[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Greifervorrichtung mit einem
Trägergerät und einem daran angeordneten Seilgreifer, welcher einen Greiferrahmen,
welcher über ein Halteseil an dem Trägergerät gehalten ist, mindestens zwei Greiferschaufeln,
welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens schwenkbar zwischen einer Schließposition
und einer Öffnungsposition gelagert sind, und eine Betätigungseinrichtung mit einem
Betätigungsseil zum Verschwenken der Greiferschaufeln aufweist, wobei ein Betätigungsseil
von dem Trägergerät zu der Betätigungseinrichtung geführt ist und das Trägergerät
eine angetriebene erste Seilwinde für das Halteseil und eine angetriebene zweite Seilwinde
für das Betätigungsseil aufweist, wobei das Trägergerät einen Unterwagen und einen
darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen mit einem Auslegerarm aufweist,
an welchem der Seilgreifer vertikal verstellbar gelagert ist, wobei zum Bilden eines
Schlitzes im Boden in einem Abtragsschritt der Seilgreifer mit geöffneten Greiferschaufeln
mittels des Halteseils in den Boden abgesenkt wird, zum Abtragen und Aufnehmen von
Bodenmaterial die Greiferschaufeln geschlossen werden, der Seilgreifer mittels des
Halteseils und / oder des Betätigungsseils aus dem Boden gezogen und durch Verdrehen
des Oberwagens zu einer Entleerposition verschwenkt wird, an welcher die Greiferschaufeln
zum Abgeben des aufgenommenen Bodenmaterials geöffnet werden, und anschließend der
Seilgreifer zum Wiederholen des Abtragsschrittes zurück in den Bodenschlitz bewegt
wird, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
[0002] Die Erfindung betrifft weiterhin eine Greifervorrichtung mit einem Trägergerät und
einem daran angeordneten Seilgreifer, welcher einen Greiferrahmen, welcher über ein
Halteseil an dem Trägergerät gehalten ist, mindestens zwei Greiferschaufeln, welche
an einem unteren Ende des Greiferrahmens schwenkbar zwischen einer Schließposition
und einer Öffnungsposition gelagert sind, und eine Betätigungseinrichtung mit einem
Betätigungsseil zum Verschwenken der Greiferschaufeln aufweist, wobei ein Betätigungsseil
von dem Trägergerät zu der Betätigungseinrichtung geführt ist und das Trägergerät
eine angetriebene erste Seilwinde für das Halteseil und eine angetriebene zweite Seilwinde
für das Betätigungsseil aufweist, wobei das Trägergerät einen Unterwagen und einen
darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen mit einem Auslegerarm aufweist,
an welchem der Seilgreifer vertikal verstellbar aufgehängt ist, gemäß dem Oberbegriff
des Anspruchs 8.
[0003] Greifervorrichtungen werden im Spezialtiefbau zum Erstellen von Schlitzen im Boden
verwendet. In den Schlitzen können Schlitzwände zur Abstützung und/oder Abdichtung
von Baugruben erstellt werden.
[0004] Greifervorrichtungen umfassen maßgeblich einen Greifer mit Greiferschaufeln, wobei
der Greifer über ein Halteseil an einem Trägergerät, typischerweise einem Auslegerkran
aufgehängt ist. Mit dem Halteseil kann ein Greifer in den Boden abgesenkt werden.
Durch Schließen der Greiferschaufeln kann Bodenmaterial abgetragen und in dem Greifer
aufgenommen werden. Anschließend wird der Greifer über das Halteseil und / oder Betätigungsseil
wieder aus dem Boden rückgezogen und mit dem Trägergerät zu einer Entleerposition
verschwenkt, an welcher die Greiferschaufeln zur Abgabe des Bodenmaterials geöffnet
werden. Anschließend wird der Greifer wieder zurück in die Arbeitsposition verschwenkt
und für einen erneuten Greifervorgang in den Schlitz im Boden eingeführt.
[0005] Es bestehen zwei unterschiedliche Arten von Greifern, die an derartigen Greifervorrichtungen
eingesetzt werden, nämlich Hydraulikgreifer und Seilgreifer. Ein sogenannter Hydraulikgreifer
ist beispielsweise aus der
EP 3 798 367 A1 bekannt. Bei einem Hydraulikgreifer wird die Bewegung zum Öffnen und Schließen der
Greiferschaufeln durch einen Hydraulikzylinder erzeugt, welcher an dem Greiferrahmen
angeordnet ist. Derartige Hydraulikgreifer lassen sich durch das Hydrauliksystem relativ
einfach bedienen und steuern. Allerdings werden zur Zu- und Abführung von Hydraulikfluid
entsprechende Hydraulikleitungen benötigt, welche parallel zum Halteseil verlaufen.
An dem Trägergerät sind entsprechende Leitungstrommeln für die Hydraulikleitungen
mit entsprechenden Windenantrieben sowie eine entsprechend ausgelegte Hydraulikanlage
vorzusehen. Hierdurch wird die Greifervorrichtung entsprechend vergrößert und auch
kostenaufwendiger. Auch erfordert das Hydrauliksystem einen zusätzlichen Wartungsaufwand.
[0006] Demgegenüber bieten sogenannte Seilgreifer einen deutlich vereinfachten Aufbau. Ein
derartiger Seilgreifer ist beispielsweise aus der
GB 2 126 981 A bekannt. Bei einem Seilgreifer wird die Öffnungs- und Schließbewegung der Greiferschaufeln
durch ein Betätigungsseil bewirkt. Das Betätigungsseil verläuft dabei im Wesentlichen
parallel zu dem Halteseil von der Betätigungseinrichtung der Greiferschaufeln zu dem
Trägergerät. Mittels einer eigenen Winde für das Betätigungsseil kann durch Abwickeln
oder Aufwickeln des Betätigungsseils auf die Winden eine Öffnung oder eine Schließung
der Greiferschaufeln erreicht werden.
[0007] Bei einem Seilgreifer können die aufwendigen Zuführungen von Hydraulikleitungen zum
Greifer entfallen. Es ist lediglich ein zusätzliches Betätigungsseil mit einer entsprechenden
Winde vorzusehen. Ein derartiges Betätigungsseil ist auch erheblich weniger wartungsintensiv
als Hydraulikleitungen mit einem entsprechenden Hydrauliksystem.
[0008] Allerdings ist die Bedienung eines Seilgreifers nicht so einfach wie bei einem Hydraulikgreifer
und es bedarf hierfür eines erfahrenen Maschinenbedieners. Ein Grund hierfür liegt
maßgeblich darin, dass durch die zweifache Anordnung eines nicht drehungsfreien Seiles,
nämlich des Halteseiles und des Betätigungsseiles, in verschiedenen Betriebszuständen
Drehmomente erzeugt werden, welche eine gewisse Verdrehung des Seilgreifers um seine
Längsachse bewirken. Eine exakte Drehlage des Seilgreifers ist jedoch wesentlich,
um den Seilgreifer zwischen der Entleerposition und einer Arbeitsposition sicher bewegen
zu können, in welcher der Seilgreifer zum Erstellen eines Schlitzes in den Boden eingefahren
wird.
[0009] Eine Drehlage des Seilgreifers um seine Längsachse kann von einem Maschinenbediener
durch Aufbringen bestimmter Zugkräfte auf das Halteseil und das Betätigungsseil bewirkt
werden. Hierzu ist eine relativ feinfühlige Bedienung der entsprechenden Seilwinden
notwendig. Dies erfordert vom Maschinenbediener eine gewisse Erfahrung und auch eine
hohe Konzentration bei der Verfahrensdurchführung. Zudem werden Seilwinden häufig
mittels Fußpedalen bedient, so dass eine feinfühlige Bedienung der Seilwinden über
mehrere Stunden für einen Maschinenbediener auch sehr anstrengend ist.
[0010] Der Erfindung liegt die
Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Bedienen der Greifervorrichtung und eine Greifervorrichtung
anzugeben, bei welchen weiter ein einfacher Aufbau der Greifervorrichtung gegeben
ist und gleichzeitig eine einfache Bedienung ermöglicht wird.
[0011] Die Aufgabe wird zum einen durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1
und zum anderen durch eine Greifervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen
angegeben.
[0012] Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung
vorgesehen ist, mit welcher ein Verdrehen des Oberwagens zur Entleerungsposition und
ein Öffnen der Greiferschaufeln zum Abgeben des Bodenmaterials und/oder ein Verdrehen
des Oberwagens von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitzsowie automatisch gesteuert
werden. Dabei kann ein Verdrehen der Greifervorrichtung um ihre Hochachse erfolgen.
[0013] Ein Grundgedanke der Erfindung besteht darin, eine Steuereinrichtung vorzusehen,
durch welche einerseits ein Drehantrieb für den Oberwagen und andererseits zumindest
eine Seilwinde für das Betätigungsseil abgestimmt aufeinander angesteuert werden.
Hierdurch kann ein schnelles und effizientes Bewegen des Seilgreifers und ein Entleeren
an der Entleerposition erreicht werden. Ein aufwendiges Ansteuern von Hand durch einen
Maschinenbediener und die Koordination der Steuerung der Drehung des Oberwagens und/oder
der Greifervorrichtung mit der Betätigung der Seilwinde für das Betätigungsseil und
der Seilwinde für das Halteseil mit den üblicherweise vorhandenen Fußpedalen kann
entfallen. Dies stellt eine erhebliche Entlastung eines Maschinenbedieners sowohl
in körperlicher als wie in koordinativer Hinsicht dar, zumal ein einfach aufgebauter
Seilgreifer leicht zum Pendeln, also zum Schwingen und/oder Verdrehen, neigt. Die
Erfindung erlaubt ein sicheres und effizientes Betreiben eines Seilgreifers auch durch
einen weniger erfahrenen Maschinenbediener.
[0014] Alternativ oder ergänzend kann nach der Erfindung ein Verdrehen des Oberwagens von
der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz erfolgen. Somit kann durch die Steuereinrichtung
die sich wiederholende Bewegung des Seilgreifers von der Arbeitsposition am Bodenschlitz
zur Entleerposition und zurück vollständig, nahezu vollständig oder zumindest teilweise
automatisch durchgeführt werden. Dabei kann ein erster Vorgang zunächst von einem
Maschinenbediener von Hand ausgeführt werden, während ein entsprechendes Automatikprogramm
in einem Teach-In-Verfahren von der Steuereinrichtung erstellt wird. Nach Abspeicherung
des Automatikprogramms kann dieses wiederholend selbst tätig ausgeführt werden, so
dass sich eine erhebliche Entlastung für den Maschinenbediener ergibt.
[0015] Eine besonders effiziente Entleerung wird nach einer Variante der Erfindung dadurch
erzielt, dass durch die Steuereinrichtung ein Öffnen der Greiferschaufeln erfolgt,
noch während sich der Seilgreifer in einer Pendelbewegung aufgrund des Verdrehens
des Oberwagen befindet. Es kann so ein dynamischer Entleerprozess erreicht werden,
bei welchem auf ein Auspendeln des Seilgreifers über der Entleerstelle verzichtet
wird. Dies bedeutet eine erhebliche Beschleunigung des Arbeitsprozesses. Die Pendelbewegung
des Seilgreifers kann dabei nicht nur durch das Verdrehen des Oberwagens, sondern
auch durch die Betätigung der Seilwinden bedingt sein. Die Pendelbewegung kann dabei
nicht nur ein Schwingen in einer etwa horizontalen Richtung sondern auch ein Drehen
oder Drehschwingen in einer etwa vertikalen Richtung umfassen. Durch die Steuereinrichtung
kann dabei sowohl die Seilwinde für das Betätigungsseil als auch die Seilwinde für
das Halteseil so angesteuert werden, dass einer Pendelbewegung des seilaufgehängten
Seilgreifers entgegengewirkt wird. Dies fördert die Arbeitssicherheit.
[0016] Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorteilhaft, dass durch die Steuereinrichtung
ein Verfahren des Seilgreifers in den Bodenschlitz und/oder ein Rückziehen des Seilgreifers
aus dem Bodenschlitz automatisch gesteuert werden. Grundsätzlich kann dabei auch das
Ein- und Ausfahren des Schlitzwandgreifers automatisch durchgeführt werden. Dabei
kann auch die zunehmende Tiefe des Schlitzes berücksichtigt werden. Für den Maschinenbediener
besteht vorzugsweise jederzeit die Möglichkeit, diese Verfahrensschritte oder andere
Verfahrensschritte durch unmittelbaren Eingriff in die Steuereinrichtung selbst auszuführen.
Insbesondere beim Einfahren des Schlitzwandgreifers in einen Schlitz in Boden kann
dies unter direkter Kontrolle durch den Maschinenbediener erfolgen. Vorausgehend kann
von der Steuereinrichtung ein Programmschritt ausgeführt werden, welcher zu einer
Beruhigung der Bewegung des Seilgreifers um eine Vertikalachse (Verdrehen) als auch
quer zur Vertikalachse (Schwingen) unmittelbar vor einem Einfahren in den erstellten
Schlitz führt.
[0017] Weiterhin ist es bevorzugt, dass die Steuereinrichtung mit der ersten Seilwinde und
der zweiten Seilwinde in Verbindung steht und diese steuert. So kann eine abgestimmte
Betätigung an Halte- und Betätigungsseil erfolgen, um unerwünschte Dreh- und Pendelbewegungen
des Seilgreifers begrenzt zu halten oder insgesamt zu vermeiden.
[0018] Ein besonders zweckmäßiger Betrieb der Greifervorrichtung ergibt sich nach einer
Weiterbildung der Erfindung dadurch, dass eine Sensoreinrichtung vorgesehen ist, mit
welcher eine Pendelbewegung des Seilgreifers beim Verdrehen des Oberwagens erfasst
wird. Die Sensoreinrichtung kann kamerabasiert sein oder andere kontaktbehaftete oder
kontaktlose Sensoren aufweisen, mit welchen eine Pendelbewegung quer zur Vertikalen
und/oder eine verdrehende Pendelbewegung um eine Vertikalachse erfasst werden. Die
so erfassten Bewegungsdaten können von der Steuereinrichtung insbesondere zur Ansteuerung
einer oder beider Seilwinden verwendet werden, um der unerwünschten oder übermäßigen
Pendelbewegung entgegen zu wirken.
[0019] Für einen effizienten Greiferbetrieb ist es nach einer weiteren Ausführungsvariante
der Erfindung vorteilhaft, dass durch die Steuereinrichtung die Greiferschaufeln an
der Entleerposition zu einem Zeitpunkt geöffnet werden, bei welchen sich der pendelnde
Seilgreifer noch in einer auf der vertikalen Lage ausgelenkten Position befindet.
Dies führt insgesamt zu einer Beschleunigung des Gesamtverfahrens. Zudem kann durch
die gezielte Entleerung des Seilgreifers in einer ausgelenkten Position der Pendelbewegung
entgegengewirkt werden, da sich die dabei einstellende Reduktion der pendelnden Masse
beruhigend auf die Pendelbewegung auswirkt.
[0020] Ein weiterer effizienter Verfahrensablauf kann zudem dadurch erreicht werden, dass
durch die Steuereinrichtung der pendelnde Seilgreifer in den Bodenschlitz eingefahren
wird, wobei die Pendelbewegung durch einen Kontakt mit dem Boden beruhigt wird. Nachdem
eine gewisse Reduktion der Pendelbewegung erzielt ist, kann durch gezieltes Einfahren
des Seilgreifers in den Bodenschlitz eine vollständige Beruhigung der Pendelbewegung
erzielt werden.
[0021] Hinsichtlich der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung ist die Erfindung dadurch gekennzeichnet,
dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, ein Verdrehen
des Oberwagens zu einer Entleerposition und ein Öffnen der Greiferschaufeln zum Abgeben
von Bodenmaterial und/oder ein Verdrehen des Oberwagens von der Entleerposition zurück
zum Bodenschlitz automatisch zu steuern. Es können dabei die zuvor beschriebenen Vorteile
erzielt werden.
[0022] Besonders bevorzugt ist es bei der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung, dass diese
zum Durchführen des zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.
[0023] Weiterhin ist es bei einer Ausführungsform der Greifervorrichtung nach der Erfindung
bevorzugt, dass eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer ersten Seilkraft
an dem Halteseil und eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer zweiten
Seilkraft an dem Betätigungsseil vorgehen sind, und dass die Steuereinrichtung mit
der ersten Erfassungseinrichtung, der zweiten Erfassungseinrichtung der ersten Seilwinde
und der zweiten Seilwinde in Verbindung steht und ausgebildet ist, abhängig von der
erfassten ersten Seilkraft an dem Halteseil und der erfassten zweiten Seilkraft an
dem Betätigungsseil die erste Seilwinde und/oder die zweite Seilwinde gemäß einer
Steuerprogrammvorgabe anzusteuern.
[0024] Ein Aspekt der Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass ein Drehmoment an einem
Seilgreifer um seine Längsachse von den Seilkräften in dem Halteseil und dem Betätigungsseil
abhängt. Es sind Erfassungseinrichtungen vorgesehen, mit welchen eine Seilkraft an
dem Halteseil und eine Seilkraft an dem Betätigungsseil erfasst werden. Die jeweils
erfassten Kraftwerte können dabei einer Steuereinrichtung zugeführt werden, welche
eine erste Seilwinde für das Halteseil und eine zweite Seilwinde für das Betätigungsseil
entsprechend von Eingaben und Vorgaben des Maschinenbedieners steuert. Durch die Steuereinrichtung
können so über eine entsprechende Ansteuerung der jeweiligen Seilwinde (Aufwickeln/Abwickeln)
die Kräfte in dem Halteseil und in dem Betätigungsseil aufeinander abgestimmt werden,
so dass bei einer gegebenen oder gewünschten Drehlage des Seilgreifers auf diesen
insbesondere kein Drehmoment um die Längsachse durch das Halteseil und das Betätigungsseil
erzeugt werden. Die Steuereinrichtung kann grundsätzlich auch dafür genutzt werden,
durch entsprechende Beeinflussung der jeweiligen Seilkräfte ein definiertes variables
Drehmoment für eine gewünschte Verdrehung zu erzeugen. Einer Pendelbewegung kann damit
entgegengewirkt werden.
[0025] Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass durch die Steuerprogrammvorgabe
der Steuereinrichtung ein definiertes Verhältnis zwischen der ersten Seilkraft in
dem Halteseil und der zweiten Seilkraft in dem Betätigungsseil vorgegeben und einstellbar
ist. Bei der Steuerprogrammvorgabe können entsprechend gleiche oder unterschiedliche
Gestaltungen von Halteseil und Betätigungsseil berücksichtigt sein. Bei einer vorzugsweise
gleichen Gestaltung von Halteseil und Betätigungsseil, jedoch mit entgegengesetztem
Seilschlag kann eine Drehmomentkompensation durch Einstellung weitgehend gleicher
Zugkräfte in den Seilen erzielt werden. Bei einer unterschiedlichen Gestaltung der
Seile hinsichtlich eines unterschiedlichen Seilaufbaus kann dies in der Steuerprogrammvorgabe
entsprechend berücksichtigt und voreingestellt werden. Bei der Steuerprogrammvorgabe
können auch zusätzliche geometrische Bedingungen am Seilgreifer etwa hinsichtlich
unterschiedlicher Ansatzpunkte der Seile am Greiferrahmen voreingestellt und berücksichtigt
werden.
[0026] Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung
mit einem Ausgleichsmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden derart angesteuert
werden, dass die erste Seilkraft an dem Halteseil und die zweite Seilkraft an dem
Betätigungsseil aneinander angeglichen sind. Insbesondere können die Seilwinden derart
angesteuert werden, dass sich die Drehmomente im Betätigungsseil und dem Halteseil
gegeneinander kompensieren oder abschwächen. Somit kann eine Stabilisierung der Drehlage
des Seilgreifers um seine Längsachse bewirkt werden. Ein unerwünschtes Drehen des
Seilgreifers um seine Längsachse im Betrieb kann somit weitgehend vermieden werden.
[0027] Insbesondere ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung vorteilhaft, dass die
Steuereinrichtung mit einem Verdrehmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden
derart angesteuert werden, dass eine gezielte Verdrehung des Seilgreifers um eine
vertikale Längsachse erzeugbar ist. Ausgehend von einer stabilen Drehlage kann durch
einen Maschinenbediener eine gewünschte Veränderung der Drehlage bewirkt werden. Dabei
kann die Steuereinrichtung auch so ausgebildet sein, dass ein Wert oder ein Maß für
eine gewünschte Verdrehung durch den Maschinenbediener über eine Eingabeeinrichtung
vorgegeben wird, wobei durch die Steuereinrichtung entsprechend der Programmlogik
die Winden so betätigt werden, dass sich die gewünschte veränderte Drehlage einstellt.
[0028] Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung
mit einem Modus zum Öffnen und /oder Schließen der Greiferschaufeln bei einer vorgegebenen
Höhe ausgebildet ist. Das bedeutet, beim Öffnen und/oder Schließen können die beiden
Seilwinden so aufeinander abgestimmt werden, das vorzugsweise der unterste Punkt der
Greiferschaufeln in unveränderter Höhe bleibt oder eine bestimmte Höhenveränderung
erreicht wird. So kann etwa beim Schließen so gesteuert werden, ob sich die Zähne
bzw. Zahnspitzen der Greiferschaufeln auf einer Kreisbahn oder eine geraden oder einer
definierten Bahnkurve dazwischen bewegen. Dies kann insbesondere abhängig von der
Bodenart einstellbar sein.
[0029] Vorzugsweise kann der Greifer frei hängend mit geschlossenen Greiferschaufeln am
Betätigungsseil und Halteseil gehalten sein, wobei die Seilkraft im Betätigungsseil
und Halteseil in etwa gleich ist, beispielsweise entsprechend ca. +/- 1 t. Ausgelöst
durch einen Steuerbefehl des Gerätefahrers wird die Winde, auf der das Betätigungsseil
gewickelt ist, automatisch Richtung Abwickeln betätigt, was entweder im Freifall oder
kraftschlüssig erfolgt. Gleichzeitig wird die Winde, auf der das Halteseil gewickelt
ist, automatisch Richtung Aufwickeln betätigt. Dadurch bewegt sich ein Schlitten im
Greiferkörper nach oben und öffnet über die Schubstangen die Greiferschaufeln. Durch
ein gesteuertes Verhältnis von Abwickeln Betätigungsseil und Aufwickeln Halteseil
kann erreicht werden, dass eine vertikale Bewegung des Greiferkörpers gegen das Planum
oder den Boden während des Öffnens vermieden oder minimiert wird. Ohne diese Steuerung
würde sich der Greiferkörper ansonsten beim Öffnen der Greiferschaufeln deutlich nach
unten bewegen.
[0030] Entsprechend kann die Steuereinrichtung mit einem Modus zum Schließen der Greiferschaufeln
ausgebildet sein. Das bedeutet, beim Öffnen und/oder beim Schließen können die beiden
Seilwinden so aufeinander abgestimmt werden, das vorzugsweise der unterste Punkt der
Greiferschaufeln in unveränderter Höhe bleibt. Entsprechend kann beim Schließen so
gesteuert werden, ob sich die Zähne bzw. Zahnspitzen der Greiferschaufeln auf einer
Kreisbahn oder eine geraden oder einer Bahnkurve dazwischen bewegen, was insbesondere
abhängig von der Bodenart einstellbar ist.
[0031] Vorzugsweise kann der Greifer frei hängend mit geöffneter Greiferschaufel am Betätigungsseil
und Halteseil gehalten sein, wobei die Seilkraft im Halteseil fast dem gesamten Greifergewicht
entspricht und die Seilkraft im Betätigungsseil im Bereich entsprechend ca. 1 t bis
2 t liegt. Ausgelöst durch einen Steuerbefehl des Gerätefahrers wird die Winde, auf
der das Betätigungsseil gewickelt ist, automatisch Richtung Aufwickeln betätigt und
gleichzeitig die Winde, auf der das Halteseil gewickelt ist, automatisch Richtung
Abwickeln entweder im Freifall oder kraftschlüssig betätigt. Dadurch bewegt sich der
Schlitten im Greiferkörper nach unten und schließt über die Schubstangen die Greiferschaufel.
[0032] Durch ein gesteuertes Verhältnis von Aufwickeln des Schließseiles und Abwickeln des
Halteseiles kann erreicht werden, dass die vertikale Bewegung des Greiferkörpers gegen
das Planum oder den Boden während des Schließens verhindert oder minimiert wird. Ohne
diese Steuerung würde sich der Greiferkörper beim Schließen der Greiferschaufeln ansonsten
deutlich nach oben bewegen
[0033] Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht weiter darin, dass
die Steuereinrichtung mit einem Modus zum automatischen Öffnen und unmittelbar darauffolgenden
Schließen der Greiferschaufeln ausgebildet ist.
[0034] Vorzugsweise kann der Greifer frei hängend mit geschlossenen, gefüllten Greiferschaufel
am Betätigungsseil und Halteseil gehalten sein, wobei die Seilkraft im Betätigungsseil
und Halteseil in etwa gleich ist, insbesondere entsprechend ca. +/- 1 t.
[0035] Durch Betätigung eines Steuerelements durch den Gerätefahrer werden die Vorgänge
des Öffnens und wieder Schließens der Greiferschaufeln automatisch in einem Ablauf
durchgeführt. Ziel ist es hierbei, dies in einem möglichst kurzen Zeitraum durchzuführen,
da für den Zustand "Greiferschaufel geöffnet" die Seilkraft im Halteseil deutlich
höher ist als im Betätigungsseil. Dies kann zu einer Verdrehung des Greifers um die
Längsachse führen. Um dieser Verdrehung entgegenzuwirken, kann vor dem Ausführen der
Öffnen/ Schließen-Automatik ein Drehimpuls in die entgegengesetzte Richtung erfolgen,
insbesondere durch eine automatische gezielte kurzfristige Erhöhung der Seilkraft
im Betätigungsseil.
[0036] Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung
den Öffnungsgrad der Greiferschaufeln erfassen kann und dieser dem Bediener visualisiert
wird.
[0037] Durch Erfassung des Verhältnisses der Tiefe oder Abwickellänge von Halteseil und
Betätigungsseil ist es möglich, den Öffnungsgrad der Greiferschaufel über die Gerätesteuerung
zu bestimmen und insbesondere auf einem Bildschirm einem Bediener zu visualisieren.
Dies kann durch Anzeige eines Zahlenwertes, etwa Öffnungsgrad 50%, und/oder eine graphische
Darstellung erfolgen, etwa Anzeige der Greiferschaufeln mit einem Öffnungswinkel oder
als ein Balkendiagramm. Ohne diese Anzeige ist der Öffnungsgrad der Schaufeln und
damit der Zustand des Greifers im Schlitz für den Bediener visuell nicht ersichtlich.
[0038] Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist es bevorzugt, dass mindestens eine dritte
Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Drehposition des Seilgreifers und/oder einer
Veränderung der Drehposition vorgesehen ist. Dies kann durch eine optische Erfassungseinrichtung,
Drehgeber, ein Gyroskop am Seilgreifer oder in sonstiger geeigneter Weise erfolgen.
Somit kann eine Rückkopplung zur Drehposition beziehungsweise zur Verdrehung des Greifers
bei einer Ansteuerung durch die Steuereinrichtung erfolgen, so dass eine Regelung
der Drehposition beziehungsweise der Verdrehung erfolgen kann. Dies ermöglicht eine
besonders genaue Einstellung der Drehlage des Seilgreifers.
[0039] Eine weitere Verbesserung der Bedienbarkeit ergibt sich nach einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung dadurch, dass mindestens eine weitere Erfassungseinrichtung vorgesehen
ist, insbesondere zum Erfassen einer Vertikalposition des Seilgreifers, eines Abstandes
und/oder einer Winkelstellung des Seilgreifers zum Trägergerät. Die so erfassten zusätzlichen
Parameter können einem Maschinenbediener unmittelbar angezeigt werden und/oder durch
die Steuereinrichtung zur Steuerung des Greifers verarbeitet werden.
[0040] Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass ein Bedienpult
für eine Handsteuerung zum Betätigen des Seilgreifers und/oder der Seilwinden vorgesehen
ist. Das Bedienpult als Eingabeeinrichtung ist insbesondere so ausgestaltet, dass
von einem Maschinenbediener eine gewünschte Verdrehung oder Bewegung des Seilgreifers,
etwa als Zahlenwert oder Winkelmaß, eingegeben wird, vorzugsweise durch entsprechende
Bedienelemente, wie einen Cursor, ein Drehrad, Schalter oder Tasten, insbesondere
in Kombination mit einem Display. Durch den Maschinenbediener müssen daher nicht mehr
unmittelbar die Winden und eine Drehung der Winden eingegeben werden. Vielmehr wird
entsprechend der Bedieneingabe zur Lage des Greifers über die Steuereinrichtung mit
der Programmlogik die Maschine mit den einzelnen Motoren und Stellorgangen so angesteuert,
dass sich die gewünschte Lage weitgehend ohne unerwünschte Verdrehungen einstellt.
[0041] Besonders bevorzugt ist es nach einer Ausführungsvariante der Erfindung, dass die
Steuereinrichtung mit einem Automatikprogramm ausgebildet ist, durch welches der Seilgreifer
automatisch zu einer Entleerposition und/oder zu einer Abtragsstelle bewegbar ist.
Ein Automatikprogramm kann dabei fest hinterlegt sein oder kann bei sich wiederholenden
Vorgängen von einem Maschinenbediener individuell festgelegt und gespeichert werden.
Auf diese Weise können größere Bewegungsabläufe des Greifers automatisch durchgeführt
werden, insbesondere eine Bewegung zur Entleerposition und/oder zurück zu einer Abtragsstelle.
Derartige Verfahrwege des Seilgreifers treten insbesondere beim Erstellen von tiefen
Schlitzen im Boden mit einer hohen Wiederholhäufigkeit auf.
[0042] Grundsätzlich können die einzelnen Seile gleich oder unterschiedlich ausgebildet
sein. Besonders vorteilhaft ist es nach einer Ausführungsform der Erfindung, dass
das Halteseil auf der ersten Seilwinde eine erste Wicklung aufweist, welche entgegengesetzt
zu einer zweiten Wicklung des Betätigungsseiles auf der zweiten Seilwinde ist. Insbesondere
weisen das Halteseil und das Betätigungsseil eine zueinander entgegengesetzte Schlagrichtung
oder einen sogenannten Seilschlag auf. Bei Anlage einer Zugkraft ergeben sich so an
den Seilen zueinander entgegengesetzte Drehmomente. Dies erleichtert ein Kompensieren
der Drehmomente für eine Lagestabilisierung des Seilgreifers im Betrieb.
[0043] Besonders vorteilhaft ist es nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, dass
zum Bedienen ein Anzeigeschirm für die Steuereinrichtung vorgesehen ist. Der Anzeigeschirm
kann dabei insbesondere als ein Touchscreen ausgebildet sein, auf welchem zumindest
ein Teil der Bedienelemente für einen Maschinenbediener verwirklicht sind. Weiterhin
kann auf dem Anzeigeschirm eine Lage des Seilgreifers in verschiedenen Darstellungen
angezeigt sein, um einem Maschinenbediener das Betätigen weiter zu erleichtern.
[0044] Die Greifervorrichtung kann insbesondere für unterschiedliche Aufgaben eingesetzt
werden. Eine bevorzugte Verfahrensvariante besteht darin, dass mittels des Seilgreifers
Boden abgetragen und insbesondere ein Schlitz im Boden erstellt wird. Der Seilgreifer
kann insbesondere als ein sogenannter Schlitzwandgreifer ausgeführt werden, mit welchem
ein Schlitz für eine Dicht- und/oder Stützwand im Boden etwa für eine Baugrubenumschließung
erstellt werden kann.
[0045] Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles weiter
beschrieben, welches schematisch in den Zeichnungen dargestellt ist. In den Zeichnungen
zeigen:
- Fig. 1
- eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifervorrichtung;
- Fig. 2
- eine Vorderansicht des Seilgreifers der Greifervorrichtung von Fig. 1 mit geschlossenen
Greiferschaufeln; und
- Fig.3
- eine Vorderansicht des Seilgreifers entsprechend Fig. 2 mit geöffneten Greiferschaufeln.
[0046] Eine erfindungsgemäße Greifervorrichtung 10 gemäß Fig. 1 weist ein mobiles Trägergerät
12 mit einem Raupenfahrwerk als Unterwagen 14 auf. Auf dem Unterwagen 14 ist drehbar
um eine vertikale Drehachse ein Oberwagen 16 mit einer Bedienkabine 17 gelagert. Innerhalb
der Bedienkabine 17 befindet sich eine Steuereinrichtung einschließlich einer Eingabeeinrichtung
für einen Maschinenbediener.
[0047] An dem Oberwagen 16 ist schwenkbar um eine horizontale Achse ein Auslegerarm 18 angelenkt.
An einem Kopf 20 des Auslegerarms 18 mit Umlenkrollen ist ein Halteseil 24 geführt,
an dessen Ende ein Seilgreifer 30 mit einem Greiferrahmen 32 und unteren Greiferschaufeln
34 angehängt ist. Über eine erste Seilwinde 21 am Trägergerät 12 kann das Halteseil
24 zum Heben und Senken des Seilgreifers 30 betätigt werden. Weiterhin befindet sich
an dem Trägergerät 12 eine zweite Seilwinde 22 für ein Betätigungsseil 44, welches
über den Kopf 20 ebenfalls zu dem Seilgreifer 30 zum Betätigen der Greiferschaufeln
34 am unteren Ende des Greiferrahmens 32 geführt ist.
[0048] Die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung 10 wird nachfolgend in
Zusammenhang mit den Figuren 2 und 3 näher erläutert.
[0049] In einem Mittenbereich des Greiferrahmens 32 ist ein Betätigungsschlitten 42 einer
Betätigungseinrichtung 40 zum Betätigen der Greiferschaufeln 34 in einer vertikalen
Längsrichtung verschiebbar gelagert. Am oberen Ende des Betätigungsschlittens 42 ist
das Ende des Halteseils 24 angebracht, so dass der Seilgreifer 30 über den Betätigungsschlitten
42 gehalten ist.
[0050] An einem unteren Ende des Betätigungsschlittens 42 ist ein Anlenkmechanismus 46 mit
Anlenkstangen 47 angeordnet. Die Anlenkstangen 47 sind einerseits an dem Betätigungsschlitten
42 und andererseits an einer der Greiferschaufeln 34 gelenkig angebunden. Die Greiferschaufeln
34 sind selbst über Schwenklager 35 schwenkbar am unteren Ende des Greiferrahmens
32 gelagert. Durch eine Relativverschiebung des Betätigungsschlittens 42 in Bezug
auf den Greiferrahmen 32 können die Greiferschaufeln 34 geöffnet und geschlossen werden.
Durch eine Relativverschiebung des Betätigungsschlittens 42 nach oben werden die Anlenkstangen
47 nach oben gezogen, wobei die Greiferschaufel 34 um ihre Schwenkachsen 35 in ihre
Öffnungsposition geschwenkt werden, welche anschaulich in Fig. 3 dargestellt ist.
[0051] Unterhalb des Betätigungsschlittens 42 ist eine Flaschenzuganordnung 50 für das Betätigungsseil
44 vorgesehen. Die Flaschenzuganordnung 50 weist mindestens eine obere Rolle 52, welche
drehbar an dem Betätigungsschlitten 42 gelagert ist, und mindestens eine untere Rolle
54 auf, welche drehbar an einem unteren Bereich des Greiferrahmens 32 gelagert ist.
Die Rollen 52, 54 werden von dem von oben zugeführten Betätigungsseil 44 unter Ausbildung
von Umschlingungen 56 oder Zügen umschlungen, wobei das untere Ende des Betätigungsseils
44 fest mit dem Greiferrahmen 32 verbunden ist. Der Betätigungsschlitten 42 ist somit
über das Betätigungsseil 44 verstellbar mit dem Greiferrahmen 32 verbunden oder gekoppelt.
[0052] Ausgehend von der Öffnungsposition gemäß Fig. 3 wird durch Ziehen des Betätigungsseiles
44 nach oben durch die zweite Seilwinde 22 der Betätigungsschlitten 42 durch die Flaschenzuganordnung
50 relativ zum Greiferrahmen 32 nach unten gezogen. Dabei drücken die Anlenkstangen
47 die Greiferschaufeln 34 mit einer erhöhten Schließkraft nach unten, wobei die Greiferschaufeln
34 um ihre Schwenklager 35 in die Schließposition gemäß Fig. 2 verschwenkt werden.
[0053] Bei einem Einsatz in einem Schlitz im Boden kann dabei mit einer gegenüber der Zugkraft
am Betätigungsseil 44 erhöhten Schließkraft Bodenmaterial gegriffen und zwischen den
Greiferschaufeln 34 eingeschlossen werden.
[0054] Nach einem Ziehen des Seilgreifers 30 aus einem Schlitz im Boden und nach einem Bewegen
zu einer Entleerposition kann die Zugkraft an dem Betätigungsseil 44 reduziert werden.
Auf diese Weise verschiebt sich der Greiferrahmen 32 aufgrund seiner Gewichtskraft
relativ zum Betätigungsschlitten 42 nach unten, so dass über die Anlenkstangen 47
die Greiferschaufeln 34 in ihre Öffnungsposition zurückgeschwenkt werden, wie in Fig.
3 dargestellt ist.
[0055] Diese beschriebene Anordnung ist nur beispielhaft. Grundsätzlich können auch andere
Flaschenzuganordnungen mit unterschiedlichen Seilanlenkungen und einem unterschiedlichen
Anlenkmechanismus gewählt werden, welche eine vergleichbare Greiferschaufelbetätigung
ermöglichen.
[0056] Bei gefüllten Greiferschaufeln 34 wird der Oberwagen 16 aus der in Fig. 1 dargestellten
Position um 90 Grad um die Hochachse zu einer Entleerposition automatisch verschwenkt.
Dabei kann auch der Auslegerarm 18 verstellt werden. An der Entleerposition werden
die Greiferschaufeln 34 zur Abgabe des Bodenmaterials geöffnet, selbst wenn der Seilgreifer
30 noch eine Pendelbewegung ausführt. Dabei kann der Seilgreifer 30 auch um seine
Längsachse gedreht werden, um diesen etwa auf die Mulde eines Lastkraftwagens auszurichten.
Anschließend kann der Oberwagen 16 wieder automatisch zur Position gemäß Fig. 1 rückgeschwenkt
werden.
[0057] Von dort wird der Seilgreifer 30 in den Boden in einen Schlitz abgesenkt, um bei
geöffneten Greiferschaufeln 34 neues Bodenmaterial aufzunehmen. Es erfolgt dann ein
Rückziehen mit geschlossenen Greiferschaufeln 34 zur Position nach Fig. 1 und ein
weiterer Entleervorgang.
[0058] Bei dem Betätigen des Seilgreifers 30 ist eine Abstimmung der Kräfte und Bewegungen
zwischen dem Halteseil 24 und dem Betätigungsseil 44 notwendig, um insbesondere aufgrund
einer sogenannten Schlagrichtung bei gewickelten Seilen die Drehmomente in den einzelnen
Seilen und damit die Drehmomente des angehängten Seilgreifers 30 um seine Längsachse
zu steuern.
[0059] Gemäß der Erfindung werden über entsprechende Erfassungseinrichtungen, welche etwa
an den Seilwinden 21, 22 oder an den Umlenkrollen am Kopf 20 des Auslegerarms 18 angeordnet
sein können, Kräfte in dem Halteseil 24 und dem Betätigungsseil 44 erfasst. Über eine
Steuereinrichtung, welche vorzugsweise in der Bedienkabine 17 am Trägergerät 12 angeordnet
ist, können abhängig von den erfassten Seilkräften die Winden 21, 22 so angesteuert
werden, dass entweder eine Stabilisierung der Pendelbewegung zur Längsachse oder der
Drehlage des Seilgreifers 30 um seine Längsachse oder eine gezielte, vom Maschinenbediener
gewünschte Verdrehung erreicht wird. Seitens des Maschinenbedieners können entsprechende
Eingaben in die Steuereinrichtung zu einem gewünschten automatischen Bewegen, einem
Ausgleichsmodus zur Lagestabilisierung oder Eingaben zu einer gewünschten Drehposition
des Steilgreifers 30 gemacht werden. Basierend hierauf kann die Steuereinrichtung
des Oberwagens 16 den Auslegerarm 18 oder die Seilwinden 21, 22 entsprechend ansteuern,
um die gewünschte Positionierung und Öffnen/Schließen des Seilgreifers 30 zu bewirken.
Hierdurch wird die Steuerung eines einfach aufgebauten Seilgreifers 30 in erheblichem
Maße für einen Maschinenbediener vereinfacht und erleichtert.
1. Verfahren zum Betreiben einer Greifervorrichtung mit einem Trägergerät (12) und einem
daran angeordneten Seilgreifer (30), welcher
- einen Greiferrahmen (32), welcher über ein Halteseil (24) an dem Trägergerät (12)
gehalten ist,
- mindestens zwei Greiferschaufeln (34), welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens
(32) schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert
sind, und
- eine Betätigungseinrichtung (40) mit einem Betätigungsseil (44) zum Verschwenken
der Greiferschaufeln (34) aufweist,
- wobei ein Betätigungsseil (44) von dem Trägergerät (12) zu der Betätigungseinrichtung
(40) geführt ist und
- das Trägergerät (12) eine angetriebene erste Seilwinde (21) für das Halteseil (24)
und eine angetriebene zweite Seilwinde (22) für das Betätigungsseil (44) aufweist,
- wobei das Trägergerät (12) einen Unterwagen (14) und einen darauf drehbar um eine
Hochachse gelagerten Oberwagen (16) mit einem Auslegerarm (18) aufweist, an welchem
der Seilgreifer (3) vertikal verstellbar gelagert ist, wobei
- zum Bilden eines Schlitzes im Boden in einem Abtragsschritt der Seilgreifer (30)
mit geöffneten Greiferschaufeln (34) mittels des Halteseils (24) in den Boden abgesenkt
wird,
- zum Abtragen und Aufnehmen von Bodenmaterial die Greiferschaufeln (34) geschlossen
werden,
- der Seilgreifer (30) mittels des Halteseils (24) und / oder des Betätigungsseiles
(44) aus dem Boden gezogen und durch Verdrehen des Oberwagens (16) zu einer Entleerposition
verschwenkt wird, an welcher die Greiferschaufeln (34) zum Abgeben des aufgenommenen
Bodenmaterial geöffnet werden, und
- anschließend der Seilgreifer (30) zum Wiederholen des Abtragsschrittes zurück in
den Bodenschlitz bewegt wird,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, mit welcher ein Verdrehen des Oberwagens (16)
zur Entleerposition und ein Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln (34) zum Abgeben
des Bodenmaterials und/oder ein Verdrehen des Oberwagens (16) von der Entleerposition
zurück zum Bodenschlitz automatisch gesteuert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass durch die Steuereinrichtung ein Öffnen der Greiferschaufeln (34) erfolgt, noch während
sich der Seilgreifer (30) in einer Pendelbewegung aufgrund des Verdrehens des Oberwagens
(16) befindet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass durch die Steuereinrichtung ein Einfahren des Seilgreifers (30) in den Bodenschlitz
und/oder ein Rückziehen des Seilgreifers (30) aus dem Bodenschlitz automatisch gesteuert
werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuereinrichtung mit der ersten Seilwinde (21) und der zweiten Seilwinde (22)
in Verbindung steht und diese steuert.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Sensoreinrichtung vorgesehen ist, mit welcher eine Pendelbewegung des Seilgreifers
(30) beim Verdrehen des Oberwagens (16) erfasst wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5
dadurch gekennzeichnet,
dass durch die Steuereinrichtung die Greiferschaufeln (34) an der Position zu einem Zeitpunkt
geöffnet werden, bei welchem sich der pendelnde Seilgreifer (30) noch in einer aus
einer vertikalen Lage ausgelenkten Position befindet.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6
dadurch gekennzeichnet,
dass durch die Steuereinrichtung der pendelnde Seilgreifer (30) in den Bodenschlitz eingefahren
wird, wobei die Pendelbewegung durch einen Kontakt mit dem Boden beruhigt wird.
8. Greifervorrichtung mit einem Trägergerät (12) und einem daran angeordneten Seilgreifer
(30), welcher
- einen Greiferrahmen (32), welcher über ein Halteseil (24) an dem Trägergerät (12)
gehalten ist,
- mindestens zwei Greiferschaufeln (34), welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens
(32) schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert
sind, und
- eine Betätigungseinrichtung (40) mit einem Betätigungsseil (44) zum Verschwenken
der Greiferschaufeln (34) aufweist,
- wobei ein Betätigungsseil (44) von dem Trägergerät (12) zu der Betätigungseinrichtung
(40) geführt ist und
- das Trägergerät (12) eine angetriebene erste Seilwinde (21) für das Halteseil (24)
und eine angetriebene zweite Seilwinde (22) für das Betätigungsseil (44) aufweist,
- wobei das Trägergerät (12) einen Unterwagen (14) und einen darauf drehbar um eine
Hochachse gelagerten Oberwagen (16) mit einem Auslegerarm (18) aufweist, an welchem
der Seilgreifer (30) vertikal verstellbar aufgehängt ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, ein Verdrehen des
Oberwagens (16) zu einer Entleerposition und ein Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln
(34) zum Abgeben von Bodenmaterial und/oder ein Verdrehen des Oberwagens (16) von
der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz automatisch zu steuern, wobei ein Öffnen
und Schließen der Greiferschaufeln (34) bevorzugt automatisch erfolgt.
9. Greifervorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass diese zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgebildet
ist.
10. Greifervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet,
- dass eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer ersten Seilkraft an dem Halteseil
(24) und eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer zweiten Seilkraft an
dem Betätigungsseil (44) vorgesehen sind,
- dass die Steuereinrichtung mit der ersten Erfassungseinrichtung, der zweiten Erfassungseinrichtung,
der ersten Seilwinde (21) und der zweiten Seilwinde (22) in Verbindung steht und ausgebildet
ist, abhängig von der erfassten ersten Seilkraft an dem Halteseil (24) und der erfassten
zweiten Seilkraft an dem Betätigungsseil (44) die erste Seilwinde (21) und/oder die
zweite Seilwinde (22) gemäß einer Steuerprogrammvorgabe anzusteuern.
11. Greifervorrichtung nach Anspruch 8 bis 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuereinrichtung mit einem Ausgleichsmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden
(21, 22) derart angesteuert werden, dass die erste Seilkraft an dem Halteseil (24)
und die Seilkraft an dem Betätigungsseil (44) aneinander angeglichen sind.
12. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuereinrichtung mit einem Verdrehmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden
(21, 22) derart angesteuert werden, dass eine gezielte Verdrehung des Seilgreifers
(30) um eine vertikale Längsachse erzeugbar ist.
13. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12,
dadurch gekennzeichnet,
dass mindestens eine dritte Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Drehposition des
Seilgreifers (30) und/oder einer Veränderung der Drehposition vorgesehen ist.
14. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet,
dass mindestens eine weitere Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, insbesondere zum Erfassen
einer Vertikalposition des Seilgreifers (30), eines Abstandes und/oder einer Winkelstellung
des Seilgreifers (30) zum Trägergerät (12).
15. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Halteseil (24) auf der ersten Seilwinde (21) eine erste Schlagrichtung aufweist,
welche entgegengesetzt zu einer zweiten Schlagrichtung des Betätigungsseiles (44)
auf der zweiten Seilwinde (22) ist.