(19) |
![](https://data.epo.org/publication-server/img/EPO_BL_WORD.jpg) |
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(11) |
EP 4 047 133 B1 |
(12) |
EUROPÄISCHE PATENTSCHRIFT |
(45) |
Hinweis auf die Patenterteilung: |
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03.04.2024 Patentblatt 2024/14 |
(22) |
Anmeldetag: 03.02.2022 |
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(51) |
Internationale Patentklassifikation (IPC):
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(52) |
Gemeinsame Patentklassifikation (CPC) : |
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E01H 4/02 |
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(54) |
PISTENRAUPE MIT WENIGSTENS EINEM PISTENBEARBEITUNGSGERÄT
PISTE CATERPILLAR WITH AT LEAST ONE SNOW GROOMING DEVICE
DAMEUSE POURVUE D'AU MOINS UN APPAREIL DE TRAITEMENT DES PISTES
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(84) |
Benannte Vertragsstaaten: |
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AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL
NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
(30) |
Priorität: |
19.02.2021 DE 102021201598
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(43) |
Veröffentlichungstag der Anmeldung: |
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24.08.2022 Patentblatt 2022/34 |
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Patentinhaber: Kässbohrer Geländefahrzeug AG |
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88471 Laupheim (DE) |
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(72) |
Erfinder: |
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- Behmüller, Andreas
89171 Illerkirchberg (DE)
- Henger, Claudius
88480 Achstetten (DE)
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(74) |
Vertreter: Patentanwälte
Ruff, Wilhelm, Beier, Dauster & Partner mbB |
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Kronenstraße 30 70174 Stuttgart 70174 Stuttgart (DE) |
(56) |
Entgegenhaltungen: :
EP-A1- 3 633 107 WO-A1-2021/229551
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EP-B1- 2 354 316 DE-A1- 10 045 524
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Anmerkung: Innerhalb von neun Monaten nach der Bekanntmachung des Hinweises auf die
Erteilung des europäischen Patents kann jedermann beim Europäischen Patentamt gegen
das erteilte europäischen Patent Einspruch einlegen. Der Einspruch ist schriftlich
einzureichen und zu begründen. Er gilt erst als eingelegt, wenn die Einspruchsgebühr
entrichtet worden ist. (Art. 99(1) Europäisches Patentübereinkommen). |
[0001] Die Erfindung betrifft eine Pistenraupe mit wenigstens einem Pistenbearbeitungsgerät,
sowie mit einer optischen Sensoreinrichtung, insbesondere einer Kamera, zur Erfassung
eines Ist-Zustands einer durch das wenigstens eine Pistenbearbeitungsgerät bearbeiteten
Pistenoberfläche.
[0002] Eine derartige Pistenraupe ist aus der
DE 100 45 524 A1 bekannt. Die bekannte Pistenraupe weist ein heckseitiges Pistenbearbeitungsgerät
in Form einer Heckfräse auf, um eine von der Pistenraupe überfahrene Schneefläche
abschließend zu bearbeiten. Hierzu zerkleinert eine Fräswelle entsprechende, durch
Ketten der Pistenraupe aufgeworfene Schneepartikel. Eine Glätteinrichtung hinter der
Fräswelle verdichtet und glättet die zerkleinerten Schneepartikel unter Erzielung
einer bearbeiteten Schneeoberfläche. Auf der Pistenraupe ist als optischer Sensor
eine Kamera angeordnet, die im Fahrbetrieb der Pistenraupe einen Bereich der bearbeiteten
Schneeoberfläche hinter der Heckfräse erfasst. Entsprechende, durch die Kamera erfasste
Bilddaten werden mittels einer elektronischen Bildverarbeitungseinheit ausgewertet,
um abhängig von der erfolgten Auswertung der Bilddaten entsprechende Einstellparameter
der Heckfräse anzusteuern.
[0003] Aus dem Zwischendokument
WO 2021/229551 A1 ist außerdem eine Pistenraupe mit einer Einrichtung zur Erfassung der bearbeiteten
Schneeoberfläche bekannt.
[0004] Aufgabe der Erfindung ist es, eine Pistenraupe der eingangs genannten Art zu schaffen,
die eine weiter verbesserte Bearbeitung einer Pistenoberfläche ermöglicht.
[0005] Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass eine Vorrichtung zur Erzeugung wenigstens
eines optisch erkennbaren, in Breitenrichtung der Pistenraupe erstreckten und mit
einer Fahrbewegung der Pistenraupe mitbewegten Querstreifens vorgesehen ist, die mit
der optischen Sensoreinrichtung derart zusammenwirkt, dass die optische Sensoreinrichtung
den Querstreifen zusätzlich zu dem Ist-Zustand der bearbeiteten Pistenoberfläche erfasst.
Der optisch erkennbare Querstreifen verbessert die Erkennbarkeit der Konturierung
der bearbeiteten Pistenoberfläche quer zur Fahrtrichtung der Pistenraupe und damit
in Breitenrichtung des Pistenbearbeitungsgeräts. Die Erzeugung des zusätzlichen optischen
Querstreifens ermöglicht für die optische Sensoreinrichtung eine verbesserte Bilderfassung.
Der optisch erkennbare Querstreifen lässt eine Oberflächenkontur der bearbeiteten
Schneeoberfläche besser erkennen, so dass eine verbesserte Auswertung entsprechender
Bilddaten der optischen Sensoreinrichtung ermöglicht ist. Hierdurch kann eine erheblich
verbesserte Ansteuerung des Pistenbearbeitungsgeräts vorgenommen werden, um eine verbesserte
Bearbeitung der Pistenoberfläche durch das Pistenbearbeitungsgerät und demzufolge
eine verbesserte Qualität der bearbeiteten Pistenoberfläche zu ermöglichen. Die erfindungsgemäße
Lösung ist in besonders vorteilhafter Weise für eine automatisierte Steuerung des
Pistenbearbeitungsgeräts geeignet. Ein Fahrer der Pistenraupe kann sich demzufolge
auf die Steuerung der Pistenraupe beschränken, ohne eine intensive Kenntnis für die
Ansteuerung des Pistenbearbeitungsgeräts zur Erzielung einer qualitativ hochwertigen
bearbeiteten Pistenoberfläche zu benötigen. Die erfindungsgemäße Lösung eignet sich
in besonders vorteilhafter Weise für ein Pistenbearbeitungsgerät in Form einer Heckfräse.
Die erfindungsgemäße Lösung ist zur Bearbeitung von Schneeoberflächen in Wintersportgebieten
vorgesehen.
[0006] In Ausgestaltung der Erfindung ist die Vorrichtung zur Erzeugung des wenigstens einen
Querstreifens als Lichtstrahlprojektionseinrichtung ausgeführt, wobei der Querstreifen
in Funktion der Vorrichtung als Lichtstrahlprojektion gebildet wird. Dabei wird -
sobald die Vorrichtung in Funktion ist - ein den Querstreifen bildender Lichtstrahl
auf die bearbeitete Schneeoberfläche projiziert, und zwar in dem Bereich, der durch
die optische Sensoreinrichtung, insbesondere durch die Kamera, im Betrieb der Pistenraupe
erfasst wird.
[0007] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung emittiert die Lichtstrahlprojektionseinrichtung
wenigstens einen Laserstrahl auf die bearbeitete Pistenoberfläche. Vorzugsweise wird
eine quer zur Fahrbewegung der Pistenraupe erstreckte und vorteilhaft wenigstens über
eine Hälfte der Breite der Pistenraupe verlaufende Laserlinie erzeugt. Das durch den
Laserstrahl emittierte Licht ist farbig stark abgesetzt von der Schneeoberfläche,
insbesondere als rote Laserlinie. Die Lichtstrahlprojektionseinrichtung ist vorzugsweise
als Linienlasereinrichtung ausgeführt.
[0008] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist der mitbewegte Querstreifen optisch derart
ausgeführt, dass eine in Breitenrichtung verlaufende Oberflächenstruktur der erfassten
Pistenoberfläche optisch verstärkt wird. Hierdurch ergeben sich Bilddaten der optischen
Sensoreinrichtung, die sowohl die bildtechnisch erfasste Schneeoberfläche als auch
den mitbewegten optischen Querstreifen erfassen. Damit ist in besonders vollständiger
Weise die Oberflächenstruktur der bearbeiteten Schneeoberfläche erkennbar und auswertbar.
Vorteilhaft wird permanent die mit der Pistenraupe mitbewegte Laserlinie durch die
optische Sensoreinrichtung erfasst und entsprechend der sich ergebenden Bilddaten
verarbeitet. Durch die Aneinanderreihung der erfassten Linien wird ein Oberflächenmodell
erzeugt, das die bearbeitete Pistenoberfläche wiedergibt. Damit wird für die Erfassung
der bearbeiteten Schneeoberfläche und die Erzeugung des dreidimensionalen Oberflächenmodells
das Prinzip der Lasertriangulation eingesetzt. Hierdurch ist es insbesondere möglich,
Fehlstellen der Schneeoberfläche wie Schneeklumpen oder Schneelöcher wie auch Schneeanhäufungen
zuverlässig zu erfassen.
[0009] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Sensoreinrichtung an eine elektronische
Datenverarbeitungseinheit angeschlossen, die Sensorsignale der Sensoreinrichtung erfasst
und für die Erzeugung wenigstens eines Ausgabesignals verarbeitet. Als Sensorsignale
sind Bilddaten der optischen Sensoreinrichtung vorgesehen, die neben der erfassten
Schneeoberfläche auch den mitbewegten Querstreifen erfassen.
[0010] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist das Pistenbearbeitungsgerät als Heckfräse
ausgebildet. Die optische Sensoreinrichtung ist vorzugsweise auf einen Bereich hinter
der Heckfräse ausgerichtet, um die durch die Heckfräse bearbeitete Schneeoberfläche
erfassen zu können. Auch die Vorrichtung zur Erzeugung des wenigstens einen mitbewegten
Querstreifens ist so ausgerichtet, dass der Querstreifen hinter der Heckfräse auf
die durch die Heckfräse bearbeitete Schneeoberfläche projiziert wird. Sowohl die optische
Sensoreinrichtung, insbesondere die Kamera, als auch die den Querstreifen erzeugende
Lichtstrahlprojektionseinrichtung sind entweder auf der Pistenraupe, vorzugsweise
in einem Heckbereich der Pistenraupe, oder auf der Heckfräse befestigt.
[0011] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist eine Steuereinheit zur Ansteuerung von
Funktionskomponenten der Heckfräse vorgesehen, und die Datenverarbeitungseinheit ist
mit der Steuereinheit gekoppelt, die mittels des wenigstens einen Ausgabesignals der
Datenverarbeitungseinheit die Funktionskomponenten ansteuert. Damit ist die Heckfräse
bezüglich ihrer verschiedenen Funktionsparameter wie insbesondere einer Fräswellengeschwindigkeit,
einer Eintauchtiefe der Fräswelle, einer Ausrichtung der Finisheranordnung, eines
Anpressdrucks der Finisheranordnung auf die Schneeoberfläche und bezüglich ihrer Neigung
in Längsrichtung, in Querrichtung oder in Hochrichtung entsprechend ansteuerbar abhängig
von der Auswertung der Bilddaten durch die Datenverarbeitungseinheit.
[0012] Funktionskomponenten sind demzufolge Antriebs- oder Stellkomponenten der Heckfräse,
die eine Steuerung der verschiedenen Funktionsparameter ermöglichen. Unter den Funktionskomponenten
der Heckfräse sind mit einem Antrieb versehene Funktionskomponenten zu verstehen,
wobei der Antrieb als Drehantrieb, als Hubantrieb, als Stellantrieb, als Schwenkantrieb
oder in ähnlicher Weise gestaltet sein kann. Der jeweilige Antrieb kann zudem vorzugsweise
elektrisch oder hydraulisch ausgeführt sein.
[0013] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist der Datenverarbeitungseinheit ein Datenspeicher
zugeordnet, in dem während einer Einlernphase erfasste und mittels eines Auswertealgorithmus
analysierte Sensordaten abgelegt sind, die als Sollwerte für eine gewünschte Pistenoberfläche
dienen, und die Steuereinheit ist durch die Datenverarbeitungseinheit derart ansteuerbar,
dass eine Regelung der Funktionskomponenten der Heckfräse in Abhängigkeit von den
in dem Datenspeicher abgelegten Sollwerten erfolgt. Diese Ausgestaltung ermöglicht
eine zumindest weitgehend automatisierte Steuerung der Heckfräse abhängig von der
Auswertung der Bilddaten, die aufgrund des optisch verstärkenden Querstreifens eine
verbesserte Erfassung der Oberflächenkontur der bearbeiteten Schneeoberfläche quer
zu einer Schlepprichtung der Heckfräse ermöglichen. Je nach der gewünschten Variante
können lediglich eine oder zwei Funktionskomponenten der Heckfräse oder zumindest
weitgehend alle Funktionskomponenten der Heckfräse angesteuert werden.
[0014] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Datenverarbeitungseinheit ein Bildverarbeitungsmodul
auf, das dazu vorgesehen ist, unter Erfassung des mitbewegten optischen Querstreifens
erzeugte Bilddaten der optischen Sensoreinrichtung zu analysieren und mit Bilddaten
in dem Datenspeicher zu vergleichen. Das Bildverarbeitungsmodul ist vorzugsweise ein
Softwaremodul, das im Datenspeicher abgelegte Solldaten mit den durch die optische
Sensoreinrichtung erfassten Ist-Daten vergleicht und auswertet.
[0015] In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Datenverarbeitungseinheit dazu vorgesehen,
die Bilddaten der optischen Sensoreinrichtung und des optischen Querstreifens mit
Sollbilddaten des Datenspeichers zu vergleichen, auszuwerten und abhängig von der
Auswertung die Steuereinheit anzusteuern. Demzufolge ist die Steuereinheit dazu vorgesehen,
abhängig von den Ausgabesignalen der elektronischen Datenverarbeitungseinheit wenigstens
einen Antrieb wenigstens einer Funktionskomponente in geeigneter Weise zu betätigen.
[0016] Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen sowie
aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung,
das anhand der Zeichnungen dargestellt ist.
- Fig. 1
- zeigt in perspektivischer Darstellung einen Heckbereich einer Ausführungsform einer
erfindungsgemäßen Pistenraupe mit einer an die Pistenraupe angehängten Heckfräse,
- Fig. 2
- schematisch ein Kamerabild einer optischen Sensoreinrichtung, das eine erfasste, bearbeitete
Schneeoberfläche mit einer quer verlaufenden Laserlinie zeigt, und
- Fig. 3
- in vergrößerter Darstellung ein Kamerabild mit einer entsprechend einer Oberflächenkontur
der bearbeiteten Schneeoberfläche verlaufenden Laserlinie.
[0017] Eine Pistenraupe P ist in grundsätzlich bekannter Weise mit einem Fahrzeugrahmen
versehen, der auf gegenüberliegenden Längsseiten von einem Kettenlaufwerk flankiert
ist. Frontseitig ist auf dem Fahrzeugrahmen ein Fahrerhaus montiert. Vor dem Fahrerhaus
ist an einer Stirnseite des Fahrzeugrahmens zudem ein verstellbarer Räumschild vorgesehen.
Das Kettenlaufwerk weist auf jeder Laufwerksseite jeweils eine umlaufende Kette auf,
die um ein heckseitiges Turasrad, ein frontseitiges Spannrad sowie mehrere zwischen
dem Spannrad und dem Turasrad angeordnete Laufräder gelegt ist. Das Turasrad jeder
Laufwerksseite ist angetrieben, vorteilhaft mittels eines Hydromotors oder mittels
eines Elektromotors. Sowohl das Spannrad als auch die Laufräder und das Turasrad jeder
Laufwerksseite sind am Fahrzeugrahmen gelagert. Die Pistenraupe P wird durch entsprechend
unterschiedliche oder gleiche Ansteuerung der Turasräder gesteuert.
[0018] Heckseitig ist die Pistenraupe mit einem nicht näher dargestellten Heckgeräteträger
versehen, der zur lösbaren Befestigung einer in Fig. 1 dargestellten Heckfräse 1 dient.
Die Heckfräse 1 weist einen Tragrahmen 2 auf, der mittels einer Haltevorrichtung 3
an dem Heckgeräteträger lösbar befestigbar ist. Der Tragrahmen 2 trägt ein Fräswellengehäuse
4 für eine rotierbare Fräswellenanordnung, die aus einer oder aus mehreren Fräswellen
zusammengesetzt ist. Sowohl das Fräswellengehäuse 4 als auch die Fräswellenanordnung
erstrecken sich über eine gesamte Breite der Pistenraupe P. Die Fräswellenanordnung
ist durch Fräswellenantriebe 7 antreibbar, die im dargestellten Ausführungsbeispiel
hydraulisch ausgeführt sind. Bei anderen Varianten der Erfindung können die Fräswellenantriebe
auch elektrisch ausgeführt sein. Die Fräswellenanordnung weist vorteilhaft zwei oder
drei relativ zueinander zumindest weitgehend koaxiale Fräswellen auf, die mittels
mehrerer Fräswellenantriebe 7 synchron zueinander antreibbar sind.
[0019] An einer von der Pistenraupe P abliegenden Rückseite des Fräswellengehäuses 4 ist
eine Finisheranordnung 5 befestigt, die flexibel gestaltet ist. Der Finisheranordnung
5 sind hydraulische Stellmittel 6 zugeordnet, die zur Verstellung der Finisheranordnung
5 relativ zu dem Fräswellengehäuse 4 und zur Druckbeaufschlagung der Finisheranordnung
5 dienen, um die Finisheranordnung 5 mit ihrer Unterseite mit mehr oder weniger Druck
auf eine Schneeoberfläche SP zu pressen.
[0020] In Fig. 1 ist die Pistenraupe P mit angehängter Heckfräse 1 in einem Fahrbetrieb
auf einer zu bearbeitenden Schneeoberfläche gezeigt. Die durch die Heckfräse 1 bearbeitete
Schneeoberfläche SP weist ein weitgehend gleichmäßiges Cordmuster auf, das in Fig.
1 gezeigt ist. Für eine Bearbeitung der Schneeoberfläche SP durch die Pistenraupe
und die Heckfräse 1 überfährt die Pistenraupe P mit ihrem Kettenlaufwerk die Schneeoberfläche.
Dabei drücken sich Kettenstege jeder Laufwerkskette fest in die Schneeoberfläche ein
und führen zu Verdichtungen und starken Fehlstellen in Form von Schneeklumpen oder
Schneevertiefungen. Mittels der Fräswellenanordnung werden die grobstolligen Schneepartikel,
die unmittelbar hinter den Laufwerksketten der Pistenraupe P entstehen, zerkleinert,
indem die Fräswellenanordnung die Schneepartikel mittels entsprechender Fräszähne
auflöst und wiederholt in einen Zwischenraum zwischen der Fräswellenanordnung und
einer Innenwandung des Fräswellengehäuses 4 schleudert. Die durch die Fräswellenanordnung
zerkleinerten Schneepartikel werden anschließend durch die Finisheranordnung 5 geglättet
und verdichtet. Dabei weist die Finisheranordnung 5 auf ihrer Unterseite Profilierungen
auf, die auf die bearbeitete Pistenoberfläche SP das bereits beschriebene Cordmuster
aufbringen.
[0021] Um eine Qualität der bearbeiteten Schneeoberfläche SP kontrollieren und steuern zu
können, ist der Heckfräse 1 eine optische Sensoreinrichtung 9, vorliegend in Form
wenigstens einer Kamera, zugeordnet, die auf einen Bereich der Schneeoberfläche SP
unmittelbar hinter der Finisheranordnung 5 gerichtet ist. Die optische Sensoreinrichtung
9 erfasst permanent das Bild der jeweils unmittelbar zuvor durch die Heckfräse 1 überfahrenen
und bearbeiteten Schneeoberfläche SP. Um die Oberflächenkonturen der bearbeiteten
Schneeoberfläche SP unmittelbar hinter der Finisheranordnung 5 noch besser durch die
optische Sensoreinrichtung 9 erfassen zu können, wird unmittelbar hinter der Finisheranordnung
5 ein quer zur Schlepprichtung der Heckfräse 1 erstreckter Kontraststreifen erzeugt,
der auch als Querstreifen bezeichnet wird. Der Querstreifen wird optisch erzeugt,
vorliegend durch eine Lichtprojektionseinrichtung 8 in Form einer Linienlasereinrichtung.
Anhand der strichpunktiert dargestellten Randstrahlen ist eine Quererstreckung der
erzeugten Laserlinie L erkennbar, die den Kontraststreifen, d.h. den optischen Querstreifen
im Sinne der Erfindung, bildet. Dieser optische Querstreifen wird mit der Schleppbewegung
der Heckfräse 1 und damit auch mit der Fahrbewegung der Pistenraupe P mitbewegt, so
dass der Querstreifen, d.h. die Laserlinie L, sich immer zumindest weitgehend in gleichem
Abstand zu einem rückseitigen Ende der Finisheranordnung 5 befindet. Der optische
Querstreifen, d.h. die Laserlinie L, muss sich immer in einem Aufnahmebereich, d.h.
einem Scanbereich, der optischen Sensoreinrichtung 9 befinden. Dadurch nimmt die optische
Sensoreinrichtung 9 nicht nur das Bild der bearbeiteten Schneeoberfläche SP, sondern
auch permanent die auf die bearbeitete Schneeoberfläche SP projizierte Laserlinie
L mit auf.
[0022] Die optische Sensoreinrichtung 9 ist an eine elektronische Datenverarbeitungseinheit
D angeschlossen, der ein Datenspeicher DS zugeordnet ist. In der Datenverarbeitungseinheit
D ist ein Bildverarbeitungsmodul, vorliegend in Form einer Bildverarbeitungssoftware,
integriert, die die durch die optische Sensoreinrichtung 9 erfassten Sensordaten auswertet.
Dabei vergleicht das Bildverarbeitungsmodul die durch die optische Sensoreinrichtung
9 erfassten Ist-Bilddaten mit in dem Datenspeicher DS abgelegten Soll-Bilddaten. Das
Bildverarbeitungsmodul ist speziell auf die zusätzliche Erfassung des Kontraststreifens,
d. h. der Laserlinie L, abgestimmt. Die Soll-Bilddaten wurden zuvor während einer
Einlernphase der Pistenraupe P und der Heckfräse 1 erzeugt und ausgewertet anhand
von Vorgaben für eine besonders gleichmäßige Schneeoberflächenqualität, d.h. anhand
eines besonders gleichmäßigen Cordmusters der Schneeoberfläche SP ohne negative Fehlstellen
in Form von Löchern oder positive Fehlstellen in Form von Schneeklumpen oder Schneeaufwerfungen.
Anhand eines Vergleichs der Ist-Bilddaten mit den Soll-Bilddaten steuert die elektronische
Datenverarbeitungseinheit D eine Steuereinheit S an, die entsprechende Stell- oder
Rotationsantriebe der Heckfräse 1 betätigt. Entsprechende Stell- oder Rotationsantriebe
der Heckfräse 1 bilden Funktionskomponenten der Heckfräse 1. Entsprechende Rotationsantriebe
sind die Fräswellenantriebe 7. Entsprechende Stellantriebe sind die hydraulischen
Stellmittel 6 für die Finisheranordnung 5. Zusätzlich weist die Heckfräse 1 weitere
Stellantriebe für Schwenk- oder Kippbewegungen des Tragrahmens 2 auf, die hier nicht
näher dargestellt sind. Diese dienen insbesondere zur Einstellung einer Frästiefe
der Fräswellenanordnung oder zur Verstellung des Tragrahmens 2 einschließlich seines
Fräswellengehäuses 4 in unterschiedlichen Freiheitsgraden relativ zur Schneepistenoberfläche
SP und/oder relativ zur Pistenraupe P. Die beschriebene Ansteuerung der Steuereinheit
S durch die elektronische Datenverarbeitungseinheit D ermöglicht eine automatisierte
Steuerung der Heckfräse 1 zur Erzielung einer möglichst optimalen Schneeoberflächenqualität
der bearbeiteten Schneeoberfläche SP.
[0023] Anhand der Fig. 2 ist ein Bild der bearbeiteten Schneeoberfläche SP mit der eingeblendeten
Laserlinie L zu sehen, das ein durch die optische Sensoreinrichtung 9 erzeugtes Bild
darstellt. Dabei ist gut erkennbar, dass die kontrastreiche Laserlinie L die Oberflächenkontur
der Schneeoberfläche SP deutlich herausstellt. Aufgrund der Mitbewegung der Laserlinie
während des Fahrbetriebs der Pistenraupe reihen sich die jeweils erfassten Bilddaten
der momentanen Laserlinie in Fahrtrichtung aneinander an, wodurch sich aufgrund der
permanenten Erfassung durch die Sensoreinrichtung 9 ein vollständiges Oberflächenmodell
der bearbeiteten Pistenoberfläche ergibt. Aufnahme und Auswertung erfolgen nach dem
Prinzip der Lasertriangulation. Anhand der Fig. 3 ist in vergrößerter Darstellung
eine Variante einer Auswertung der erfassten Oberflächenkontur, d.h. der erfassten,
mitbewegten Laserlinie L, gezeigt. Dabei zeigt von links her gesehen der Abschnitt
L2 ein unvollständiges Cordmuster der bearbeiteten Schneeoberfläche SP, der Abschnitt
L3 eine Fehlstelle in Form einer Aufwerfung, der Abschnitt L1 einen Abschnitt der
Schneeoberfläche SP, der gleichmäßig und demzufolge qualitätsmäßig akzeptabel ist.
Wie Fig. 3 entnehmbar ist, wiederholen sich die Abschnitte L2, L3 und L1 in ähnlicher
Weise bei einer Betrachtung des Bilds in Fig. 3 von links nach rechts, wobei die als
Aufwerfung gestaltete Fehlstelle L3 in der Mitte des Bilds größer ist als die linke
Aufwerfung im Bereich des ersten Abschnitts L3. Rechts neben der großen Aufwerfung,
d.h. rechts neben dem Abschnitt L3, ist ein weiterer Abschnitt L2 mit einem unvollständigen
Cordmuster gezeigt. Der rechts daneben liegende Abschnitt L1 stellt wieder ein akzeptables
Cordmuster dar. Der in Fig. 3 rechte Endabschnitt L4 zeigt einen Randwall der bearbeiteten
Schneeoberfläche SP und damit ein in Breitenrichtung erstrecktes Ende der bearbeiteten
Schneeoberfläche SP.
[0024] Durch entsprechende Ansteuerung der Funktionskomponenten der Heckfräse 1 ist es möglich,
die Heckfräse 1 so zu verstellen und zu steuern, dass die unerwünschten Fehlstellen
gemäß den Abschnitten L3 oder L2 oder auch L4 beseitigt werden. Ohne die mitbewegte
Laserlinie L wäre ein auswertbares Oberflächenmodell für die Schneeoberfläche SP nicht
erzeugbar, so dass auch entsprechende Fehlstellen der bearbeiteten Schneeoberfläche
SP nicht oder nicht so gut erkennbar wären. Eine gezielte Steuerung der Heckfräse
zur Beseitigung der genannten Fehlstellen wird somit speziell durch die Erfassung
der mitbewegten Laserlinie und durch die Auswertung des erzeugten Oberflächenmodells
für die bearbeitete Schneeoberfläche SP erreicht.
1. Pistenraupe (P) mit wenigstens einem Pistenbearbeitungsgerät (1), sowie mit einer
optischen Sensoreinrichtung (9), insbesondere einer Kamera, zur Erfassung eines Ist-Zustands
einer durch das wenigstens eine Pistenbearbeitungsgerät (1) bearbeiteten Schneeoberfläche
(SP), dadurch gekennzeichnet, dass eine Vorrichtung (8) zur Erzeugung wenigstens eines optisch erkennbaren, in Breitenrichtung
der Pistenraupe (P) erstreckten und mit einer Fahrbewegung der Pistenraupe (P) mitbewegten
Querstreifens (L) vorgesehen ist, die mit der optischen Sensoreinrichtung (9) derart
zusammenwirkt, dass die optische Sensoreinrichtung den Querstreifen (L) zusätzlich
zu dem Ist-Zustand der bearbeiteten Schneeoberfläche (SP) erfasst, dass die Vorrichtung
(8) zur Erzeugung des wenigstens einen Querstreifens (L) als Lichtstrahlprojektionseinrichtung
ausgeführt ist, wobei der Querstreifen (L) in Funktion der Vorrichtung als Lichtstrahlprojektion
gebildet wird, und dass, die Lichtstrahlprojektionseinrichtung wenigstens einen Laserstrahl
auf die bearbeitete Schneeoberfläche (SP) emittiert, wobei das durch den Laserstrahl
emittierte Licht farbig stark abgesetzt ist von der Schneeoberfläche.
2. Pistenraupe (P) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mitbewegte Querstreifen (L) optisch derart ausgeführt ist, dass eine in Breitenrichtung
verlaufende Oberflächenstruktur der erfassten Schneeoberfläche (SP) optisch verstärkt
wird.
3. Pistenraupe (P) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (9) an eine elektronische Datenverarbeitungseinheit (D) angeschlossen
ist, die Sensorsignale der Sensoreinrichtung (9) erfasst und für die Erzeugung wenigstens
eines Ausgabesignals verarbeitet.
4. Pistenraupe (P) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Pistenbearbeitungsgerät als Heckfräse (1) ausgebildet ist.
5. Pistenraupe (P) nach Anspruch 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (S) zur Ansteuerung von Funktionskomponenten der Heckfräse (1)
vorgesehen ist, und dass die Datenverarbeitungseinheit (D) mit der Steuereinheit (S)
gekoppelt ist, die mittels des wenigstens einen Ausgabesignals der Datenverarbeitungseinheit
(D) die Funktionskomponenten ansteuert.
6. Pistenraupe (P) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Datenverarbeitungseinheit (D) ein Datenspeicher (DS) zugeordnet ist, in dem während
einer Einlernphase erfasste und mittels eines Auswertealgorithmus analysierte Sensordaten
abgelegt sind, die als Sollwerte für eine gewünschte Schneeoberfläche dienen, und
dass die Steuereinheit (S) durch die Datenverarbeitungseinheit (D) derart ansteuerbar
ist, dass eine Regelung der Funktionskomponenten der Heckfräse (1) in Abhängigkeit
von den in dem Datenspeicher (DS) abgelegten Sollwerten erfolgt.
7. Pistenraupe (P) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinheit (D) ein Bildverarbeitungsmodul aufweist, das dazu vorgesehen
ist, unter Erfassung des wenigstens einen optischen Querstreifens (L) erzeugte Bilddaten
der optischen Sensoreinrichtung (9) zu analysieren und mit Bilddaten in dem Datenspeicher
(DS) zu vergleichen.
8. Pistenraupe (P) nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinheit (D) dazu vorgesehen ist, die Bilddaten der optischen
Sensoreinrichtung (9) und des optischen Querstreifens (L) mit Sollbilddaten des Datenspeichers
(DS) zu vergleichen, auszuwerten und abhängig von der Auswertung die Steuereinheit
(S) anzusteuern.
1. A piste caterpillar (P) having at least one snow grooming device (1) and an optical
sensor device (9), in particular a camera, for recording an actual condition of a
snow surface (SP) groomed by the at least one snow grooming device (1), characterized in that a device (8) is provided for generating at least one optically detectable transverse
line (L) extending in the width direction of the piste caterpillar (P) and moved jointly
with a travel movement of the piste caterpillar (P), said device interacting with
the optical sensor device (9) such that the optical sensor device records the transverse
line (L) in addition to the actual condition of the groomed snow surface (SP), in that the device (8) for generating the at least one transverse line (L) is designed as
a light beam projection device, wherein the transverse line (L) is formed during operation
of the device for light beam projection, and in that the light beam projection device emits at least one laser beam onto the groomed snow
surface (SP), wherein the light emitted by the laser beam is strongly colour-contrasted
to the snow surface.
2. The piste caterpillar (P) according to any of the preceding claims, characterized in that the jointly moved transverse line (L) is optically designed such that a surface structure,
extending in the width direction, of the recorded snow surface (SP) is optically intensified.
3. The piste caterpillar (P) according to claim 1, characterized in that the sensor device (9) is connected to an electronic data processing unit (D) which
records sensor signals of the sensor device (9) and processes them to generate at
least one output signal.
4. The piste caterpillar (P) according to any of the preceding claims, characterized in that the snow grooming device is designed as a rear-mounted tiller (1).
5. The piste caterpillar (P) according to claims 3 and 4, characterized in that a control unit (S) is provided for operating the functional components of the rear-mounted
tiller (1), and in that the data processing unit (D) is connected to the control unit (S) which drives the
functional components by means of the at least one output signal of the data processing
unit (D).
6. The piste caterpillar (P) according to claim 5, characterized in that the data processing unit (D) is associated with a data memory (DS) in which sensor
data recorded during a teach-in phase and analysed by means of an evaluation algorithm
is stored and serves as setpoint values for a required snow surface, and in that the control unit (S) is drivable by the data processing unit (D) such that the functional
components of the rear-mounted tiller (1) are controlled depending on the setpoint
values stored in the data memory (DS).
7. The piste caterpillar (P) according to claim 5 or 6, characterized in that the data processing unit (D) has an image processing module which is provided to
analyse image data generated by the optical sensor device (9) while recording the
at least one optical transverse line (L) and to compare it with image data in the
data memory (DS).
8. The piste caterpillar (P) according to any of claims 5 to 7, characterized in that the data processing unit (D) is provided to compare the image data of the optical
sensor device (9) and of the optical transverse line (L) with setpoint image data
of the data memory (DS), to evaluate it, and to operate the control unit (S) depending
on the evaluation.
1. Dameuse (P) avec au moins un appareil de traitement des pistes (1), ainsi qu'avec
un dispositif à capteur optique (9), notamment une caméra, pour acquérir un état réel
d'une surface enneigée (SP) traitée par ledit au moins un appareil de traitement des
pistes (1), caractérisée en ce qu'un équipement (8) est prévu pour créer au moins une bande transversale (L) détectable
optiquement, étendue dans le sens de la largeur de la dameuse (P) et déplacée en même
temps qu'un déplacement de la dameuse (P), lequel équipement interagit avec le dispositif
à capteur optique (9) de telle sorte que le dispositif à capteur optique acquiert
la bande transversale (L) en plus de l'état réel de la surface enneigée traitée (SP),
que l'équipement (8) est conçu sous forme de dispositif de projection d'un faisceau
lumineux pour créer ladite au moins une bande transversale (L), sachant que la bande
transversale (L) est formée en fonction de l'équipement comme projection d'un faisceau
lumineux, et que le dispositif de projection d'un faisceau lumineux émet au moins
un faisceau lumineux sur la surface enneigée (SP) traitée, sachant que la lumière
émise par la couleur du faisceau lumineux se distingue fortement de la surface enneigée.
2. Dameuse (P) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que la bande transversale (L) déplacée avec est conçue optiquement de telle sorte qu'un
relief superficiel s'étendant dans le sens de la largeur, de la surface enneigée (SP)
acquise est accentué optiquement.
3. Dameuse (P) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif à capteur (9) est raccordé à une unité électronique de traitement des
données (D) qui acquiert les signaux du dispositif à capteur (9) et les traite pour
produire au moins un signal de sortie.
4. Dameuse (P) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'appareil de traitement des pistes est conçu sous forme de fraiseuse arrière (1).
5. Dameuse (P) selon la revendication 3 et 4, caractérisée en ce qu'une unité de commande (S) est prévue pour piloter les composants fonctionnels de la
fraiseuse arrière (1), et que l'unité de traitement des données (D) est couplée à
l'unité de commande (S) qui pilote les composants fonctionnels au moyen dudit au moins
un signal de sortie de l'unité de traitement des données (D).
6. Dameuse (P) selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'est associée à l'unité de traitement des données (D) une mémoire de données (DS) dans
laquelle sont stockées des données de capteur acquises pendant une phase d'apprentissage
et analysées au moyen d'un algorithme d'évaluation, qui servent de valeurs de consigne
pour une surface enneigée souhaitée, et que l'unité de commande (S) est pilotable
par l'unité de traitement des données (D) de telle sorte qu'une régulation des composants
fonctionnels de la fraiseuse arrière (1) a lieu en fonction des valeurs de consigne
stockées dans la mémoire de données (DS).
7. Dameuse (P) selon la revendication 5 ou 6, caractérisée en ce que l'unité de traitement des données (D) présente un module de traitement d'images qui
est prévu pour analyser des données d'images du dispositif à capteur optique (9),
créées lors de l'acquisition de ladite au moins une bande transversale optique (L)
et pour les comparer aux données d'images présentes dans la mémoire de données (DS).
8. Dameuse (P) selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisée en ce que l'unité de traitement des données (D) est prévue pour comparer les données d'images
du dispositif à capteur optique (9) et de la bande transversale optique (L) aux données
d'images de consigne de la mémoire de données (DS), pour les évaluer et pour piloter
l'unité de commande (S) en fonction de l'évaluation.
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