraschallenergie
gleichmässig in die Klinge 11 eingekoppelt wird. Die Klinge 11 wird somit von acht
Kopplungselementen 12 gehalten, über die gleichzeitig die Ultraschallenergie eingespeist
wird.
[0041] Um die Klinge 11 und die Klingenhalterung 2 besser darstellen zu können, wurden die
Aktuatoren 41, ..., 47 symbolisch in einem Block bzw. der Antriebsvorrichtung 4 zusammen
gefasst. Gezeigt sind lediglich die Kolbenstangen 411, ..., 471 der Aktuatoren 41,
..., 47, die über die ersten Drehgelenke 31, ..., 37 an die Seitenplatten 21A, 21B
der Klingenhalterung 2 angekoppelt sind. Die ersten Drehgelenke 31, ..., 37 sind vorzugsweise
Kugelgelenke, weshalb die Kolbenstangen 411, ..., 471 innerhalb eines Öffnungswinkels
drehbar sind. Bei maximaler Auslenkung und Drehung der Kolbenstangen 411, ..., 471
um den zugehörigen Öffnungswinkel verlaufen die Kolbenstangen 411, ..., 471 entlang
der Mantelfläche eines Kegels. Der Öffnungswinkel kann dabei sehr gross gewählt werden
und sektoriell 180° sogar übersteigen. Einzelne der Kolbenstangen 411, ..., 471 können
bei bestimmten Bewegungen der Klinge 11 unterschiedlich grosse Winkelbereiche durchlaufen.
Für einzelne der Drehgelenke 31, ..., 37 können zudem unterschiedlich grosse Öffnungswinkel
vorgesehen werden. Wesentlich ist, dass die Klinge 11 innerhalb des gewünschten Arbeitsvolumens
bewegt und auch im erforderlichen Masse gedreht werden kann. Fig. 2a zeigt ferner,
dass einzelne der ersten Gelenke 31 und 33 bzw. 32 und 34 auch unmittelbar nebeneinander
angeordnet werden können, so dass die zugehörigen Aktuatoren 41, 43 bzw. 42, 44 praktisch
an identischen Punkten an die Klingenhalterung 2 angekoppelt sind.
[0042] In Fig. 2a sind die Grundbewegungen, die Verschiebungen V1, V2, V3, V4, V5 und die
Drehungen D1, D2, D3 eingezeichnet, welche die Klinge 11 individuell oder in Kombination
durchführen kann.
[0043] Mittels der ersten und der zweiten Kolbenstange 411, 421, die parallel zueinander
horizontal ausgerichtet und je auf einer Seite der Klingenhalterung 2 angekoppelt
sind, können die linke Seite und die rechte Seite der Klinge 11 unabhängig voneinander
oder in Kombination gleich (V1 = V2) oder ungleich (V1 ≠ V2), gegebenenfalls gegensinnig,
vor und zurück verschoben werden. Durch eine unterschiedliche Bewegung der Kolbenstangen
411, 421 resultiert ferner die Drehbewegung D1.
[0044] Mittels der dritten und der vierten Kolbenstange 431, 441, die parallel zueinander
vertikal ausgerichtet und je auf einer Seite der Klingenhalterung 2 (an denselben
Stellen wie die erste und die zweite Kolbenstange 411, 421) angekoppelt sind, können
die linke Seite und die rechte Seite der Klinge 11 unabhängig voneinander oder in
Kombination gleich (V3 = V4) oder ungleich (V3 ≠ V4), gegebenenfalls gegensinnig,
nach unten und nach oben verschoben werden, wodurch die Drehbewegung D2 resultiert.
[0045] Damit die Klinge 11 bei der Betätigung der ersten beiden Aktuatoren 41, 42 nicht
gedreht wird, ist vorzugsweise ein fünfter Aktuator 45 vorgesehen, der parallel zum
ersten und zum zweiten Aktuator 41, 42 ausgerichtet und über ein korrespondierendes
der ersten Drehgelenke 35 exzentrisch mit der Klingenhalterung 2 verbunden ist. Sofern
der fünfte Aktuator 45 identisch angesteuert wird wie der erste und der zweite Aktuator
41, 42, so erfolgt eine Parallelverschiebung der Klinge 11 nach vorn oder zurück.
Sofern der fünfte Aktuator 45 unterschiedlich angesteuert wird erfolgt eine Drehung
D3 um eine Achse, die durch die Ankopplungspunkte der ersten beiden Aktuatoren 41,
42 definiert ist. Durch die Drehung D3 der Klinge 11 kann ein Schnitt ausgeführt werden.
Alternativ kann die Klinge 11 waagerecht ausgerichtet und stabil gehalten werden,
so dass ein pulverförmiges Prozessgut darauf aufgesetzt werden kann, welches anschliessend
unter Einwirkung von Ultraschallenergie zerstäubt wird.
[0046] Durch Betätigung der sechsten Kolbenstange 461, die nahezu parallel zur Klinge 11
ausgerichtet ist, kann eine seitliche Verschiebung der Klinge 11 beispielsweise entlang
deren Längsachse vollzogen werden (V5). Dadurch kann ein vertikaler Schnitt in Kombination
mit einem horizontalen Schnitt durchgeführt werden, wodurch auch schwierigstes Prozessgut
präzise geschnitten werden kann. Der vertikalen Bewegung kann auch eine lateral verlaufende
Schwingung überlagert werden, welche den Schneidevorgang erleichtert.
[0047] Fig. 2b zeigt die Klingenhalterung 2 mit den beiden Seitenplatten 21A, 21B sowie
den beiden Querstreben 22 und den vier damit verbundenen Montagevorrichtungen 23 von
Fig. 2a, mittels denen die Energiewandler 12 und die damit verbundene Klinge 11 gehalten
werden, von der Rückseite.
[0048] Fig. 3a zeigt die Klingenhalterung 2 von Fig. 2a, die über die ersten Drehgelenke
31, ..., 37 mit den Aktuatoren 41, ..., 47 verbunden ist, welche von zweiten Drehgelenken
51, ..., 57 gehalten sind.
[0049] Die Klingenhalterung 2 hält eine mehrteilige Klinge 11 bzw. vier trapezförmige Einzelklingen
11A, 11B, 11C, 11D die in einer Ebene axial zueinander ausgerichtet sind und die eine
gemeinsame Klingenebene und eine gemeinsame Klingenschneide bilden. Alternativ können
auch acht beispielsweise dreieckige Einzelklingen verwendet werden, die je mit einem
Kopplungselement 12 verbunden sind.
[0050] Die zweiten Drehgelenke 51, ..., 57, die in dieser Ausgestaltung ein Drehteil und
ein Scharnierteil aufweisen und somit die Funktion eines Drehgelenks und eines Scharniergelenks
kombinieren, erlauben es ebenfalls, die Aktuatoren 41, ..., 47 innerhalb eines Öffnungswinkels
zu bewegen, welcher bedarfsweise gewählt wird. Die Aktuatoren 41, ..., 47 sind daher
beidseitig durch Drehgelenke 31, ..., 37 bzw. 51, ..., 57 gehalten. Die Ausrichtung
der Aktuatoren 41, ..., 47 ist von der Auslenkung jedes einzelnen der Aktuatoren 41,
..., 47 abhängig und die Klinge 11 ist praktisch fliegend gehalten, wobei mittels
der Klinge 11 innerhalb des Arbeitsvolumens tatsächlich ein Flügelschlag repetitiv
durchgeführt werden kann.
[0051] Fig. 3b zeigt die Klingenhalterung 2 mit nur sechs Aktuatoren 41, ..., 46 und den
zugehörigen zweiten Drehgelenken 51, ..., 56 von Fig. 3a von der Rückseite sowie eine
Detaildarstellung des mit dem vierten Aktuator 44 verbundenen zweiten Drehgelenks
54. Dieses zweite Drehgelenk 54 weist ein Scharniergelenk 541 auf, welches den zugehörigen
vierten Aktuator 44 in einer ersten Ebene drehbar hält. Das Scharniergelenk 541 ist
mittels einer Gelenkwelle 542 und einem Gelenklager 543 in einer zweiten Ebene, die
senkrecht zur ersten Ebene verläuft, drehbar gehalten. Der vierte Aktuator 44 ist
daher innerhalb eines Öffnungswinkels drehbar gehalten. Funktionell entspricht dieses
kombinierte Drehgelenk bzw. Doppelgelenk 55 einem Kugelgelenk.
[0052] Auf den siebten Aktuator 47 wurde bei der Ausgestaltung von Fig. 3b verzichtet, weshalb
nur der fünfte Aktuator 45 exzentrisch auf die zweite Seitenplatte 21B der Klingenhalterung
2 einwirkt. Die Einwirkung erfolgt somit nicht symmetrisch, was hingegen zu keinen
unerwünschten Deformationen oder Verdrehungen der Klingenhalterung führt. Zu beachten
ist, dass das Prozessgut von der mit Ultraschallenergie beaufschlagt Klinge 11 praktisch
widerstandslos aufgeteilt werden kann. Lediglich in vorzugsweisen Ausgestaltungen
ist daher der siebte Aktuator 47 vorgesehen, mittels dessen die symmetrische Krafteinwirkung
realisiert werden kann, falls dies gewünscht wird.
[0053] Fig. 4 zeigt die erfindungsgemässe Vorrichtung 1 von Fig. 1 mit dem Gerüst 6 sowie
der Klingenhalterung 2 und den montierten Aktuatoren 41, ..., 47 von Fig. 1. Das Gerüst
6 ist in der Art eines Tisches mit Beinen 61 und Querstreben 62 aufgebaut, an denen
die Aktuatoren 41, ..., 47 befestigt sind. Das Gerüst 6 kann vielfältige Ausgestaltungen
aufweisen und erfüllt primär die Funktion des stabilen Haltens der Aktuatoren 41,
..., 47. Sofern eine stabile Fördervorrichtung für ein Prozessgut oder für mehrere
Prozessgüter vorgesehen ist, so können die zweiten Drehgelenke auch mit dieser Fördervorrichtung
verbunden werden. Auf diese Weise gelingt es, die erfindungsgemässe Vorrichtung 1
mit geringem Raumbedarf in eine Produktionsstrasse zu integrieren.
[0054] Fig. 5 zeigt den in Fig. 4 bezeichneten Teil D der erfindungsgemässen Vorrichtung
1 mit den vier Aktuatoren 42, 44, 45 und 46, die über die korrespondierenden ersten
Drehgelenke bzw. Kugelgelenke 32, 34, 35 und 36 mit der zweiten Seitenplatte 21B der
Klingenhalterung 2 verbunden sind. Die beiden ersten Kugelgelenke 32 und 34 sind geöffnet,
weshalb die Gelenkkugeln 321, 341 und die mit den Kolbenstangen 421, 441 verbindbaren
Gelenkpfannen 322, 342 getrennt voneinander gezeigt sind. Die zweite Seitenplatte
21B ist daher fast beliebig im Raume drehbar und verschiebbar.
1. Vorrichtung (1) zum Bearbeiten, insbesondere zum Schneiden und Zerstäuben wenigstens
eines Prozessguts, insbesondere eines Nahrungsmittels (8), mit wenigstens einer Klinge
(11), die über wenigstens ein Kopplungselement (12) und einen Energiewandler (13)
mit einer Ultraschallquelle verbindbar und an einer Klingenhalterung (2) befestigt
ist, die mit einer von einem Gerüst (6) gehaltenen Antriebsvorrichtung (4) verbunden
ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (4) mehrere Aktuatoren (41, ..., 46) umfasst, die einerseits
je über ein erstes Drehgelenk (31; ...; 37) mit der Klingenhalterung (2) verbunden
sind und die andererseits je über ein zweites Drehgelenk (51; ...; 57) derart mit
dem Gerüst (6) verbunden sind, dass die Klingenhalterung (2) allein von den Aktuatoren
(41, ..., 46) gehalten und innerhalb eines Arbeitsvolumens verschiebbar und gegebenenfalls
drehbar ist, wobei ein erster und ein dritter Aktuator (41, 43), die einen Winkel
von vorzugsweise 90° einschliessen, je über ein korrespondierendes der ersten Drehgelenke
(31, 33) mit der ersten Seite der Klingenhalterung (2) und dass ein zweiter und ein
vierter Aktuator (42, 44), die einen Winkel von vorzugsweise 90° einschliessen, je
über ein korrespondierendes der ersten Drehgelenke (32, 34) mit der zweiten Seite
der Klingenhalterung (2) verbunden sind, so dass die Klingenhalterung (2) entlang
der Förderrichtung des Prozessguts vor und zurück sowie senkrecht dazu verschiebbar
ist.
2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Klinge (11) in drei Richtungen senkrecht zueinander vor und zurück verschiebbar
ist und/oder dass die Klinge (11) wenigstens um deren Längsachse drehbar ist.
3. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Klinge (11), auf einer Seite oder auf beiden Seiten eine Schneidekante (111;
112) aufweist.
4. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (7) mit einem Steuerprogramm vorgesehen ist, mittels dessen die
Aktuatoren (41, ..., 46), vorzugsweise Linearantriebe mit einer Kolbenstange, individuell
derart ansteuerbar sind, dass die Klinge (11) in einer gewünschten Ausrichtung entlang
wenigstens einer geraden oder gekrümmten Schnittfläche führbar ist.
5. Vorrichtung (1) einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, dass die Klingenhalterung (2) um wenigstens eine senkrecht zur Längsachse der Klinge (11)
verlaufende Achse drehbar ist.
6. Vorrichtung (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein fünfter Aktuator (45), der schräg oder senkrecht zur Längsachse der Klinge (11)
und vorzugsweise parallel zum ersten und zum zweiten Aktuator (41, 42) ausgerichtet
ist, über ein korrespondierendes der ersten Drehgelenke (35) mit der Klingenhalterung
(2) verbunden ist, so dass die Klinge (11) um deren Längsachse drehbar oder in einer
bestimmten Drehlage stabilisierbar ist.
7. Vorrichtung (1) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein sechster Aktuator (46), der mit einer Vektorkomponente parallel zur Klinge (11)
ausgerichtet ist, über ein korrespondierendes der ersten Drehgelenke (36) mit der
Klingenhalterung (2) verbunden ist, so dass die Klinge (11) entlang ihrer Längsachse
verschiebbar ist.
8. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einige der ersten und/oder zweiten Drehgelenke (31, ..., 37; 51, ..., 57)
Kugelgelenke, Scharniergelenke, Gabelgelenke, Winkelgelenke oder zwei Gelenkfunktionen
aufweisende Kombinationen davon sind.
9. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 - 8, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einige der Aktuatoren (41, ..., 46) einen steuerbaren Elektroantrieb aufweisen
und/oder dass zumindest einige der Aktuatoren (41, ..., 46) pneumatisch angetrieben
sind.
10. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 - 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Klingenhalterung (2) zwei Seitenplatten (21A, 21B) aufweist, an die die Aktuatoren
(41, ..., 46) angekoppelt sind und die durch wenigstens eine Querstrebe (22) miteinander
verbunden sind, an der die Energiewandler (13) vorzugsweise paarweise mittels Montagevorrichtungen
23 montiert sind.
11. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 - 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungselemente (12) bogenförmig ausgestaltet und auf der Frontseite oder der
Rückseite mit dem Klingenrücken der Klinge (11) verbunden, vorzugsweise verschweisst
sind.
12. Vorrichtung (1) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungselemente (12) in gleichmässigen Abständen mit der einstückigen Klinge
(11) verbunden sind.
1. Device (1) for processing, particularly for cutting and atomising at least one product,
particularly a food product (8), comprising at least one blade (11) that is connectable
via at least one coupling member (12) and an energy converter (13) to an ultrasound
source and that is fastened to a blade holder (2), which is connected to a drive device
(4) that is held by a framework (6), characterised in that the drive device (4) comprises a plurality of actuators (41, ..., 46), which are
connected each on one side via a first rotary joint (31; ...; 37) to the blade holder
(2) and on the other side via a second rotary joint (51; ...; 57) in such a way to
the framework (6) that the blade holder (2) is held by the actuators (41, ..., 46)
alone and is displaceable and optionally turnable within a volume of operation, wherein
a first and a third actuator (41, 43), which enclose an angle of preferably 90°, are
connected each via a corresponding one of the first rotary joints (31, 33) to the
first side of the blade holder (2) and that a second and a fourth actuator (42, 44),
which enclose an angle of preferably 90°, are connected each via a corresponding one
of the first rotary joints (31, 33) to the second side of the blade holder (2), so
that the blade holder (2) is displaceable forth and back along the transporting direction
of the processed product well as perpendicular thereto and.
2. Device (1) according to claim 1, characterised in that the blade (11) is displaceable forward and backward in three directions, which are
perpendicular to one another, and/or that the blade (11) is turnable at least around
its longitudinal axis.
3. Device (1) according to claim 1 or 2, characterised in that the blade (11) comprises a cutting edge (111; 112) on one side or on two sides each.
4. Device (1) according to one of the claims 1-3, characterised in that a control unit (7) with a control program is provided, with which the actuators (41,
..., 46), preferably linear drives with a piston rod, are individually controllable
such that the blade (11) is guidable in a desired alignment along at least one straight
or curved cutting area.
5. Device (1) according to one of the claims 1-4, characterised in that the blade holder (2) is turnable around at least one axis extending perpendicular
to the longitudinal axis of the blade (11).
6. Device (1) according to claim 5, characterised in that a fifth actuator (45), which is aligned inclined or perpendicular to the longitudinal
axis of the blade (11) and preferably parallel to the first and to the second actuator
(41, 42), is connected via a corresponding one of the first rotary joints (35) to
the blade holder (2), so that the blade (11) is turnable around the longitudinal axis
of the blade (11) or can be stabilised in a specific angle of rotation.
7. Device (1) according to claim 5 or 6, characterised in that a sixth actuator (46) that is aligned with one vector component in parallel to the
blade (11), is connected via a corresponding one of the first rotary joints (36) to
the blade holder (2), so that the blade (11) is displaceable along its longitudinal
axis.
8. Device (1) according to one of the claims 1-7, characterised in that at least some of the first and/or second rotary joints (31, ..., 37; 51, ..., 57)
are swivel joints, hinge joints, fork joints, angle joints or are combinations thereof
that comprise two joint functions.
9. Device (1) according to one of the claims 1 - 8, characterised in that at least some of the actuators (41, ..., 46) comprise a controllable electric drive
and/or that at least some of the actuators (41, ..., 46) are driven pneumatically.
10. Device (1) according to one of the claims 1 - 9, characterised in that the blade holder (2) comprises two side plates (21A, 21B), to which the actuators
(41, ..., 46) are coupled and which are connected with one another by at least one
crossbar (22), on which the energy converters (13) are mounted preferably pairwise
with mounting devices (23).
11. Device (1) according to one of the claims 1 - 10, characterised in that the coupling members (12) are curved and are connected, preferably welded, to the
front side or to the back side of the blade back of the blade (11).
12. Device (1) according to claim 11, characterised in that the coupling members (12) are connected in even distances to the blade (11) which
is made of one piece.
1. Dispositif (1) pour traiter, en particulier pour couper ou atomiser au moins un matériau
de traitement, en particulier un produit alimentaire (8), avec au moins une lame (11),
qui peut être connecté par au moins un élément de couplage (12) et un convertisseur
d'énergie (13) à une source d'ultrasons et attaché à un porte-lame (2), qui est connecté
à un dispositif d'entraînement (4) tenu par un châssis (6), caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement (4) comprend plusieurs actuateurs (41, ..., 46), qui
sont d'un côté connecté chacun par un premier joint rotatif (31; ...; 37) au porte-lame
(2) et de l'autre côté connecté chacun par un deuxième joint rotatif (51; ...; 57)
à le châssis (6) de manière à ce que le porte-lame (2) est tenu seulement par les
actuateurs (41, ..., 46) et est déplaçable et peut éventuellement tourner dans un
volume de travail, un premier et un troisième actuateur (41, 43), enferment un angle
de préférence 90°, étant connectés chacun par un des premiers joints rotatifs (31,
33) correspondants au premier côté du porte-lame (2) et que un deuxième et quatrième
actuateur, enferment un angle de préférence 90°, étant connectés chacun par un des
premiers joints rotatifs (32, 34) correspondants au deuxième côté du porte-lame (2),
tel que le porte-lame (2) est déplaçable le long de la direction de travail du matériau
de traitement en avant et en arrière ainsi que orthogonalement à celle-ci.
2. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la lame (11) est déplaçable en avant et en arrière en trois directions orthogonales
l'une par rapport à l'autre et/ou que la lame (11) est rotative au moins autour de
son axe longitudinal.
3. Dispositif (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la lame (11) présente une ligne de coupe (111; 112) d'un côté ou des deux côtés.
4. Dispositif (1) selon une des revendications 1 - 3, caractérisé en ce qu'une unité de pilotage (7) avec un programme de pilotage est prévu, par lequel les
actuateurs (41, ..., 46), de préférence des actionneurs linéaires avec une tige de
piston, sont pilotable individuellement de manière à ce que la lame (11) peut être
guidée selon une orientation désirée le long d'une surface de coupe droite ou courbée.
5. Dispositif (1) selon une des revendications 1 - 4, caractérisé en ce que le porte-lame (2) est rotatif au moins autour d'un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal
de la lame (11).
6. Dispositif (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'un cinquième actuateur (45), qui est orienté de manière incliné ou orthogonal par
rapport à l'axe longitudinal de la lame (11) et de préférence parallèle au premier
et au deuxième actuateur (41, 42), est connecté par un des premiers joints rotatifs
(35) correspondant au porte-lame (2), tel que la lame (11) est rotative autour de
son axe longitudinal ou peut être stabilisée dans une position de rotation définie.
7. Dispositif (1) selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce qu'un sixième actuateur (46), qui est orienté avec une composante du vecteur parallèle
à la lame (11), est connecté par un des premiers joints rotatifs (36) correspondant
au porte-lame (2), tel que la lame (11) est déplaçable le long de son axe longitudinal.
8. Dispositif (1) selon une des revendications 1 - 7, caractérisé en ce que au moins certains des premiers et/ou deuxièmes joint rotatifs (31, ..., 37; 51, ...,
57) sont des articulations à rotule, des articulations à charnière, des articulations
à fourche, des articulations angulaires ou deux fonctions conjointes ayant des combinaisons
de celles-ci.
9. Dispositif (1) selon une des revendications 1 - 8, caractérisé en ce qu'au moins certains des actuateurs (41, ..., 46) présentent un entraînement électrique
et/ou que au moins certains des actuateurs (41, ..., 46) sont entraînés de manière
pneumatique.
10. Dispositif (1) selon une des revendications 1 - 9, caractérisé en ce que le porte-lame (2) présente deux plaques latérales (21A, 21B), auxquels les actuateurs
(41, ..., 46) sont couplés et qui sont reliés par au moins une tige transversale (22),
sur laquelle les convertiseurs d'énergie (13) sont montés de préférence par paires
avec des dispositifs de fixation (23).
11. Dispositif (1) selon une des revendications 1 - 10, caractérisé en ce que les éléments de couplage (12) sont conçus en forme d'arc et connectés, de préférence
soudés, sur la face d'avant ou la face d'arrière au dos de la lame (11).
12. Dispositif (1) selon la revendication 11, caractérisé en ce que les éléments de couplage (12) sont connectés de manière équidistants à la lame monobloc
(11).