[0001] Die Erfindung betrifft ein Pistenpflegefahrzeug zur Pflege einer Piste, aufweisend
einen Fahrzeugtragrahmen, einen Heckgeräteträger, der heckseitig am Fahrzeugtragrahmen
angeordnet ist, ein Pistenpflegegerät, das lösbar am Heckgeräteträger angeordnet ist,
wenigstens eine Stelleinheit, die einends am Fahrzeugtragrahmen und andernends am
Pistenpflegegerät abgestützt ist und mittels derer wenigstens eine Position und eine
Neigung des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen veränderlich ist, und
eine Steuereinheit, die zur Ansteuerung der Stelleinheit eingerichtet ist.
[0002] Ein derartiges Pistenpflegefahrzeug ist in Form einer Pistenraupe aus der
DE 101 41 155 A1 bekannt und zum Präparieren einer Schneepiste vorgesehen. Das bekannte Pistenpflegefahrzeug
weist einen Fahrzeugtragrahmen auf, an dem heckseitig ein Heckgeräteträger angeordnet
ist. An dem Heckgeräteträger ist ein Pistenpflegegerät in Form einer Schneefräse mit
nachgeordneter Glätteinrichtung angeordnet. Der Heckgeräteträger und damit das Pistenpflegegerät
ist mittels einer hydraulischen Stelleinheit relativ zu dem Fahrzeugtragrahmen in
seiner Höhe und Neigung veränderlich. Zur Ansteuerung der Stelleinheit ist eine Steuereinheit
vorgesehen. Bei der bekannten Pistenraupe wird ein Ist-Zustand der Piste mittels einer
Auswerteeinheit mit einem in der Steuereinheit hinterlegten Kennfeld abgeglichen.
Das Kennfeld repräsentiert verschiedene Soll-Einstellungen für die Höhe und Neigung
des Pistenpflegegeräts. Diese Soll-Einstellungen beziehen sich auf verschiedene Pistenoberflächengestaltungen
und werden empirisch durch Trockeneinstellungen erzielt.
[0003] Aufgabe der Erfindung ist es, ein Pistenpflegefahrzeug der eingangs genannten Art
zu schaffen, das eine gegenüber dem Stand der Technik weiter verbesserte Pistenpflege
ermöglicht und insbesondere eine verbesserte Pflege konturierter, d.h. mit Kuppen
und Mulden versehener, Pisten erlaubt.
[0004] Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass eine mit der Steuereinheit verbundene Erfassungseinheit
vorgesehen ist, die zur direkten oder indirekten Erfassung mehrerer Erfassungsgrößen
während einer Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs entlang einer Bewegungsbahn eingerichtet
ist, nämlich wenigstens einer Längsneigung des Fahrzeugtragrahmens, einem Verlauf
der Längsneigung entlang der Bewegungsbahn und somit einer Längskontur der zu pflegenden
Piste, einer Ist-Position und/oder einer Ist-Neigung des Pistenpflegegeräts relativ
zum Fahrzeugtragrahmen und einer Längsposition des Pistenpflegegeräts entlang der
Bewegungsbahn und somit entlang der zu pflegenden Piste, und dass eine mit der Steuereinheit
und der Erfassungseinheit verbundene Ermittlungseinheit vorgesehen ist, die zur Ermittlung
einer der Längskontur nachgeführten Soll-Position und/oder einer Soll-Neigung des
Pistenpflegegeräts in Abhängigkeit der Erfassungsgrößen eingerichtet ist, wobei die
Steuereinheit zur Ansteuerung der Stelleinheit in Abhängigkeit der ermittelten Soll-Position
und/oder der Soll-Neigung eingerichtet ist. Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht
insbesondere eine verbesserte Führung des Pistenpflegegeräts entlang der Längskontur
der zu pflegenden Piste. Hierdurch wird insbesondere bei einer mit Kuppen, Mulden
oder sonstigen Gefälleübergängen versehenen Piste einem unbeabsichtigten Abtragen
der Kuppen, einem unbeabsichtigten Auffüllen der Mulden oder einer unbeabsichtigten
Veränderung der Gefälleübergänge bei einer Bearbeitung mit dem Pistenpflegegerät entgegengewirkt.
Ohne eine der Längskontur nachgeführte Ansteuerung des Pistenpflegegeräts würde dasselbe
beim Überfahren der Piste beispielsweise zu tief in die Piste eingreifen oder von
dieser abgehoben werden, was mit einer unerwünschten Veränderung der Piste oder einem
unzureichenden Pflegeergebnis einherginge. Die erfindungsgemäße Lösung wirkt dem entgegen.
Hierfür werden die Erfassungsgrößen mittels der Erfassungseinheit erfasst, die erfassten
Erfassungsgrößen werden mittels der Ermittlungseinheit verarbeitet und in Abhängigkeit
hiervon wird die Soll-Position und/oder die Soll-Neigung des Pistenpflegegeräts ermittelt.
Dies ermöglicht eine geregelte Ansteuerung der Stelleinheit und somit eine der Längskontur
der Piste nachgeführte Regelung der Position und/oder der Neigung des Pistenpflegegeräts
in Abhängigkeit der Erfassungsgrößen. Hierdurch wird letztlich eine weiter verbesserte
Pflege konturierter Pisten ermöglicht, wobei insbesondere auf größeres menschliches
Erfahrungspotential einer Bedienperson des Pistenpflegefahrzeugs verzichtet werden
kann. Die zur konturnachgeführten Regelung des Pistenpflegegeräts erfassten Erfassungsgrößen
umfassen zum einen die Längsneigung des Fahrzeugtragrahmens. Zur Erfassung der Längsneigung
kann die Erfassungseinheit eine hierfür geeignete Sensorik aufweisen, die vorzugsweise
unmittelbar am Fahrzeugtragrahmen angeordnet ist. Beim Durchfahren von Mulden oder
Überfahren von Kuppen der Piste mit dem Pistenpflegegerät ändert sich dementsprechend
die Längsneigung des Fahrzeugtragrahmens. Diese Änderung, d.h. der Verlauf der Längsneigung
entlang der Bewegungsbahn des Pistenpflegegeräts, wird mittels der Erfassungseinheit
erfasst. Der Verlauf der Längsneigung entspricht - jedenfalls unter Vernachlässigung
beschleunigungsbedingter Nickeffekte des Pistenpflegefahrzeugs - der Längskontur der
zu pflegenden Piste. Zudem ist die Erfassungseinheit zur Erfassung der Ist-Position
und/oder der Ist-Neigung des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen eingerichtet.
Hierzu kann die Erfassungseinheit eine entsprechende Sensorik aufweisen. Diese Sensorik
kann der Stelleinheit zugeordnet sein. Beispielsweise kann die Stelleinheit hydraulische
Stellelemente, insbesondere in Form von Hydraulikzylindern, aufweisen, deren Hubstellungen
mittels der Sensorik erfasst werden können. Die auf diese Weise erfassten Hubstellungen
erlauben unter Berücksichtigung der konstruktionsseitig festgelegten geometrischen
Gegebenheiten einen Rückschluss auf die Ist-Position und/oder die Ist-Neigung des
Pistenpflegegeräts relativ zu dem Fahrzeugtragrahmen. Zudem ist die Erfassungseinheit
zur Erfassung der Längsposition des Pistenpflegegeräts in Bezug auf die erfasste Längskontur
der zu pflegenden Piste eingerichtet. Dies, da das Pistenpflegegerät aufgrund der
heckseitigen Montage am Fahrzeugtragrahmen einerseits und der Erfassung der Längskontur
der zu pflegenden Piste in Abhängigkeit der Neigung des - dem Pistenpflegegerät vorgelagerten
- Fahrzeugtragrahmens andererseits vereinfacht ausgedrückt zeit- und/oder wegverzögert
angesteuert werden muss. Hierfür ist die Erfassung der Längsposition des Pistenpflegegeräts
entlang der Längskontur erforderlich, wofür die Erfassungseinheit vorzugsweise eine
Wegmesseinrichtung aufweisen kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Längsposition
mittels einer dem Pistenpflegegerät zugeordneten Ortungseinheit, beispielsweise einer
satellitengestützten GPS-Einheit oder dergleichen, ermittelt werden.
[0005] Die erfindungsgemäße Lösung eignet sich in besonders vorteilhafter Weise für ein
Pistenpflegegerät in Form einer kettengetriebenen Pistenraupe zur Pflege von Ski-
oder Snowboardpisten mit einem Pistenpflegegerät in Form einer Schneefräse mit einer
nachgelagerten Glätteinrichtung.
[0006] In Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels der Stelleinheit eine
Querneigung des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen veränderlich ist,
dass die Erfassungseinheit zur Erfassung weiterer Erfassungsgrößen eingerichtet ist,
nämlich einer Querneigung des Fahrzeugtragrahmens, einem Verlauf der Querneigung des
Fahrzeugtragrahmens entlang der Bewegungsbahn und somit einer Querkontur der zu pflegenden
Piste und einer Ist-Querneigung des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen,
und dass die Ermittlungseinheit zur Ermittlung einer der Querkontur nachgeführten
Soll-Querneigung des Pistenpflegegeräts in Abhängigkeit der Erfassungsgrößen und der
weiteren Erfassungsgrößen eingerichtet ist. Diese Ausgestaltung der Erfindung stellt
eine besonders vorteilhafte Erweiterung der erfindungsgemäßem Regelung der Position
und Lage des Pistenpflegegeräts dar und ermöglicht insbesondere eine verbesserte Pflege
von Pisten, die quer zur Bewegungsbahn orientierte Mulden, Kuppen und/oder Gefälleübergänge
aufweisen. Die Querneigung ist senkrecht zur Längsneigung orientiert. Zur Veränderung
der Querneigung des Pistenpflegegeräts weist die Stelleinheit vorzugsweise entsprechende
hydraulische Stellelemente auf. Zur Erfassung der Querneigung des Fahrzeugtragrahmens
weist die Erfassungseinheit vorzugsweise eine hierfür vorgesehene Sensorik auf. Beim
Befahren einer mit veränderlicher Querneigung versehenen Piste ändert sich zwangsläufig
die Querneigung des Fahrzeugtragrahmens. Der mittels der Erfassungseinheit erfasste
Verlauf der Querneigung des Fahrzeugtragrahmens lässt - jedenfalls unter Vernachlässigung
fahrdynamischer Effekte - einen eindeutigen Rückschluss auf die Querkontur der zu
pflegenden Piste zu. Zur Erfassung der Ist-Querneigung des Pistenpflegegeräts relativ
zum Tragrahmen weist die Erfassungseinheit vorzugsweise eine hierfür vorgesehene Sensorik
auf. Die Sensorik ist vorzugsweise der Stelleinheit zugeordnet. Beispielsweise kann
die Stelleinheit wenigstens einen zur Veränderung der Querneigung vorgesehenen hydraulischen
Stellzylinder aufweisen, dessen Hubstellung mittels der Sensorik erfasst werden kann
und einen Rückschluss auf die Querneigung des Pistenpflegegeräts zulässt. Bei der
Ermittlung der der Querkontur nachgeführten Soll-Querneigung werden zum einen die
Erfassungsgrößen, insbesondere die Ist-Position des Pistenpflegegeräts relativ zum
Fahrzeugtragrahmen und die Längsposition des Pistenpflegegeräts entlang der Bewegungsbahn,
und zum anderen die vorgenannten weiteren Erfassungsgrößen berücksichtigt.
[0007] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinheit einen dem Fahrzeugtragrahmen
zugeordneten Neigungssensor auf, mittels dessen die Längsneigung und/oder die Querneigung
des Fahrzeugtragrahmens erfassbar ist. Der Neigungssensor dient somit einer mittelbaren
Erfassung der Längskontur und/oder der Querkontur der zu pflegenden Piste. Vorzugsweise
ist der Neigungssensor unmittelbar am Fahrzeugtragrahmen angeordnet. Neigungssensoren
sind insbesondere im Bereich des Fahrzeugbaus als solche grundsätzlich bekannt.
[0008] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinheit eine elektronische
Speichereinheit auf, mittels derer die Längsneigung und/oder die Querneigung des Fahrzeugtragrahmens
über der Zeit und/oder über der Bewegungsbahn speicherbar ist und somit die Längskontur
und/oder die Querkontur der zu pflegenden Piste erfassbar ist. Die elektronische Speichereinheit
dient einer datenbasierten Speicherung der erfassten Längsneigung und/oder der Querneigung
des Fahrzeugtragrahmens während der Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs. Das heißt
entsprechende Messwerte für die Längsneigung und/oder die Querneigung werden in Abhängigkeit
einer zeit- und/oder wegbasierten Abtastrate in der Speichereinheit hinterlegt. Die
auf diese Weise in der Speichereinheit hinterlegten Längsneigungswerte und/oder Querneigungswerte
repräsentieren der Verlauf der entsprechenden Neigung und damit die Längskontur und/oder
die Querkontur der zu pflegenden Piste.
[0009] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Stelleinheit mehrere Stellzylinder
auf, wobei die Erfassungseinheit mehrere den Stellzylindern zugeordnete Wegsensoren
aufweist, mittels derer die Ist-Position, die Ist-Neigung und/oder die Ist-Querneigung
des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen erfassbar ist. Die Stellzylinder
sind vorzugsweise jeweils in Form eines Hydraulikzylinders ausgebildet. Beispielsweise
kann wenigstens einer der Stellzylinder zur Veränderung der Neigung des Pistenpflegegeräts
relativ zum Fahrzeugtragrahmen vorgesehen sein. Wenigstens ein weiterer der Stellzylinder
kann zur Veränderung der Position des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen
veränderlich sein. Die Position ist vorzugsweise eine Hubposition des Pistenpflegegeräts
und der entsprechende Stellzylinder ist demnach vorzugsweise ein Hubzylinder. Sofern
die Stelleinheit zur Veränderung der Querneigung des Pistenpflegegeräts relativ zum
Fahrzeugtragrahmen eingerichtet ist, ist wenigstens einer der Stellzylinder hierfür
vorgesehen. Die Wegsensoren sind vorzugsweise in die Stellzylinder integriert. Dabei
kann mittels einer Erfassung eines Hubwegs des jeweiligen Stellzylinders auf die Position
und/oder Neigung und/oder Querneigung des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen
rückgeschlossen werden.
[0010] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinheit eine Wegmesseinrichtung
auf, mittels derer eine entlang der Bewegungsbahn zurückgelegte Fahrstrecke messbar
und somit mittelbar die Längsposition des Pistenpflegegeräts entlang der Längskontur
erfassbar ist. Da das Pistenpflegegerät heckseitig am Fahrzeugtragrahmen, d.h. am
Heckgeräteträger, angeordnet ist, ist für eine konturnachgeführte Ansteuerung des
Pistenpflegegeräts - bei vorwärtsgerichteter Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs
- eine weg- bzw. zeitverzögerte Ansteuerung notwendig. Dies, da das Pistenpflegegerät
dem Fahrzeugtragrahmen nachgeführt wird und somit erst nach dem Fahrzeugtragrahmen
die entsprechende Kontur der zu pflegenden Piste erreicht. Die Wegmesseinrichtung
erlaubt eine örtliche Zuordnung oder auch eine Art Referenzierung der erfassten Längsneigung
des Fahrzeugtragrahmens und/oder der erfassten Querneigung des Fahrzeugtragrahmens
in Bezug auf die Bewegungsbahn, die als Grundlage für die wegverzögerte Ansteuerung
der Stelleinheit dient. Die Wegmesseinrichtung ist vorzugsweise einem Kettenlaufwerk
des Pistenpflegefahrzeugs zugeordnet, und kann beispielsweise in Form eines Drehgebers
ausgebildet sein, der die Umdrehungen eines Turasrads des Kettenlaufwerks erfasst.
Die auf diese Weise erfassten Drehungen des Turasrads lassen einen Rückschluss auf
die zurückgelegte Wegstrecke entlang der Bewegungsbahn zu.
[0011] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuereinheit zur Ansteuerung der
Stelleinheit in Abhängigkeit wenigstens eines durch einen Bediener wählbaren Skalierungsfaktors
eingerichtet, der zur Skalierung der Soll-Position, der Soll-Neigung und/oder der
Soll-Querneigung des Pistenpflegegeräts vorgesehen ist. Der Skalierungsfaktor kann
beispielsweise in Form eines Einstellwerts an einer der Steuereinheit zugeordneten
Bedieneinheit einstellbar sein. Mittels des wenigstens einen Skalierungsfaktors kann
der Bediener ein zu erreichendes Ergebnis der Pistenpflege beeinflussen. Beispielsweise
kann mittels des wenigstens einen Skalierungsfaktors beeinflusst werden, ob das Pistenpflegegerät
exakt entlang der Längskontur und/oder der Querkontur nachgeführt oder beabstandet
zu der jeweiligen Kontur nachgeführt werden soll.
[0012] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung bewirkt ein erster Wert des Skalierungsfaktors
eine konturabtragende, ein zweiter Wert des Skalierungsfaktors eine konturerhaltende
und ein dritter Wert des Skalierungsfaktors eine konturerhöhende Ansteuerung des Stellelements.
Die konturerhaltende Ansteuerung des Stellelements bewirkt, dass das Pistenpflegegerät
möglichst exakt entlang der Längskontur und/oder der Querkontur der zu pflegenden
Piste nachgeführt wird. Die konturabtragende Ansteuerung bewirkt vereinfacht ausgedrückt
eine verstärkte Anstellung des Pistenpflegegeräts an die Piste, die zwar nach wie
vor der Kontur nachgeführt ist, aber bei der ein in Tiefenrichtung verstärkter Eingriff
des Pistenpflegegeräts in die Piste erfolgt. Demgegenüber bewirkt die konturerhöhende
Ansteuerung eine der Kontur nachgeführte Ansteuerung, bei der das Pistenpflegegerät
konturparallel zu der zu pflegenden Piste beabstandet ist. Hierdurch kann bei der
Pflege der Piste abgetragenes Pistenmaterial an der entsprechenden Stelle der Piste
konturerhöhend angelagert werden.
[0013] Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird zudem dadurch gelöst, dass eine
mit der Steuereinheit verbundene Erfassungseinheit vorgesehen ist, die zur direkten
oder indirekten Erfassung mehrerer Erfassungsgrößen während einer Fahrbewegung des
Pistenpflegefahrzeugs entlang einer Bewegungsbahn eingerichtet ist, nämlich wenigstens
einer Längsneigung des Fahrzeugtragrahmens, einer Ist-Position und/oder einer Ist-Neigung
des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen, und dass eine mit der Steuereinheit
und der Erfassungseinheit verbundene Ermittlungseinheit vorgesehen ist, die zur Ermittlung
einer parallel zur Längsneigung des Fahrzeugtragrahmens ausgerichteten Soll-Neigung
des Pistenpflegegeräts in Abhängigkeit der Erfassungsgrößen eingerichtet ist, wobei
die Steuereinheit zur Ansteuerung der Stelleinheit in Abhängigkeit der ermittelten
Soll-Neigung eingerichtet ist. Diese erfindungsgemäße Lösung ermöglicht insbesondere
eine verbesserte Pflege nicht konturierter, d.h. ebener oder gleichmäßig steiler,
Pisten ohne wesentliche Gefälleübergänge. Hierbei hat sich gezeigt, dass die erfindungsgemäße
parallel zur Längsneigung des Fahrzeugtragrahmens geneigte Ausrichtung des Pistenpflegegeräts
hierfür besonders vorteilhaft ist. Fahrzustandsbedingt ändert sich die Ist-Position
und/oder die Ist-Neigung des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen zwangsläufig
auch auf ebener Piste. Je nach Bearbeitungszustand des Pistenpflegegeräts kann diese
Änderung der Ist-Position und/oder Ist-Neigung unerwünscht und einem beabsichtigten
Pflegeergebnis abträglich sein. Diese erfindungsgemäße Lösung wirkt dem entgegen,
indem die Regelung der Neigung des Pistenpflegegeräts derart erfolgt, dass diese stets
parallel zum Fahrzeugtragrahmen ausgerichtet bleibt. Die Einrichtung der Erfassungseinrichtung
unterscheidet sich bei dieser erfindungsgemäßen Lösung von der Einrichtung der Erfassungseinrichtung
im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Lösung mit den Merkmalen des Anspruchs 1
lediglich durch einen verringerten Umfang der Erfassungsgrößen. Entsprechendes gilt
für die Einrichtung der Ermittlungseinheit, die bei dieser erfindungsgemäßen Lösung
zur Ermittlung der Soll-Neigung des Pistenpflegegeräts die Längsneigung des Fahrzeugtragrahmens,
die Ist-Position und/oder die Ist-Neigung des Pistenpflegegeräts relativ zum Fahrzeugtragrahmen
verarbeitet. Im Übrigen wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf die weitere Offenbarung
im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Lösung mit den Merkmalen des Anspruchs 1
verwiesen, die unter Berücksichtigung der vorgenannten Unterschiede in entsprechender
Weise für die erfindungsgemäße Lösung mit den Merkmalen des hier maßgeblichen Anspruchs
9 gilt.
[0014] Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen sowie
aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung,
die anhand der Zeichnungen dargestellt sind.
- Fig. 1
- zeigt in schematischer Darstellung eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs
und
- Fig. 2
- in schematischer Seitenansicht eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen
Pistenpflegefahrzeugs.
[0015] Ein Pistenpflegefahrzeug 1 gemäß Fig. 1 ist in Form einer kettengetriebenen Pistenraupe
ausgebildet und zur Pflege einer mit Schnee bedeckten Piste 2 vorgesehen. Die mit
Schnee bedeckte Piste 2 ist eine Ski- oder Snowboardpiste und weist aus zeichnerischen
Gründen nicht dargestellte Mulden, Kuppen und/oder Gefälleübergänge auf. Insoweit
ist die schneebedeckte Piste 2 eine konturierte Piste und nicht, wie Fig. 1 vermuten
lässt, eben erstreckt.
[0016] Das Pistenpflegefahrzeug 1 weist einen Fahrzeugtragrahmen 3 auf, der vorliegend in
Form einer aus Blech gefertigten Schweißkonstruktion ausgebildet ist, an der die übrigen
Komponenten des Pistenpflegefahrzeugs 1 montiert sind. Der Fahrzeugtragrahmen 3 bildet
somit die tragende Struktur des Pistenpflegefahrzeugs 1. Dabei weist das Pistenpflegefahrzeug
1 eine als solche grundsätzlich bekannte konstruktive Gestaltung auf. Dementsprechend
ist in einem - in Bezug auf eine vorwärtsgerichtete Fahrtrichtung des Pistenpflegefahrzeugs
1 - vorderen Bereich des Tragrahmens 3 eine Fahrerkabine 4 an demselben angeordnet.
Weiter weist das Pistenpflegefahrzeug 1 ein frontseitig an dem Fahrzeugtragrahmen
3 angeordnetes Räumschild 5 auf, das mittels nicht näher bezeichneter hydraulischer
Stellzylinder auf grundsätzlich bekannte Weise in seiner Position und Lage relativ
zu dem Fahrzeugtragrahmen 3 veränderlich ist. Unterseitig des Fahrzeugtragrahmens
3 ist ein nicht näher bezeichnetes Kettenlaufwerk vorgesehen, das über ein vorliegend
heckseitig angeordnetes Turasrad 6 verfügt. Das Turasrad 6 ist über einen nicht näher
bezeichneten zentralen Verbrennungsmotor, der als Dieselmotor ausgeführt ist, zur
Fortbewegung des Pistenpflegefahrzeugs 1 über die Piste 2 antreibbar. Weiter weist
das Pistenpflegefahrzeug 1 einen heckseitig des Fahrzeugtragrahmens 3 angeordneten
Heckgeräteträger 7 auf, an dem auf grundsätzlich bekannte Weise ein Pistenpflegegerät
8 lösbar angeordnet ist. Das Pistenpflegegerät 8 ist vorliegend eine Schneefräse mit
nachgeschalteter Glätteinrichtung, wie sie zur Pflege von Ski- oder Snowboardpisten
üblich und als solche grundsätzlich bekannt ist. Der Heckgeräteträger 7 und damit
mittelbar das Pistenpflegegerät 8 ist mittels einer Stelleinheit 9 positionierbar
und lageveränderlich. Die Stelleinheit 9 ist in bekannter Weise einends am Fahrzeugtragrahmen
3 und andernends wenigstens mittelbar am Pistenpflegegerät 8 abgestützt. Die Stelleinheit
9 weist einen als solchen grundsätzlich bekannten Aufbau auf und sieht eine Anordnung
mehrerer hydraulischer Stellzylinder vor, wobei anhand Fig. 1 lediglich ein Stellzylinder
10 ersichtlich ist. Mittels der Stelleinheit 9 ist wenigstens eine Position P und
eine Neigung N des Pistenpflegegeräts 8 relativ zum Fahrzeugtragrahmen 3 veränderlich.
Die Position P und die Neigung N sind anhand Fig. 1 schematisch in einem gedachten
Schwerpunkt des Pistenpflegegeräts 8 eingezeichnet. Dabei ist die Position P vorliegend
eine Hubposition des Pistenpflegegeräts 8 und die Neigung N ist eine Neigung um eine
nicht näher bezeichnete senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 1 orientierte Drehachse
des Pistenpflegegeräts 8.
[0017] Zudem weist das Pistenpflegefahrzeug 1 eine Steuereinheit S auf, die zur Ansteuerung
der Stelleinheit 9 eingerichtet ist. Die Steuereinheit S ist vorliegend eine elektronische
Steuereinheit, die einen als solchen grundsätzlich bekannten Aufbau aufweist. Anhand
Fig. 1 ist die Steuereinheit S lediglich schematisch angedeutet und aus zeichnerischen
Gründen außerhalb der Baustruktur des Pistenpflegefahrzeugs 1 eingezeichnet. Die Steuereinheit
S ist mittels einer strichliert angedeuteten und nicht näher bezeichneten Steuerleitung
mit der Stelleinheit 9 verbunden. Die Stelleinheit 9 ist mittels der Steuereinheit
S über die Steuerleitung auf grundsätzlich bekannte Weise zur Veränderung der Position
P und der Neigung N des Pistenpflegegeräts 8 ansteuerbar.
[0018] Wie oben ausgeführt, ist die Piste 2 - anders als Fig. 1 vermuten lässt - mit zeichnerisch
nicht dargestellten Mulden, Kuppen und/oder Gefälleübergängen versehen. Um eine anforderungsgerechte
Pflege der auf diese Weise konturierten Piste 2 zu gewährleisten, ist eine entsprechende
Ansteuerung der Stelleinheit 9 und dementsprechend eine angepasste Positionierung
und Lageeinstellung des Pistenpflegegeräts 8 erforderlich. Andernfalls ist nicht auszuschließen,
dass das Pistenpflegegerät 8 in unbeabsichtigter Weise auf die Piste 2 einwirkt und
beispielsweise ein unbeabsichtigtes Abtragen der besagten Kuppen, ein unbeabsichtigtes
Auffüllen der Mulden und/oder eine Veränderung der Gefälleübergänge bewirkt.
[0019] Um dem entgegenzuwirken, ist insbesondere eine mit der Steuereinheit S verbundene
Erfassungseinheit E vorgesehen. Die Erfassungseinheit E ist mittels einer nicht näher
bezeichneten Signalleitung mit der Steuereinheit S verbunden, die zur Signal- und/oder
Datenübertragung dient. Vorliegend ist die Signalleitung als kabelgebundene Leitung
angedeutet, was jedoch nicht zwingend erforderlich ist. Alternativ kann die Signalleitung
kabellos ausgebildet sein. Dabei ist die Erfassungseinheit E zur direkten und/oder
indirekten Erfassung mehrerer Erfassungsgrößen während einer Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs
1 entlang einer nicht näher bezeichneten Bewegungsbahn über die Piste 2 eingerichtet.
Auf die einzelnen Erfassungsgrößen und insbesondere die Art und Weise der Erfassung
derselben mittels der Erfassungseinheit E wird noch im Detail eingegangen werden.
[0020] Zudem ist eine mit der Steuereinheit S und der Erfassungseinheit E verbundene Ermittlungseinheit
M vorgesehen. Die Ermittlungseinheit M ist mittels zweier nicht näher bezeichneter
Signalleitungen mit der Steuereinheit S einerseits und der Erfassungseinheit E andererseits
zur Signal- und/oder Datenübertragung verbunden. Dabei dient die Ermittlungseinheit
M einer Verarbeitung der mittels der Erfassungseinheit E erfassten Erfassungsgrößen.
Die Ermittlungseinheit M ist zur Ermittlung einer Soll-Position SP und/oder einer
Soll-Neigung SN des Pistenpflegegeräts 8 in Abhängigkeit der mittels der Erfassungseinheit
E erfassten Erfassungsgrößen eingerichtet. Dabei ist die Soll-Position SP und/oder
die Soll-Neigung SN auf noch näher zu beschreibende Weise an die Kontur der zu pflegenden
Piste 2 angepasst. Weiter ist die Steuereinheit S zur Ansteuerung der Stelleinheit
9 in Abhängigkeit der mittels der Ermittlungseinheit M ermittelten Sollposition SP
und/oder der Soll-Neigung SN eingerichtet. Die Soll-Position SP und die Soll-Neigung
SN sind vorliegend zur prinzipiellen Verdeutlichung im Bereich der strichliert eingezeichneten
Steuerleitung zwischen der Steuereinheit S und der Stelleinheit 9 schematisch in Fig.
1 eingezeichnet.
[0021] Die Steuereinheit S, die Erfassungseinheit E und die Ermittlungseinheit M dienen
insoweit - stark vereinfacht ausgedrückt - einer Regelung der Position P und der Neigung
N des Pistenpflegegeräts 8 in Abhängigkeit der beim Befahren der Piste 2 erfassten
Erfassungsgrößen. Die erfindungsgemäßen Merkmale dieser Regelung werden nachfolgend
im Detail erläutert.
[0022] Bei den der Regelung zugrunde liegenden und mittels der Erfassungseinheit E direkt
und/oder indirekt erfassten Erfassungsgrößen handelt es sich zum einen um eine Längsneigung
L des Fahrzeugtragrahmens 3. Die Längsneigung L ist zur prinzipiellen Verdeutlichung
vorliegend im Bereich eines gedachten Schwerpunkts des Fahrzeugtragrahmens 3 eingezeichnet.
Die Längsneigung L beschreibt eine Orientierung des Fahrzeugtragrahmens 3 in Bezug
auf eine durch den Erdschwerevektor g vorgegebene Lotrichtung. Zur Erfassung der Längsneigung
L weist die Erfassungseinheit E einen Neigungssensor 11 auf. Der Neigungssensor 11
ist dem Fahrzeugtragrahmen 3 zugeordnet und im vorliegenden Fall im Bereich des nicht
näher bezeichneten Schwerpunkts des Fahrzeugtragrahmens 3 angeordnet. Der Neigungssensor
11 kann auf grundsätzlich bekannte Weise als feinmechanisches oder elektronisches
Bauteil ausgebildet sein.
[0023] Beim Befahren der besagten Kuppen, Mulden und/oder Gefälleübergänge der zu pflegenden
Piste 2 verändert sich naturgemäß die Längsneigung L des Fahrzeugtragrahmens 3. Die
Erfassungseinheit ist zur Erfassung dieser Veränderung der Längsneigung L, d.h. zur
Erfassung eines Verlaufs der Längsneigung L' entlang der Bewegungsbahn des Pistenpflegefahrzeugs
1, eingerichtet. Der Verlauf der Längsneigung, der auch als Längsneigungsverlauf L'
bezeichnet werden kann, steht damit in Zusammenhang mit einer Längskontur LK der Piste
2, die demnach jedenfalls mittelbar mittels der Erfassungseinheit E erfassbar ist.
Hierfür weist die Erfassungseinheit E eine elektronische Speichereinheit 12 auf. Mittels
der Speichereinheit 12 ist die Längsneigung L des Fahrzeugtragrahmens über der Zeitdauer
der Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs 1 und damit entlang der Bewegungsbahn speicherbar.
Die auf diese Weise mittels der Speichereinheit 12 abgespeicherten Werte der Längsneigung
L beschreiben somit den Längsneigungsverlauf L' und letztlich die Längskontur LK der
zu pflegenden Piste 2. Da die Längsneigung L vorliegend im Bereich des gedachten Schwerpunkts
des Fahrzeugtragrahmens 3 mittels des dort angeordneten Neigungssensors 11 erfasst
wird, werden somit auch mittelbar der Längsneigungsverlauf L' und die Längskontur
LK der Piste in Bezug auf diesen Punkt erfasst bzw. gespeichert.
[0024] Als weitere Erfassungsgröße neben der Längsneigung L und der Längskontur LK werden
eine Ist-Position PI und/oder eine Ist-Neigung NI des Pistenpflegegeräts 8 relativ
zum Fahrzeugtragrahmen 3 mittels der Erfassungseinheit E erfasst. Zu diesem Zweck
weist die Erfassungseinheit E wenigstens einen dem Stellzylinder 10 der Stelleinheit
9 zugeordneten Wegsensor 13 auf. Mittels des wenigstens einen Wegsensors 13 ist die
Ist-Position PI und/oder die Ist-Neigung NI mittelbar erfassbar. Vorliegend ist lediglich
der Stellzylinder 10 anhand Fig. 1 ersichtlich, wobei jedoch mehrere Stellzylinder
vorgesehen sind, die jeweils mit einem Wegsensor versehen sind. Je nach Stellung des
Stellzylinders, die beispielsweise über eine Ermittlung der Relativposition zwischen
Zylinder und Kolben des Stellzylinders ermittelbar ist, kann bei bekannten konstruktiven
Abmessungen der heckseitigen Anordnung aus Heckgeräteträger 7, Stelleinheit 9 und
Pistenpflegegerät 8 auf die Ist-Position PI und die Ist-Neigung NI des Pistenpflegegeräts
8 geschlossen werden.
[0025] Wie weiter anhand Fig. 1 ersichtlich ist, ist der gedachte Schwerpunkt des Pistenpflegegeräts
8 in Längsrichtung des Fahrzeugtragrahmens 3 von dem gedachten nicht näher bezeichneten
Schwerpunkt des Fahrzeugtragrahmens 3 um einen nicht näher bezeichneten Abstand beabstandet.
Wie zuvor beschrieben, beziehen sich die Position P und die Neigung N auf den Schwerpunkt
des Pistenpflegegeräts 8 und die Erfassung der Längsneigung L, des Längsneigungsverlaufs
L' und damit der Längskontur LK beziehen sich auf den gedachten Schwerpunkt des Fahrzeugtragrahmens
3. Um dies bei der Regelung der Position P und Neigung N berücksichtigen zu können,
ist die Erfassungseinheit E zur Erfassung einer Längsposition LP des Pistenpflegegeräts
entlang der Längskontur LK eingerichtet. Die Längsposition LP ist zur prinzipiellen
Verdeutlichung vorliegend im Bereich des Schwerpunkts des Pistenpflegegeräts 8 eingezeichnet.
Zur Erfassung der Längsposition LP weist die Erfassungseinheit E eine Wegmesseinrichtung
14 auf, mittels derer eine entlang der Piste 2 bzw. der Bewegungsbahn des Pistenpflegefahrzeugs
2 zurückgelegte Fahrstrecke messbar ist. Die auf diese Weise erfasste zurückgelegte
Fahrstrecke lässt einen Rückschluss auf die Längsposition LP zu. Die Wegmesseinrichtung
14 ist vorliegend in Form eines grundsätzlich bekannten Drehgebers im Bereich des
Turasrads 6 angeordnet. Mittels einer Erfassung der Umdrehungen des Turasrads 6 kann
die zurückgelegte Fahrstrecke und damit die Längsposition LP des Pistenpflegegeräts
8 mittelbar erfasst werden.
[0026] Mittels einer Verarbeitung der vorgenannten Erfassungsgrößen L, LK, PI, NI und LP
ermittelt die Ermittlungseinheit M die Soll-Position SP und/oder die Soll-Neigung
SN des Pistenpflegegeräts 8 derart, dass dasselbe der Längskontur LK der Piste 2 nachgeführt
wird. Das heißt das Pistenpflegegerät 8 wird in Bezug auf seine Position P und Neigung
N derart mittels der Steuereinheit S angesteuert, dass eine unbeabsichtigte Veränderung
der Längskontur LK bei der Pistenpflege verhindert wird. Der Ablauf der Regelung der
Position P und der Neigung N wird nachfolgend nochmals verdeutlicht.
[0027] Beim Befahren der konturierten Piste 2 in vorwärtsgerichteter Fahrtrichtung wird
mittels des Neigungssensors 11 die Längsneigung L des Fahrzeugtragrahmens 3 erfasst.
Die auf diese Weise erfasste Längsneigung L wird während der Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs
1 in vorgegebenen Zeit- oder Wegabständen in der Speichereinheit 12 gespeichert. Die
auf diese Weise gespeicherten Werte beschreiben mittelbar die Längskontur LK der Piste
2. Zudem werden die Ist-Position PI und die Ist-Neigung NI des Pistenpflegegeräts
8 mittels der Wegsensoren 13 relativ zu dem Fahrzeugtragrahmen 3 erfasst. Dabei erfolgt
die Erfassung der Längskontur LK in Bezug auf den Anbringungsort des Neigungssensors
11, der vorliegend im Bereich des gedachten Schwerpunkts des Fahrzeugtragrahmens 3
liegt. Da das Pistenpflegegerät 8 heckseitig des Fahrzeugtragrahmens 3 angeordnet
und dementsprechend in Längsrichtung vom Bezugspunkt der Erfassung der Längskontur
LK beabstandet ist, erfolgt eine - vereinfacht ausgedrückt - weg- bzw. zeitverzögerte
Ansteuerung der Stelleinheit 9 unter Berücksichtigung der mittels der Wegmesseinrichtung
14 zurückgelegten Fahrstrecke, die einen Rückschluss auf die Längsposition LP des
Pistenpflegegeräts 8 in Bezug auf die Längskontur LK der Piste 2 zulässt.
[0028] Bei der Ermittlung der Soll-Position SP und der Soll-Neigung SN wird insbesondere
die aktuelle Längsneigung L des Fahrzeugtragrahmens gleichsam eines Korrekturwerts
berücksichtigt. Dies gewährleistet, dass das Pistenpflegegerät beim Überfahren der
Mulden, Kuppen oder Gefälleübergänge der Piste 2 nicht unbeabsichtigt von der Piste
2 abgehoben wird oder in diese eingreift. Das heißt mittels der Regelung wird das
Pistenpflegegerät 8 stattdessen an der Längskontur LK entlang- bzw. dieser nachgeführt.
[0029] Zudem ist die Steuereinheit S vorliegend zur Ansteuerung der Stelleinheit 9 in Abhängigkeit
wenigstens eines durch einen Bediener wählbaren Skalierungsfaktors F eingerichtet.
Der Skalierungsfaktor F kann von dem Bediener beispielsweise in Form eines Eingabewerts
in eine nicht näher bezeichnete und der Steuereinheit S zugeordnete Eingabeeinheit,
die in der Fahrerkabine 4 angeordnet sein kann, eingegeben werden. Der Skalierungsfaktor
F dient einer Skalierung der Soll-Position SP und der Soll-Neigung SN. Das heißt mittels
des Skalierungsfaktors F kann der Bediener beeinflussen, ob das Pistenpflegegerät
8 exakt entlang der Längskontur LK auf der Piste 2 aufliegend oder stattdessen beispielsweise
in Tiefenrichtung der Piste parallel zur Längskontur LK zugestellt oder von der Piste
2 abgehoben nachgeführt wird. Vorliegend erlaubt die Steuereinheit S die Auswahl mehrerer
Werte des Skalierungsfaktors F. Ein erster Wert F1 bewirkt dabei eine konturabtragende,
ein zweiter Wert F2 eine konturerhaltende und ein dritter Wert F3 eine konturerhöhende
Ansteuerung der Stelleinheit 9. Konturabtragend meint, dass das Pistenpflegegerät
parallel zur Längskontur LK in Tiefenrichtung in die Piste 2 eindringend mittels der
Stelleinheit 9 zugestellt ist. Konturerhaltend meint, dass das Pistenpflegegerät 8
näherungsweise exakt an der Längskontur LK anliegend nachgeführt wird. Konturerhöhend
meint, dass das Pistenpflegegerät 8 parallel zur Längskontur LK geringfügig von der
Piste 2 abgehoben ist, so dass bei der Pistenpflege mittels des Pistenpflegegeräts
8 aufgenommener Schnee entsprechend an der Längskontur LK angelagert werden kann,
um diese zu erhöhen.
[0030] Vorliegend ist zudem eine Regelung des Pistenpflegegeräts 8 in Bezug auf eine Querkontur
QK der Piste 2 vorgesehen. Zu diesem Zweck ist mittels der Stelleinheit 9 eine Querneigung
QN des Pistenpflegeräts 8 relativ zum Fahrzeugtragrahmen 3 veränderlich. Hierzu weist
die Stelleinheit 9 einen nicht näher bezeichneten hydraulischen Stellzylinder auf,
der mittels der Steuereinheit S auf grundsätzlich bekannte Weise zur Beeinflussung
der Querneigung QN ansteuerbar ist. Außerdem ist die Erfassungseinheit E zur Erfassung
weiterer Erfassungsgrößen eingerichtet, nämlich einer Querneigung des Fahrzeugtragrahmens
Q, einem Verlauf dieser Querneigung Q (Querneigungsverlauf Q' des Fahrzeugtragrahmens
3) entlang der Bewegungsbahn des Pistenpflegefahrzeugs 2 und damit der Querkontur
QK der zu pflegenden Piste 2. Außerdem umfassen die weiteren Erfassungsgrößen eine
Ist-Querneigung QNI des Pistenpflegegeräts 8 relativ zu dem Fahrzeugtragrahmen 3.
Dabei ist die Ermittlungseinheit M zur Ermittlung einer der Querkontur QK der Piste
2 nachgeführten Soll-Querneigung QNS in Abhängigkeit der Erfassungsgrößen und der
weiteren Erfassungsgrößen eingerichtet. Dabei wird die Querneigung Q des Fahrzeugtragrahmens
3 vorliegend mittels des Neigungssensors 11 erfasst. Die auf diese Weise erfasste
Querneigung Q wird entsprechend der Längsneigung L in der Speichereinheit 12 gespeichert,
so dass eine Art Messschrieb aufgenommen wird, der die Querkontur QK der Piste 2 beschreibt.
Um die erforderliche weg- bzw. zeitverzögerte Ansteuerung der Stelleinheit 9 vorsehen
zu können, wird die mittels der Wegmesseinrichtung 14 ermittelte Längsposition LP
bei der Ermittlung der Soll-Querneigung QNS in ähnlicher Weise wie bei der Ermittlung
der Soll-Position SP und der Soll-Neigung SN berücksichtigt. Die Querneigung QK der
Piste 2 ist senkrecht zur Längskontur LK orientiert.
[0031] Anhand Fig. 2 ist eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs
1 ersichtlich, das im Hinblick auf seine konstruktive Gestaltung einen zu dem Pistenpflegefahrzeug
1 nach Fig. 1 im Wesentlichen identischen Aufbau aufweist und sich lediglich im Hinblick
auf die Art und Weise der Einrichtung der Erfassungseinheit E, der Einrichtung der
Ermittlungseinheit M und der Einrichtung der Steuereinheit S unterscheidet. Insoweit
werden im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 mit dem Ausführungsbeispiel
nach Fig. 1 übereinstimmende Bezugszeichen verwendet. Nachfolgend wird lediglich auf
die unterschiedliche Einrichtung der Erfassungseinheit E, der Ermittlungseinheit M
und der Steuereinheit S eingegangen. Im Übrigen wird auf die Offenbarung im Zusammenhang
mit dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 verwiesen, die in entsprechender Weise auch
für das vorliegende Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 gilt.
[0032] Im Unterschied zu dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 ist die Erfassungseinheit E
lediglich zur Erfassung der Längsneigung L und zur Erfassung der Ist-Position PI und/oder
der Ist-Neigung NI des Pistenpflegegeräts 8 relativ zum Fahrzeugtragrahmen 3 eingerichtet.
Insoweit ist ein verringerter Umfang von Erfassungsgrößen vorgesehen. Die Längsneigung
wird wiederum mittels des Neigungssensors 11 erfasst. Im Hinblick auf die Erfassung
der Ist-Position PI und/oder der Ist-Neigung NI wird auf das im Zusammenhang mit dem
Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 Gesagte verwiesen.
[0033] Die Ermittlungseinheit M ist zur Ermittlung einer parallel zur Längsneigung L des
Fahrzeugtragrahmens 3 ausgerichteten Soll-Neigung SN' des Pistenpflegegeräts in Abhängigkeit
der Längsneigung L, der Ist-Position PI und der Ist-Neigung NI eingerichtet. Die Steuereinheit
S ist zur Ansteuerung der Stelleinheit 9 in Abhängigkeit der ermittelten Soll-Neigung
SN' eingerichtet.
[0034] Vereinfacht ausgedrückt unterscheidet sich das Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 durch
die Art und Weise der Ermittlung der Soll-Neigung SN' von dem Ausführungsbeispiel
nach Fig. 1. Die Regelung der Neigung N des Pistenpflegegeräts 8 erfolgt dabei derart,
dass dasselbe durch äußere Einflüsse, wie beispielsweise fahrzustandsbedingte Krafteinwirkungen
auf das Pistenpflegegerät 8, unbeeinflusst und stets parallel zum Fahrzeugtragrahmen
ausgerichtet bleibt. Diese Art der Regelung hat sich insbesondere für eben erstreckte
Pisten als besonders vorteilhaft erwiesen.
1. Pistenpflegefahrzeug (1) zur Pflege einer Piste (2), aufweisend
- einen Fahrzeugtragrahmen (3),
- einen Heckgeräteträger (7), der heckseitig am Fahrzeugtragrahmen (3) angeordnet
ist,
- ein Pistenpflegegerät (8), das lösbar am Heckgeräteträger (7) angeordnet ist,
- wenigstens eine Stelleinheit (9), die einends am Fahrzeugtragrahmen (3) und andernends
am Pistenpflegegerät (8) abgestützt ist und mittels derer wenigstens eine Position
(P) und eine Neigung (N, QN) des Pistenpflegegeräts (8) relativ zum Fahrzeugtragrahmen
(3) veränderlich ist, und
- eine Steuereinheit (S), die zur Ansteuerung der Stelleinheit (9) eingerichtet ist,
- dadurch gekennzeichnet, dass eine mit der Steuereinheit (S) verbundene Erfassungseinheit (E) vorgesehen ist, die
zur direkten und/oder indirekten Erfassung mehrerer Erfassungsgrößen während einer
Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs (1) entlang einer Bewegungsbahn eingerichtet
ist, nämlich wenigstens
- einer Längsneigung (L) des Fahrzeugtragrahmens (3),
- einem Verlauf der Längsneigung (L') entlang der Bewegungsbahn und somit einer Längskontur
(LK) der zu pflegenden Piste (2),
- einer Ist-Position (PI) und/oder einer Ist-Neigung (NI) des Pistenpflegegeräts (8)
relativ zum Fahrzeugtragrahmen (3) und
- einer Längsposition (LP) des Pistenpflegegeräts (8) entlang der Bewegungsbahn und
somit entlang der Längskontur (LK) der zu pflegenden Piste,
- und dass eine mit der Steuereinheit (S) und der Erfassungseinheit (E) verbundene
Ermittlungseinheit (M) vorgesehen ist, die zur Ermittlung einer der Längskontur (LK)
nachgeführten Soll-Position (SP) und/oder einer Soll-Neigung (SN) des Pistenpflegegeräts
(8) in Abhängigkeit der Erfassungsgrößen eingerichtet ist,
- wobei die Steuereinheit (S) zur Ansteuerung der Stelleinheit (9) in Abhängigkeit
der ermittelten Soll-Position (SP) und/oder der Soll-Neigung (SN) eingerichtet ist.
2. Pistenpflegefahrzeug (1) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
- mittels der Stelleinheit (S) eine Querneigung (QN) des Pistenpflegegeräts (8) relativ
zum Fahrzeugtragrahmen (3) veränderlich ist,
- dass die Erfassungseinheit (E) zur Erfassung weiterer Erfassungsgrößen eingerichtet
ist, nämlich einer Querneigung (Q) des Fahrzeugtragrahmens (3), einem Verlauf der
Querneigung (Q') des Fahrzeugtragrahmens (3) entlang der Bewegungsbahn und somit einer
Querkontur (QK) der zu pflegenden Piste (2) und einer Ist-Querneigung (QNI) des Pistenpflegegeräts
(8) relativ zum Fahrzeugtragrahmen (3),
- und dass die Ermittlungseinheit (M) zur Ermittlung einer der Querkontur (QK) nachgeführten
Soll-Querneigung (QNS) in Abhängigkeit der Erfassungsgrößen und der weiteren Erfassungsgrößen
eingerichtet ist.
3. Pistenpflegefahrzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (E) einen dem Fahrzeugtragrahmen (3) zugeordneten Neigungssensor
(11) aufweist, mittels dessen die Längsneigung (L) und/oder die Querneigung (Q) des
Fahrzeugtragrahmens (3) erfassbar ist.
4. Pistenpflegefahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (E) eine elektronische Speichereinheit (12) aufweist, mittels
derer die Längsneigung (L) und/oder die Querneigung (Q) des Fahrzeugtragrahmens (3)
über der Zeit und/oder in Abständen entlang der Bewegungsbahn speicherbar ist und
somit die Längskontur (LK) und/oder die Querkontur (QK) der zu pflegenden Piste (2)
erfassbar ist.
5. Pistenpflegefahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelleinheit (9) mehrere Stellzylinder (10) aufweist, wobei die Erfassungseinheit
(E) mehrere den Stellzylindern (10) zugeordnete Wegsensoren (13) aufweist, mittels
derer die Ist-Position (PI), die Ist-Neigung (NI) und/oder die Ist-Querneigung (QNI)
des Pistenpflegegeräts (8) relativ zum Fahrzeugtragrahmen (3) erfassbar ist.
6. Pistenpflegefahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (E) eine Wegmesseinrichtung (14) aufweist, mittels derer eine
entlang der Bewegungsbahn zurückgelegte Fahrstrecke messbar und somit mittelbar die
Längsposition (LP) des Pistenpflegegeräts (8) entlang der Längskontur (LK) erfassbar
ist.
7. Pistenpflegefahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (S) zur Ansteuerung der Stelleinheit (9) in Abhängigkeit wenigstens
eines durch einen Bediener wählbaren Skalierungsfaktors (F) eingerichtet ist, der
zur Skalierung der Soll-Position (SP), der Soll-Neigung (SN) und/oder der Soll-Querneigung
(QNS) des Pistenpflegegeräts (8) vorgesehen ist.
8. Pistenpflegefahrzeug (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Wert (F1) des Skalierungsfaktors (F) eine konturabtragende, ein zweiter
Wert (F2) des Skalierungsfaktors eine konturerhaltende und ein dritter Wert (F3) des
Skalierungsfaktors eine konturerhöhende Ansteuerung der Stelleinheit (9) bewirkt.
9. Pistenpflegefahrzeug (1) nach dem Oberbegriff von Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- dass eine mit der Steuereinheit (S) verbundene Erfassungseinheit (E) vorgesehen ist, die
zur direkten und/oder indirekten Erfassung mehrerer Erfassungsgrößen während einer
Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs (1) entlang einer Bewegungsbahn eingerichtet
ist, nämlich wenigstens
- einer Längsneigung (L) des Fahrzeugtragrahmens (3),
- einer Ist-Position (PI) und/oder einer Ist-Neigung (NI) des Pistenpflegegeräts (8)
relativ zum Fahrzeugtragrahmen (3),
- und dass eine mit der Steuereinheit (S) und der Erfassungseinheit (E) verbundene Ermittlungseinheit
(M) vorgesehen ist, die zur Ermittlung einer parallel zur Längsneigung (L) des Fahrzeugtragrahmens
(3) ausgerichteten Soll-Neigung (SN') des Pistenpflegegeräts (8) in Abhängigkeit der
Erfassungsgrößen eingerichtet ist,
- wobei die Steuereinheit (S) zur Ansteuerung der Stelleinheit (9) in Abhängigkeit
der ermittelten Soll-Neigung (SN') eingerichtet ist.